UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan hasil pengembangan dari algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT) yang dapat menghasilkan solusi jalur yang bersifat asimptotik optimal tetapi waktu komputasi yang dibutuhkan menjadi lebih lama. Pada awalnya algoritma Informed-RRT* masih menggunakan metode random sampling yang mana metode ini akan mengambil sampel acak pada ruang pencarian. Pengambilan sampel acak inilah yang akan membuat waktu komputasi menjadi tidak optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapa metode pengambilan sampel. Pada pengujian ini, performansi metode random sampling akan dibandingkan dengan perfomansi metode hybrid sampling dalam hal waktu komputasi. Pengujian metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* ini berbasis simulasi dan dilakukan pada lingkungan narrow, clutter, trap. Hasil yang didapatkan dari pengujian ini adalah penggunaan metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan performansi waktu rata-rata komputasi yang lebih cepat 26,4 detik bila dibandingkan dengan metode random sampling pada lingkungan clutter. Pada lingkungan narrow metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 24,52 detik lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan trap metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 5,25 detik lebih cepat dibandingkan dengan metode random sampling. Dari data hasil pengujian, metode hybrid sampling ini dapat menjadi metode pangambilan sampel alternatif untuk digunakan pada algoritma Informed-RRT*.

Metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling.Persentase kombinasi metode hybrid sampling memengaruhi efisiensi algoritma.Penggunaan kombinasi goal biasing sampling 90%, boundary sampling 5%, dan random sampling 5% memberikan hasil terbaik dalam lingkungan clutter, narrow, dan trap.

1. Penelitian lanjutan dapat mengkaji penerapan metode hybrid sampling pada lingkungan dinamis dengan obstakel yang bergerak seiring waktu. 2. Menggabungkan metode hybrid sampling dengan teknik pembelajaran mesin untuk meningkatkan adaptabilitas perencanaan jalur. 3. Melakukan eksperimen nyata di medan berbeda untuk mengevaluasi kinerja metode hybrid sampling dalam kondisi lingkungan yang beragam.

Read online
File size1.38 MB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Perancangan Database Akuntansi Menggunakan Microsoft Access pada Usaha Konveksi Taylor Abadi 2026More at 2026

LLDIKTI10LLDIKTI10 Penelitian ini menggunakan pendekatan studi kasus. Proses perancangan aplikasi dimulai dengan menganalisis serta mempelajari transaksi yang ada pada mitraPenelitian ini menggunakan pendekatan studi kasus. Proses perancangan aplikasi dimulai dengan menganalisis serta mempelajari transaksi yang ada pada mitra

JURIS Kualitas Aplikasi Mobile Jkn Dalam Upaya Meningkatkan Akses Pelayanan Kesehatan Bagi Peserta Jkn Di Masa Pandemi Covid 19 2026More at 2026

UNISMUH PALUUNISMUH PALU Saat ini BPJS Kesehatan selaku badan penyelenggara program JKN telah membuat inovasi teknologi yaitu mobile JKN yang diperuntukkan bagi pesertanya. AplikasiSaat ini BPJS Kesehatan selaku badan penyelenggara program JKN telah membuat inovasi teknologi yaitu mobile JKN yang diperuntukkan bagi pesertanya. Aplikasi

JURIS Contribution of Syirkah Inan Towards the Economic Independence of the Community of Magelang City Central Java 2025More at 2025

METROMETRO Forum Selapanan berfungsi sebagai platform pendidikan dan konsolidasi sosial-ekonomi, memperkuat motivasi moral dan solidaritas kolektif. Dampak transformasionalForum Selapanan berfungsi sebagai platform pendidikan dan konsolidasi sosial-ekonomi, memperkuat motivasi moral dan solidaritas kolektif. Dampak transformasional

JURIS Integrasi Aplikasi Blynk ke Raspberry Pi Pico untuk Realtime Monitoring BPM dan SpO2 2025More at 2025

UMGUMG Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian sistem, prototipe pemantauan detak jantung (BPM) dan saturasi oksigen dalam darah (SpO₂) berbasis RaspberryBerdasarkan hasil perancangan dan pengujian sistem, prototipe pemantauan detak jantung (BPM) dan saturasi oksigen dalam darah (SpO₂) berbasis Raspberry

JURIS The Influence of Banking Health Levels by Using RGEC Method on Banking Financial Performance 2025More at 2025

UNTARUNTAR Alat analisis yang dipakai adalah regresi linier berganda dengan bantuan EViews 13. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode RGEC berpengaruh signifikanAlat analisis yang dipakai adalah regresi linier berganda dengan bantuan EViews 13. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode RGEC berpengaruh signifikan

JURIS Gender Latar Belakang Sosio ekonomi Keluarga dan Prestasi Akademik Mahasiswa Kasus pada Universitas Islam Negeri Terbesar di Kalimantan 2023More at 2023

PENERBITPENERBIT Penelitian ini merupakan penelitian lapangan dengan pendekatan kuantitatif-perbandingan dan korelasional. Partisipan penelitian berjumlah 174 orang mahasiswaPenelitian ini merupakan penelitian lapangan dengan pendekatan kuantitatif-perbandingan dan korelasional. Partisipan penelitian berjumlah 174 orang mahasiswa

JURIS Analisis Geospatial Intelligence untuk Penentuan Lokasi Relokasi Pasca Banjir Bandang 2023More at 2023

LMULMU Kejadian banjir bandang yang terjadi di sepanjang aliran sungai Barabai pada pertengahan Januari 2021 menyebabkan kerugian materil dan immateril. UntukKejadian banjir bandang yang terjadi di sepanjang aliran sungai Barabai pada pertengahan Januari 2021 menyebabkan kerugian materil dan immateril. Untuk

JURIS Penguasaan Perangkat Design Expert Dalam R D Produksi Untuk Ketrampilan Mengoptimasi Operator Proses PT Tunas Baru Lampung TBK Bandar Lampung 2021More at 2021

ATIDEWANTARAATIDEWANTARA Tunas Baru Lampung (TBK) yang merupakan suatu industri pabrik yang menghasilkan beragam produk komersial bagi masyarakat. Tujuan kegiatan ini adalah untukTunas Baru Lampung (TBK) yang merupakan suatu industri pabrik yang menghasilkan beragam produk komersial bagi masyarakat. Tujuan kegiatan ini adalah untuk

Useful /

JURIS Pemanfaatan Ann Untuk Prediksi Penjualan Online Industri Rumahan Selama Pandemi Covid 19 2026More at 2026

LLDIKTI10LLDIKTI10 Dari uji validitas diperoleh nilai MAPE 0,32%. Hasil uji validasi menunjukkan hubungan yang signifikan antara pelatihan dan pengujian jaringan, JST mampuDari uji validitas diperoleh nilai MAPE 0,32%. Hasil uji validasi menunjukkan hubungan yang signifikan antara pelatihan dan pengujian jaringan, JST mampu

JURIS Profil Pasien Lupus Eritematosus Sistemik di RSUP Dr M Djamil Padang Tahun 2020 2021 2026More at 2026

EDUPEDEDUPED Metode penelitian adalah deskriptif dengan pendekatan retrospektif, menggunakan data rekam medis pasien dengan teknik total sampling, sebanyak 189 sampelMetode penelitian adalah deskriptif dengan pendekatan retrospektif, menggunakan data rekam medis pasien dengan teknik total sampling, sebanyak 189 sampel

JURIS Estetika Formalis Film Pohon Penghujan Sutradara Andra Fembriarto 2026More at 2026

ISI YogyakartaISI Yogyakarta Analisis yang dilakukan adalah analisis interpretasi pendekatan estetika formalis Sergei Eisenstein, yaitu mise-en-scene, sinematografi, montase, dan suara.Analisis yang dilakukan adalah analisis interpretasi pendekatan estetika formalis Sergei Eisenstein, yaitu mise-en-scene, sinematografi, montase, dan suara.

JURIS Unveiling the Essence of Worldly Life Through the Perspective of Tasawuf Irfani A Study on Its Implications for Indonesian Urban Muslim Society 2025More at 2025

METROMETRO Penelitian kualitatif ini menggunakan kajian literatur dan analisis tekstual untuk menelaah ajaran Tasawuf Irfani, pandangan Islam tentang kehidupan dunia,Penelitian kualitatif ini menggunakan kajian literatur dan analisis tekstual untuk menelaah ajaran Tasawuf Irfani, pandangan Islam tentang kehidupan dunia,

ads-block-test