UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan hasil pengembangan dari algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT) yang dapat menghasilkan solusi jalur yang bersifat asimptotik optimal tetapi waktu komputasi yang dibutuhkan menjadi lebih lama. Pada awalnya algoritma Informed-RRT* masih menggunakan metode random sampling yang mana metode ini akan mengambil sampel acak pada ruang pencarian. Pengambilan sampel acak inilah yang akan membuat waktu komputasi menjadi tidak optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapa metode pengambilan sampel. Pada pengujian ini, performansi metode random sampling akan dibandingkan dengan perfomansi metode hybrid sampling dalam hal waktu komputasi. Pengujian metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* ini berbasis simulasi dan dilakukan pada lingkungan narrow, clutter, trap. Hasil yang didapatkan dari pengujian ini adalah penggunaan metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan performansi waktu rata-rata komputasi yang lebih cepat 26,4 detik bila dibandingkan dengan metode random sampling pada lingkungan clutter. Pada lingkungan narrow metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 24,52 detik lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan trap metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 5,25 detik lebih cepat dibandingkan dengan metode random sampling. Dari data hasil pengujian, metode hybrid sampling ini dapat menjadi metode pangambilan sampel alternatif untuk digunakan pada algoritma Informed-RRT*.

Metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling.Persentase kombinasi metode hybrid sampling memengaruhi efisiensi algoritma.Penggunaan kombinasi goal biasing sampling 90%, boundary sampling 5%, dan random sampling 5% memberikan hasil terbaik dalam lingkungan clutter, narrow, dan trap.

1. Penelitian lanjutan dapat mengkaji penerapan metode hybrid sampling pada lingkungan dinamis dengan obstakel yang bergerak seiring waktu. 2. Menggabungkan metode hybrid sampling dengan teknik pembelajaran mesin untuk meningkatkan adaptabilitas perencanaan jalur. 3. Melakukan eksperimen nyata di medan berbeda untuk mengevaluasi kinerja metode hybrid sampling dalam kondisi lingkungan yang beragam.

Read online
File size1.38 MB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Opini Publik Berdasarkan Teori Agenda Setting Pada Proses Perencanaan Pemindahan IKN 2026More at 2026

STIESTEKOMSTIESTEKOM Penelitian ini mengelompokkan faktor pendorong dan penghambat dalam pemindahan IKN, yang memiliki potensi strategis untuk transformasi ekonomi namun harusPenelitian ini mengelompokkan faktor pendorong dan penghambat dalam pemindahan IKN, yang memiliki potensi strategis untuk transformasi ekonomi namun harus

JURIS Distribusi Spasial Titik Sebaran Ikan Pari Jenis Himantura Gerrardi di Perairan Tarakan Kalimantan Utara 2026More at 2026

IBRAHIMYIBRAHIMY Indonesia merupakan salah satu dari banyak negara yang melakukan kegiatan penangkapan ikan pari dalam jumlah yang besar (101.991 Ton), Hal tersebut menyebabkanIndonesia merupakan salah satu dari banyak negara yang melakukan kegiatan penangkapan ikan pari dalam jumlah yang besar (101.991 Ton), Hal tersebut menyebabkan

JURIS Analisis Potensi Minawisata Dikawasan Pesisir Desa Bondalem Buleleng Bali 2026More at 2026

IBRAHIMYIBRAHIMY Berdasarkan hasil analisis mengenai pengaruh aspek budaya, ekonomi, dan lingkungan terhadap potensi minawisata dari wawancara dengan responden, diperolehBerdasarkan hasil analisis mengenai pengaruh aspek budaya, ekonomi, dan lingkungan terhadap potensi minawisata dari wawancara dengan responden, diperoleh

JURIS Komposisi Jenis Kelimpahan Dan Indeks Ekologi Makro Alga Di Perairan Desa Bandar Kabupaten Alor 2026More at 2026

IBRAHIMYIBRAHIMY Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Juni 2023 di perairan desa Bandar kabupaten Alor. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat 14 jenis makro algaPenelitian ini dilaksanakan pada bulan Juni 2023 di perairan desa Bandar kabupaten Alor. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat 14 jenis makro alga

JURIS The Disproportionality Analysis of Sainte Lagu Method Using Gallagher Index in Banggai Regency Legislative Election 2024 Analisis Ketidakseimbangan Metode Sainte Lagu Menggunakan Indeks Gallagher 2026More at 2026

UntikaUntika To maintain the health of democracy, it is important for policymakers to consider electoral system reforms that can enhance proportionality and more accuratelyTo maintain the health of democracy, it is important for policymakers to consider electoral system reforms that can enhance proportionality and more accurately

JURIS Analisis kelayakan performansi optical distribution point ODP pada optical network terminal ONT berdasarkan splitter 1 8 2025More at 2025

POLBANPOLBAN Penelitian ini menganalisa serat optik dengan penggunaan splitter 1:8 melalui metode perhitungan Power Link Budget, pengukuran alat menggunakan OpticalPenelitian ini menganalisa serat optik dengan penggunaan splitter 1:8 melalui metode perhitungan Power Link Budget, pengukuran alat menggunakan Optical

JURIS Analisis Pengaruh Variasi Tekanan Gas dan Persentase Ketebalan Lapisan pada Proses Rebuild up Material Baja AISI 1045 dengan Metode Arc Spray Terhadap Tingkat Kerekatan Antar Lapisan 2023More at 2023

POLINDRAPOLINDRA Maka dari penelitian ini dapat ditarik kesimpulan bahwa. Hasil uji Pull off menunjukkan peningkatan kuat tarik yang signifikan pada spesimen yang menggunakanMaka dari penelitian ini dapat ditarik kesimpulan bahwa. Hasil uji Pull off menunjukkan peningkatan kuat tarik yang signifikan pada spesimen yang menggunakan

JURIS Dampak Fenomena Politik Uang dalam Pemilu dan Pemilihan 2021More at 2021

BAWASLUBAWASLU Tulisan ini menganalisa dan menyampaikan data hasil pengawasan terhadap politik uang yang dilakukan oleh Bawaslu dalam tahapan Pemilu serta apa saja dampakTulisan ini menganalisa dan menyampaikan data hasil pengawasan terhadap politik uang yang dilakukan oleh Bawaslu dalam tahapan Pemilu serta apa saja dampak

Useful /

JURIS Melayani Rakyat Memenuhi Hak Asasi Urgensi Imperatif Pemerintah Daerah dalam Pelayanan Informasi Publik Berbasis Hak Serving the People Fulfilling Human Rights The Urgency of Local Government Imp 2026More at 2026

UntikaUntika Hak ini diwujudkan, antara lain, melalui pelayanan informasi publik. Namun, implementasinya saat ini masih terjebak dalam formalitas prosedural administratifHak ini diwujudkan, antara lain, melalui pelayanan informasi publik. Namun, implementasinya saat ini masih terjebak dalam formalitas prosedural administratif

JURIS Pengaruh Beban Kerja Dan Keadilan Reward Terhadap Burnout Dengan Job Security Sebagai Variabel Moderating Di Rumah Sakit Umum Daerah Ratu Zalecha 2026More at 2026

STIKESHBSTIKESHB Kesimpulannya, terdapat pengaruh beban kerja dan keadilan reward terhadap burnout dengan keamanan kerja sebagai variabel moderating di Rumah Sakit UmumKesimpulannya, terdapat pengaruh beban kerja dan keadilan reward terhadap burnout dengan keamanan kerja sebagai variabel moderating di Rumah Sakit Umum

JURIS Peranan Perceived Peer Pressure dan Search for Meaning terhadap Academic Resilience Mahasiswa di Surabaya 2024More at 2024

UnijoyoUnijoyo Di sisi lain, ketika search for meaning diuji secara independen, pengaruh dari variabel ini pun tetap signifikan. Disini dapat disimpulkan bahwa perananDi sisi lain, ketika search for meaning diuji secara independen, pengaruh dari variabel ini pun tetap signifikan. Disini dapat disimpulkan bahwa peranan

JURIS Pengaruh Self Acceptance Terhadap Academic Hardiness pada Mahasiswa Non Muslim di Kampus Islam 2024More at 2024

UnijoyoUnijoyo Hal ini menyebabkan mereka membutuhkan academic hardiness sehingga mahasiswa non-muslim mampu bertahan dalam menghadapi tekanan akademik yang dihadapinyaHal ini menyebabkan mereka membutuhkan academic hardiness sehingga mahasiswa non-muslim mampu bertahan dalam menghadapi tekanan akademik yang dihadapinya

ads-block-test