UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanPerencanaan jalur merupakan salah satu program penunjang untuk robotika atau kendaraan. Pada perencanaan jalur dibutuhkan algoritma yang tepat agar mendapatkan hasil yang optimal. Algoritma Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan algoritma untuk perencanaan jalur yang berbasis sampling atau pengambilan sampel acak pada ruang pencarian. Pada penelitian ini akan dilakukan analisis performansi algoritma Informed-RRT* dengan metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling. Tujuan penelitian ini yaitu membandingkan kedua algoritma tersebut untuk mendapatkan algoritma dengan performansi terbaik dalam melakukan perencanaan jalur. Pengujian dilakukan berbasis simulasi menggunakan software Labview. Dalam pengujian ini digunakan beberapa kasus lingkungan obstacle yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap dan clutter. Kriteria untuk menentukan performansi yang optimal yaitu jarak jalur (path cost), waktu komputasi, dan jumlah node. Dari hasil yang didapatkan, nilai rata-rata algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dan juga jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, sedangkan untuk jarak jalur algoritma dengan kedua metode tersebut memiliki hasil yang hampir sama. Dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi lebih optimal dibandingkan dengan algoritma Informed-RRT* metode goal biasing sampling.
Berdasarkan pengujian algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling dan Informed-RRT* metode goal biasing sampling, dapat disimpulkan bahwa algoritma Informed-RRT* metode boundary sampling memiliki performansi yang lebih optimal.Hal ini ditunjukkan dari waktu komputasi yang lebih cepat dan jumlah node yang lebih sedikit dibandingkan dengan metode goal biasing sampling.Meskipun demikian, jarak jalur yang dihasilkan oleh kedua metode tersebut menunjukkan hasil yang hampir sama.Penelitian ini dapat menjadi dasar pengembangan algoritma pencarian jalur untuk aplikasi robotika dan kendaraan otonom.
Penelitian selanjutnya dapat difokuskan pada pengembangan algoritma Informed-RRT* dengan menggabungkan metode boundary sampling dan goal biasing sampling secara adaptif, sehingga dapat memanfaatkan keunggulan masing-masing metode sesuai dengan karakteristik lingkungan. Selain itu, eksplorasi penggunaan teknik pembelajaran mesin untuk memprediksi performansi algoritma Informed-RRT* berdasarkan fitur-fitur lingkungan dapat dilakukan, dengan tujuan untuk memilih metode sampling yang paling sesuai secara otomatis. Terakhir, penelitian dapat diperluas dengan menguji algoritma Informed-RRT* pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, termasuk lingkungan dengan obstacle bergerak dan perubahan konfigurasi lingkungan secara real-time, untuk menguji ketahanan dan adaptabilitas algoritma dalam skenario dunia nyata. Penelitian-penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan algoritma perencanaan jalur yang lebih efisien, robust, dan adaptif untuk berbagai aplikasi robotika dan kendaraan otonom.
| File size | 614.42 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UMJ PremiumUMJ Premium Keterlambatan pembayaran pemilik proyek kepada kontraktor merupakan salah satu penyebab keterlambatan proyek. Hal ini berdampak pada keuangan kontraktorKeterlambatan pembayaran pemilik proyek kepada kontraktor merupakan salah satu penyebab keterlambatan proyek. Hal ini berdampak pada keuangan kontraktor
BAJANGJOURNALBAJANGJOURNAL Metode ini terbukti efektif, stabil, dan layak untuk implementasi mikrokontroler waktu nyata, menawarkan solusi andal untuk sistem PLTMH terisolasi danMetode ini terbukti efektif, stabil, dan layak untuk implementasi mikrokontroler waktu nyata, menawarkan solusi andal untuk sistem PLTMH terisolasi dan
STEBIS IGMSTEBIS IGM Fortune mate indonesia, Tbk yang mencakup informasi tentang pendapatan, beban, aset, kewajiban, laba bersih, dan harga saham perusahaan. Hasil penelitianFortune mate indonesia, Tbk yang mencakup informasi tentang pendapatan, beban, aset, kewajiban, laba bersih, dan harga saham perusahaan. Hasil penelitian
PNLPNL 000 sampel sintetis, yang kesamaan statistiknya dengan dataset asli divalidasi menggunakan uji Kolmogorov-Smirnov (KS) dan analisis korelasi Pearson. Hasil000 sampel sintetis, yang kesamaan statistiknya dengan dataset asli divalidasi menggunakan uji Kolmogorov-Smirnov (KS) dan analisis korelasi Pearson. Hasil
UBTUBT Frekuensi natural yang dihasilkan oleh metode Zalka et. al (2001) adalah sekitar 0,019 Hz, sedangkan frekuensi natural yang dihasilkan oleh perangkat lunakFrekuensi natural yang dihasilkan oleh metode Zalka et. al (2001) adalah sekitar 0,019 Hz, sedangkan frekuensi natural yang dihasilkan oleh perangkat lunak
BUMIGORABUMIGORA Tujuannya agar pengelolaan administrasi PKK Desa Uma Beringin menjadi lebih teratur dan efektif. Penelitian ini menggunakan pendekatan kualitatif deskriptif,Tujuannya agar pengelolaan administrasi PKK Desa Uma Beringin menjadi lebih teratur dan efektif. Penelitian ini menggunakan pendekatan kualitatif deskriptif,
UMIUMI Setelah melalui tahap analisis, perancangan, implementasi dan pengujian aplikasi sistem pakar diagnosa penyakit hipertensi dengan menggunakan Metode ForwardSetelah melalui tahap analisis, perancangan, implementasi dan pengujian aplikasi sistem pakar diagnosa penyakit hipertensi dengan menggunakan Metode Forward
UNDHIRA BALIUNDHIRA BALI 16) dapat mengekstraksi permukaan air secara baik, namun sering salah mengidentifikasi atap rumah yang memiliki rona serupa dengan air.metode multi‑band16) dapat mengekstraksi permukaan air secara baik, namun sering salah mengidentifikasi atap rumah yang memiliki rona serupa dengan air.metode multi‑band
Useful /
STEBIS IGMSTEBIS IGM Penelitian ini menunjukkan bahwa suntikan dana BPKH memperkuat permodalan dan menurunkan pembiayaan bermasalah di Bank Muamalat Indonesia, meski efisiensi,Penelitian ini menunjukkan bahwa suntikan dana BPKH memperkuat permodalan dan menurunkan pembiayaan bermasalah di Bank Muamalat Indonesia, meski efisiensi,
UNIKOMUNIKOM 5 tahun 2004 tentang nilai standar baku mutu limbah. Hasil dari penerapan perancangan sistem ini menghasilkan sayuran selada yang memiliki bobot 25 gram5 tahun 2004 tentang nilai standar baku mutu limbah. Hasil dari penerapan perancangan sistem ini menghasilkan sayuran selada yang memiliki bobot 25 gram
UNIKOMUNIKOM Metode penelitian yang digunakan adalah sistem kendali logika fuzzy yang berfungsi untuk mengatur suhu di dalam ruang pengering dengan cara mengatur bukaanMetode penelitian yang digunakan adalah sistem kendali logika fuzzy yang berfungsi untuk mengatur suhu di dalam ruang pengering dengan cara mengatur bukaan
UNIKOMUNIKOM Dalam perancangannya, wahana akan menggunakan kompas sebagai penentu arah gerak agar dapat mencapai waypoint dengan akurat. Tujuan pada penelitian iniDalam perancangannya, wahana akan menggunakan kompas sebagai penentu arah gerak agar dapat mencapai waypoint dengan akurat. Tujuan pada penelitian ini