UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan hasil pengembangan dari algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT) yang dapat menghasilkan solusi jalur yang bersifat asimptotik optimal tetapi waktu komputasi yang dibutuhkan menjadi lebih lama. Pada awalnya algoritma Informed-RRT* masih menggunakan metode random sampling yang mana metode ini akan mengambil sampel acak pada ruang pencarian. Pengambilan sampel acak inilah yang akan membuat waktu komputasi menjadi tidak optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapa metode pengambilan sampel. Pada pengujian ini, performansi metode random sampling akan dibandingkan dengan perfomansi metode hybrid sampling dalam hal waktu komputasi. Pengujian metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* ini berbasis simulasi dan dilakukan pada lingkungan narrow, clutter, trap. Hasil yang didapatkan dari pengujian ini adalah penggunaan metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan performansi waktu rata-rata komputasi yang lebih cepat 26,4 detik bila dibandingkan dengan metode random sampling pada lingkungan clutter. Pada lingkungan narrow metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 24,52 detik lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan trap metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 5,25 detik lebih cepat dibandingkan dengan metode random sampling. Dari data hasil pengujian, metode hybrid sampling ini dapat menjadi metode pangambilan sampel alternatif untuk digunakan pada algoritma Informed-RRT*.

Metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling.Persentase kombinasi metode hybrid sampling memengaruhi efisiensi algoritma.Penggunaan kombinasi goal biasing sampling 90%, boundary sampling 5%, dan random sampling 5% memberikan hasil terbaik dalam lingkungan clutter, narrow, dan trap.

1. Penelitian lanjutan dapat mengkaji penerapan metode hybrid sampling pada lingkungan dinamis dengan obstakel yang bergerak seiring waktu. 2. Menggabungkan metode hybrid sampling dengan teknik pembelajaran mesin untuk meningkatkan adaptabilitas perencanaan jalur. 3. Melakukan eksperimen nyata di medan berbeda untuk mengevaluasi kinerja metode hybrid sampling dalam kondisi lingkungan yang beragam.

Read online
File size1.38 MB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Challenges Faced by Health Center Nurses in the Implementation of Electronic Nursing Care ENC Qualitative Descriptive Analysis in City X 2026More at 2026

UNIGRESUNIGRES This descriptive qualitative research used purposive and snowball sampling techniques to recruit 15 nurses from various health centers. Data was collectedThis descriptive qualitative research used purposive and snowball sampling techniques to recruit 15 nurses from various health centers. Data was collected

JURIS Pengamanan Basis Data Dengan Algoritma Transposisi Rail Fence 2026More at 2026

STMIKBINSASTMIKBINSA Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa pemanfaatan ilmu kriptografi melalui transposisi Rail Fence dapat dilakukan untuk mengamankanBerdasarkan penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa pemanfaatan ilmu kriptografi melalui transposisi Rail Fence dapat dilakukan untuk mengamankan

JURIS Implementasi Kombinasi Algoritma Kriptografi Menggunakan Atbash dan Caesar Cipher Pada Nilai Rapot Akhir Siswa MA Berbaur di Wonosobo 2026More at 2026

IKMIIKMI Dengan demikian, sistem enkripsi yang dikembangkan dapat menjadi solusi aplikatif dan efektif dalam melindungi data akademik siswa. Penelitian ini berhasilDengan demikian, sistem enkripsi yang dikembangkan dapat menjadi solusi aplikatif dan efektif dalam melindungi data akademik siswa. Penelitian ini berhasil

JURIS AI Powered Healthcare Revolution An Extensive Examination of Innovative Methods in Cancer Treatment 2026More at 2026

MEDIAPUBLIKASIMEDIAPUBLIKASI Penelitian ini menunjukkan bagaimana AI dapat meningkatkan uji klinis, mempercepat penelitian dan pengembangan obat, dan mengubah analisis patologi danPenelitian ini menunjukkan bagaimana AI dapat meningkatkan uji klinis, mempercepat penelitian dan pengembangan obat, dan mengubah analisis patologi dan

JURIS Sistem Evaluasi Dosen oleh Mahasiswa Berbasis Web dengan Pendekatan MODEL PROTOTYPE Studi Kasus di Fakultas Teknik Universitas Dr Soetomo 2025More at 2025

APTIIAPTII Soetomo selama ini dilaksanakan melalui Google Form dan diolah secara manual, sehingga respons lambat, proses rekap berulang, serta validitas pelaporanSoetomo selama ini dilaksanakan melalui Google Form dan diolah secara manual, sehingga respons lambat, proses rekap berulang, serta validitas pelaporan

JURIS Sistem Pakar Mendiagnosis Penyakit Diabetes Insipidus Menggunakan Metode Teorema Bayes 2025More at 2025

TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Penelitian ini menerapkan Metode Teorema Bayes pada sistem pakar dengan melakukan wawancara pakar untuk menentukan gejala dan probabilitasnya. Sistem dirancangPenelitian ini menerapkan Metode Teorema Bayes pada sistem pakar dengan melakukan wawancara pakar untuk menentukan gejala dan probabilitasnya. Sistem dirancang

JURIS MyVirtualClinic Pengembangan Aplikasi Telemedicine Berbasis Mobile dengan Pendekatan Goal Directed Design GDD untuk Layanan Kesehatan di Era Digital 2025More at 2025

NINETYJOURNALNINETYJOURNAL Pengembangan aplikasi MyVirtualClinic dengan metode Goal-Directed Design menghasilkan platform kesehatan digital yang intuitif, aman, dan personal, mampuPengembangan aplikasi MyVirtualClinic dengan metode Goal-Directed Design menghasilkan platform kesehatan digital yang intuitif, aman, dan personal, mampu

JURIS Daftar Isi Jurnal Informatika Universitas Pamulang Vol 7 No 3 September 2022 2023More at 2023

UNPAMUNPAM Penelitian ini berhasil membandingkan efektivitas algoritma Naive Bayes dan Decision Tree untuk prediksi klasifikasi karyawan yang cenderung berganti pekerjaan,Penelitian ini berhasil membandingkan efektivitas algoritma Naive Bayes dan Decision Tree untuk prediksi klasifikasi karyawan yang cenderung berganti pekerjaan,

Useful /

JURIS Body Mass Index Hemoglobin Levels and Grade Point Average for Public Health Students Cross Sectional Study 2026More at 2026

UNISMUH PALUUNISMUH PALU This study aimed to find out the nutritional status and the college students achievement index who take the block system learning method in the learningThis study aimed to find out the nutritional status and the college students achievement index who take the block system learning method in the learning

JURIS Ecological and Human Health Risks of Nickel Mining A Systematic Review 2026More at 2026

UNISMUH PALUUNISMUH PALU Penelitian ini mengusulkan agenda penelitian masa depan untuk mengatasi tantangan yang muncul dan memberikan wawasan penting untuk pengembangan strategiPenelitian ini mengusulkan agenda penelitian masa depan untuk mengatasi tantangan yang muncul dan memberikan wawasan penting untuk pengembangan strategi

JURIS Pengaruh Asupan Gizi Aktivitas Fisik Pengetahuan dan Sikap Terhadap Status Gizi Remaja SMKN 1 Penawartama Tulang Bawang 2026More at 2026

STIKESHBSTIKESHB Siswa SMKN 1 Penawartama mayoritas memiliki asupan gizi yang tidak memadai dan aktivitas fisik rendah.meskipun pengetahuan dan sikap terhadap gizi baik,Siswa SMKN 1 Penawartama mayoritas memiliki asupan gizi yang tidak memadai dan aktivitas fisik rendah.meskipun pengetahuan dan sikap terhadap gizi baik,

JURIS Studi Perbandingan Metode Support Vector Machine Random Forest dan Convolutional Neural Network untuk Klasifikasi Penyakit Kulit 2025More at 2025

NINETYJOURNALNINETYJOURNAL Penelitian ini membandingkan tiga metode klasifikasi utama, yaitu Support Vector Machine (SVM), Random Forest, dan Convolutional Neural Network (CNN),Penelitian ini membandingkan tiga metode klasifikasi utama, yaitu Support Vector Machine (SVM), Random Forest, dan Convolutional Neural Network (CNN),

ads-block-test