UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Perencanaan jalur merupakan salah satu program penunjang untuk robotika atau kendaraan. Pada perencanaan jalur dibutuhkan algoritma yang tepat agar mendapatkan hasil yang optimal. Algoritma Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan algoritma untuk perencanaan jalur yang berbasis sampling atau pengambilan sampel acak pada ruang pencarian. Pada penelitian ini akan dilakukan analisis performansi algoritma Informed-RRT* dengan metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling. Tujuan penelitian ini yaitu membandingkan kedua algoritma tersebut untuk mendapatkan algoritma dengan performansi terbaik dalam melakukan perencanaan jalur. Pengujian dilakukan berbasis simulasi menggunakan software Labview. Dalam pengujian ini digunakan beberapa kasus lingkungan obstacle yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap dan clutter. Kriteria untuk menentukan performansi yang optimal yaitu jarak jalur (path cost), waktu komputasi, dan jumlah node. Dari hasil yang didapatkan, nilai rata-rata algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dan juga jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, sedangkan untuk jarak jalur algoritma dengan kedua metode tersebut memiliki hasil yang hampir sama. Dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi lebih optimal dibandingkan dengan algoritma Informed-RRT* metode goal biasing sampling.

Berdasarkan pengujian algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi yang lebih optimal.Hal ini ditunjukkan dari waktu komputasi yang lebih cepat dan jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan metode goal biasing sampling.Meskipun demikian, jarak jalur yang dihasilkan oleh kedua metode tersebut menunjukkan hasil yang hampir sama.Penelitian ini dapat menjadi dasar pengembangan algoritma pencarian jalur untuk aplikasi robotika dan kendaraan otonom.

Penelitian selanjutnya dapat difokuskan pada pengembangan algoritma Informed-RRT* dengan menggabungkan metode boundary sampling dan goal biasing sampling secara adaptif, sehingga dapat memanfaatkan keunggulan masing-masing metode sesuai dengan karakteristik lingkungan. Selain itu, eksplorasi penggunaan teknik pembelajaran mesin untuk memprediksi performansi algoritma Informed-RRT* berdasarkan fitur-fitur lingkungan dapat dilakukan, dengan tujuan untuk memilih metode sampling yang paling sesuai secara otomatis. Terakhir, penelitian dapat diperluas dengan menguji algoritma Informed-RRT* pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, termasuk lingkungan dengan obstacle bergerak dan perubahan konfigurasi lingkungan secara real-time, untuk menguji ketahanan dan adaptabilitas algoritma dalam skenario dunia nyata. Penelitian-penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan algoritma perencanaan jalur yang lebih efisien, robust, dan adaptif untuk berbagai aplikasi robotika dan kendaraan otonom.

Read online
File size614.42 KB
Pages11
DMCAReport

Related /

JURIS Evaluasi Metode Penugasan Maksimum Dalam Optimal Penempatan Sumber Daya Melalui Pendekatan Systematis Literature Review 2026More at 2026

RCF INDONESIARCF INDONESIA Diharapkan bahwa penelitian ini akan memberikan landasan ilmiah untuk membangun model manajemen sumber daya kontemporer yang efektif, fleksibel, dan berkelanjutan.Diharapkan bahwa penelitian ini akan memberikan landasan ilmiah untuk membangun model manajemen sumber daya kontemporer yang efektif, fleksibel, dan berkelanjutan.

JURIS Understanding mathematical abstraction A systematic literature review of its conceptualizations and research practices 2026More at 2026

IKIP SILIWANGIIKIP SILIWANGI Penelitian ini bertujuan untuk meninjau secara sistematis literatur yang dipublikasikan antara tahun 2016‑2022 dalam basis data Scopus mengenai abstraksiPenelitian ini bertujuan untuk meninjau secara sistematis literatur yang dipublikasikan antara tahun 2016‑2022 dalam basis data Scopus mengenai abstraksi

JURIS Perbandingan Metode ARAS dan TOPSIS untuk Menentukan Siswa Penerima Beasiswa Berprestasi 2025More at 2025

FKPTFKPT Dari nilai-nilai tersebut, alternatif yang memenuhi kriteria ditetapkan sebagai siswa penerima beasiswa berprestasi melalui perhitungan menggunakan metodeDari nilai-nilai tersebut, alternatif yang memenuhi kriteria ditetapkan sebagai siswa penerima beasiswa berprestasi melalui perhitungan menggunakan metode

JURIS Experimental study and optimisation of flexural properties of 3D printed polylactic acid for energy storing and returning prosthetic foot 2025More at 2025

UMBUMB Hasil menunjukkan bahwa ketebalan cangkang merupakan faktor paling berpengaruh terhadap rasio kekuatan fleksural‑massa dan modulus fleksural. SelainHasil menunjukkan bahwa ketebalan cangkang merupakan faktor paling berpengaruh terhadap rasio kekuatan fleksural‑massa dan modulus fleksural. Selain

JURIS Daftar Isi Jurnal Informatika Universitas Pamulang Vol 7 No 3 September 2022 2023More at 2023

UNPAMUNPAM Hasil perbandingan ini diharapkan dapat memberikan wawasan berharga bagi departemen sumber daya manusia dalam merumuskan strategi retensi karyawan danHasil perbandingan ini diharapkan dapat memberikan wawasan berharga bagi departemen sumber daya manusia dalam merumuskan strategi retensi karyawan dan

JURIS Analisis Pemrograman dengan Menggunakan Software Quantitatif Method QM untuk Penjadwalan Proyek Pembangunan pada MDT Nurul Ummah Kota Bogor dengan Metode Program Evaluation and Review Technique PER 2023More at 2023

UNPAMUNPAM Untuk software QM, punya kelebihan utama yaitu memiliki tools yang banyak sehingga dapat digunakan dalam berbagai keadaan dan kondisi sesuai realita proyekUntuk software QM, punya kelebihan utama yaitu memiliki tools yang banyak sehingga dapat digunakan dalam berbagai keadaan dan kondisi sesuai realita proyek

JURIS Informed RRT Using Hybrid Sampling to Finding Fast Final Path Solution 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling. PersentaseMetode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling. Persentase

JURIS Analisa Penggunaan Nilai Bobot Heuristik yang Berbeda pada Algoritma Weighted A 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Weighted A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan waktu pencarian jalur yang lebih singkat tapi tidak harus optimal. Algoritma A* cocokWeighted A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan waktu pencarian jalur yang lebih singkat tapi tidak harus optimal. Algoritma A* cocok

Useful /

JURIS Car seatbelt monitoring system using real time object detection algorithm under low light and bright light conditions 2025More at 2025

UMBUMB The study successfully developed a car seatbelt monitoring system utilizing the YOLOv5 algorithm for real-time seatbelt and face detection. The systemThe study successfully developed a car seatbelt monitoring system utilizing the YOLOv5 algorithm for real-time seatbelt and face detection. The system

JURIS A systematic review of methods for reducing embodied energy in building materials a quantitative cradle to gate analysis 2025More at 2025

UMBUMB Studi ini mengkategorikan metode untuk mengurangi EE menjadi tiga fase. fase material (campuran intervensi material, intervensi proses produksi, dan substitusiStudi ini mengkategorikan metode untuk mengurangi EE menjadi tiga fase. fase material (campuran intervensi material, intervensi proses produksi, dan substitusi

JURIS Rancang Bangun Unmanned Surface Vehicle USV Dengan Sistem Navigasi Berbasis Kompas Dan Estimasi A GPS 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Di zaman sekarang telah hadir suatu sistem yang dinamakan Global Navigation Satellite System (GNSS) untuk mengestimasi posisi sebuah wahana autonomous.Di zaman sekarang telah hadir suatu sistem yang dinamakan Global Navigation Satellite System (GNSS) untuk mengestimasi posisi sebuah wahana autonomous.

JURIS Rancang Bangun Tempat Sampah Dengan Sistem Memilah Jenis Sampah Basah Kering dan Logam Menggunakan Atmega328P 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM 5 – 209 dan untuk output analog sampah kering berada pada range 210 – 224. Conveyor pada penelitian kali ini berfungsi sebagai tempat menjatuhkan sampah5 – 209 dan untuk output analog sampah kering berada pada range 210 – 224. Conveyor pada penelitian kali ini berfungsi sebagai tempat menjatuhkan sampah

ads-block-test