UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanPerencanaan jalur merupakan salah satu program penunjang untuk robotika atau kendaraan. Pada perencanaan jalur dibutuhkan algoritma yang tepat agar mendapatkan hasil yang optimal. Algoritma Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan algoritma untuk perencanaan jalur yang berbasis sampling atau pengambilan sampel acak pada ruang pencarian. Pada penelitian ini akan dilakukan analisis performansi algoritma Informed-RRT* dengan metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling. Tujuan penelitian ini yaitu membandingkan kedua algoritma tersebut untuk mendapatkan algoritma dengan performansi terbaik dalam melakukan perencanaan jalur. Pengujian dilakukan berbasis simulasi menggunakan software Labview. Dalam pengujian ini digunakan beberapa kasus lingkungan obstacle yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap dan clutter. Kriteria untuk menentukan performansi yang optimal yaitu jarak jalur (path cost), waktu komputasi, dan jumlah node. Dari hasil yang didapatkan, nilai rata-rata algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dan juga jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, sedangkan untuk jarak jalur algoritma dengan kedua metode tersebut memiliki hasil yang hampir sama. Dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi lebih optimal dibandingkan dengan algoritma Informed-RRT* metode goal biasing sampling.
Berdasarkan pengujian algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi yang lebih optimal.Hal ini ditunjukkan dari waktu komputasi yang lebih cepat dan jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan metode goal biasing sampling.Meskipun demikian, jarak jalur yang dihasilkan oleh kedua metode tersebut menunjukkan hasil yang hampir sama.Penelitian ini dapat menjadi dasar pengembangan algoritma pencarian jalur untuk aplikasi robotika dan kendaraan otonom.
Penelitian selanjutnya dapat difokuskan pada pengembangan algoritma Informed-RRT* dengan menggabungkan metode boundary sampling dan goal biasing sampling secara adaptif, sehingga dapat memanfaatkan keunggulan masing-masing metode sesuai dengan karakteristik lingkungan. Selain itu, eksplorasi penggunaan teknik pembelajaran mesin untuk memprediksi performansi algoritma Informed-RRT* berdasarkan fitur-fitur lingkungan dapat dilakukan, dengan tujuan untuk memilih metode sampling yang paling sesuai secara otomatis. Terakhir, penelitian dapat diperluas dengan menguji algoritma Informed-RRT* pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, termasuk lingkungan dengan obstacle bergerak dan perubahan konfigurasi lingkungan secara real-time, untuk menguji ketahanan dan adaptabilitas algoritma dalam skenario dunia nyata. Penelitian-penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan algoritma perencanaan jalur yang lebih efisien, robust, dan adaptif untuk berbagai aplikasi robotika dan kendaraan otonom.
| File size | 614.42 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UMJ PremiumUMJ Premium Hal ini berdampak pada keuangan kontraktor menjadi tidak sehat sehingga mengakibatkan kinerja kontraktor turun dan proyek dapat terhenti. Kontraktor akanHal ini berdampak pada keuangan kontraktor menjadi tidak sehat sehingga mengakibatkan kinerja kontraktor turun dan proyek dapat terhenti. Kontraktor akan
UMJ PremiumUMJ Premium Analisis jembatan digunakan untuk mengetahui gaya-gaya yang terjadi dan dapat menghindari terjadinya musibah runtuhnya jembatan. Pada penelitian ini bertujuanAnalisis jembatan digunakan untuk mengetahui gaya-gaya yang terjadi dan dapat menghindari terjadinya musibah runtuhnya jembatan. Pada penelitian ini bertujuan
STEBIS IGMSTEBIS IGM Dalam penelitian ini, metode yang digunakan adalah metode pendekatan kuantitatif, dan intrumen yang digunakan adalah laporan keuangan PT. Fortune mateDalam penelitian ini, metode yang digunakan adalah metode pendekatan kuantitatif, dan intrumen yang digunakan adalah laporan keuangan PT. Fortune mate
UBTUBT Pada metode dinamis menghasilkan nilai SF terbesar pada titik B-19-C metode Engineering New Record sebesar 5,73 dan terkecil pada titik B-19-F metode JanbuPada metode dinamis menghasilkan nilai SF terbesar pada titik B-19-C metode Engineering New Record sebesar 5,73 dan terkecil pada titik B-19-F metode Janbu
UBTUBT Frekuensi natural yang dihasilkan oleh metode Zalka et. al (2001) adalah sekitar 0,019 Hz, sedangkan frekuensi natural yang dihasilkan oleh perangkat lunakFrekuensi natural yang dihasilkan oleh metode Zalka et. al (2001) adalah sekitar 0,019 Hz, sedangkan frekuensi natural yang dihasilkan oleh perangkat lunak
UNPAMUNPAM Temuan ini mengindikasikan bahwa penggunaan model prediktif berbasis machine learning dapat menjadi alat yang ampuh bagi organisasi untuk mengidentifikasiTemuan ini mengindikasikan bahwa penggunaan model prediktif berbasis machine learning dapat menjadi alat yang ampuh bagi organisasi untuk mengidentifikasi
BUMIGORABUMIGORA Sistem tersebut mengelola informasi berita, program kerja, keuangan, dan surat‑menyurat serta menghasilkan laporan tahunan PKK secara otomatis. DenganSistem tersebut mengelola informasi berita, program kerja, keuangan, dan surat‑menyurat serta menghasilkan laporan tahunan PKK secara otomatis. Dengan
UMIUMI Setelah melalui tahap analisis, perancangan, implementasi dan pengujian aplikasi sistem pakar diagnosa penyakit hipertensi dengan menggunakan Metode ForwardSetelah melalui tahap analisis, perancangan, implementasi dan pengujian aplikasi sistem pakar diagnosa penyakit hipertensi dengan menggunakan Metode Forward
Useful /
STEBIS IGMSTEBIS IGM Hasil tersebut berkontribusi pada pemahaman yang lebih dalam tentang kesehatan keuangan perusahaan dan memberikan wawasan bagi para pemangku kepentinganHasil tersebut berkontribusi pada pemahaman yang lebih dalam tentang kesehatan keuangan perusahaan dan memberikan wawasan bagi para pemangku kepentingan
STEBIS IGMSTEBIS IGM Data dikumpulkan melalui kuesioner yang disebarkan kepada karyawan dan dianalisis menggunakan regresi linier berganda. Hasil penelitian menunjukkan bahwaData dikumpulkan melalui kuesioner yang disebarkan kepada karyawan dan dianalisis menggunakan regresi linier berganda. Hasil penelitian menunjukkan bahwa
UNIKOMUNIKOM Metode penelitian yang digunakan adalah sistem kendali logika fuzzy yang berfungsi untuk mengatur suhu di dalam ruang pengering dengan cara mengatur bukaanMetode penelitian yang digunakan adalah sistem kendali logika fuzzy yang berfungsi untuk mengatur suhu di dalam ruang pengering dengan cara mengatur bukaan
UNIKOMUNIKOM Implementasi Kilo Watt hours (KWh) meter dan meteran air saat ini pada sebuah rumah kos yang memiliki banyak kamar hanya terpasang satu unit saja. SehinggaImplementasi Kilo Watt hours (KWh) meter dan meteran air saat ini pada sebuah rumah kos yang memiliki banyak kamar hanya terpasang satu unit saja. Sehingga