UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan hasil pengembangan dari algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT) yang dapat menghasilkan solusi jalur yang bersifat asimptotik optimal tetapi waktu komputasi yang dibutuhkan menjadi lebih lama. Pada awalnya algoritma Informed-RRT* masih menggunakan metode random sampling yang mana metode ini akan mengambil sampel acak pada ruang pencarian. Pengambilan sampel acak inilah yang akan membuat waktu komputasi menjadi tidak optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapa metode pengambilan sampel. Pada pengujian ini, performansi metode random sampling akan dibandingkan dengan perfomansi metode hybrid sampling dalam hal waktu komputasi. Pengujian metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* ini berbasis simulasi dan dilakukan pada lingkungan narrow, clutter, trap. Hasil yang didapatkan dari pengujian ini adalah penggunaan metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan performansi waktu rata-rata komputasi yang lebih cepat 26,4 detik bila dibandingkan dengan metode random sampling pada lingkungan clutter. Pada lingkungan narrow metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 24,52 detik lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan trap metode hybrid sampling menghasilkan waktu komputasi 5,25 detik lebih cepat dibandingkan dengan metode random sampling. Dari data hasil pengujian, metode hybrid sampling ini dapat menjadi metode pangambilan sampel alternatif untuk digunakan pada algoritma Informed-RRT*.

Metode hybrid sampling pada algoritma Informed-RRT* mampu menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat dibandingkan metode random sampling.Persentase kombinasi metode hybrid sampling memengaruhi efisiensi algoritma.Penggunaan kombinasi goal biasing sampling 90%, boundary sampling 5%, dan random sampling 5% memberikan hasil terbaik dalam lingkungan clutter, narrow, dan trap.

1. Penelitian lanjutan dapat mengkaji penerapan metode hybrid sampling pada lingkungan dinamis dengan obstakel yang bergerak seiring waktu. 2. Menggabungkan metode hybrid sampling dengan teknik pembelajaran mesin untuk meningkatkan adaptabilitas perencanaan jalur. 3. Melakukan eksperimen nyata di medan berbeda untuk mengevaluasi kinerja metode hybrid sampling dalam kondisi lingkungan yang beragam.

Read online
File size1.38 MB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Aliah Fungsi Hutan Produksi Yang Dapat Di Konversi HPK Menjadi Lahan Tambang Batubara Oleh PT Quasar Inti Nusantara QIN Di Desa Ibul Kec Pucuk Rantau Kab Kuantan Singingi 2026More at 2026

UNIKSUNIKS Kesesuaian Kegiatan pertambangan dengan RTRW Kabupaten Kuantan Singingi yang termasuk Kawasan HPK sesuai dengan pemanfaatan ruang yang diprioritaskan untukKesesuaian Kegiatan pertambangan dengan RTRW Kabupaten Kuantan Singingi yang termasuk Kawasan HPK sesuai dengan pemanfaatan ruang yang diprioritaskan untuk

JURIS The Influence of Banking Health Levels by Using RGEC Method on Banking Financial Performance 2025More at 2025

UNTARUNTAR Variabel independen seperti profil risiko, tata kelola perusahaan yang baik, earnings, dan modal secara simultan memengaruhi kinerja keuangan. PenelitianVariabel independen seperti profil risiko, tata kelola perusahaan yang baik, earnings, dan modal secara simultan memengaruhi kinerja keuangan. Penelitian

JURIS Manajemen Supervisi Kepala Sekolah Dalam Implementasi Kurikulum Merdeka Studi Literatur 2025More at 2025

PUBLIKASIINDONESIAPUBLIKASIINDONESIA Namun, kajian ini terbatas pada konteks penelitian di Indonesia dan sebagian besar bersifat deskriptif, sehingga kurang mencakup data kuantitatif yangNamun, kajian ini terbatas pada konteks penelitian di Indonesia dan sebagian besar bersifat deskriptif, sehingga kurang mencakup data kuantitatif yang

JURIS Analisis Daya Dukung Tiang Pancang Studi Kasus Proyek Pembangunan Gedung Sekolah SMPN 7 Tarakan 2024More at 2024

UBTUBT pada metode dinamis nilai maksimum 1994,45 ton tercatat pada titik B‑19‑C (Engineering New Record) dan nilai minimum 575,831 ton pada titik B‑19‑Fpada metode dinamis nilai maksimum 1994,45 ton tercatat pada titik B‑19‑C (Engineering New Record) dan nilai minimum 575,831 ton pada titik B‑19‑F

JURIS Penegakan Hukum Terhadap Pelaku Pelanggaran Lalu Lintas Studi Kasus di Satlantas Polda Jatim Surabaya Tahun 2022 2023More at 2023

UNIK KEDIRIUNIK KEDIRI Upaya untuk menganggulangi pelanggaran lalu lintas adalah melakukan patroli secara berkala dan rutin, pengarahan untuk menempati posisi sesuai simpul jalanUpaya untuk menganggulangi pelanggaran lalu lintas adalah melakukan patroli secara berkala dan rutin, pengarahan untuk menempati posisi sesuai simpul jalan

JURIS Rehabilitasi Tanah Bekas Tambang Emas Dengan Pemberian Fungi Mikoriza Arbuskular FMA Terhadap Pertumbuhan Bibit Tanaman Naga Di Kabupaten Sijunjung 2021More at 2021

UNIMALUNIMAL Tujuan dari penelitian ini adalah untuk melihat pertumbuhan dan mendapatkan dosis terbaik terhadap pertumbuhan bibit naga pada tanah bekas tambang emas.Tujuan dari penelitian ini adalah untuk melihat pertumbuhan dan mendapatkan dosis terbaik terhadap pertumbuhan bibit naga pada tanah bekas tambang emas.

JURIS Efektifitas Pemberian Kompos Titonia Tithonia diversifolia Untuk Meningkatkan Pertumbuhan Dan Hasil Tanaman Kedelai Pada Tanah Bekas Tambang Emas 2021More at 2021

UNIMALUNIMAL Dosis terbaik terdapat pada pemberian kompos titonia 40 kg per bedengan. Hasil penelitian ini diharapkan dapat memberikan informasi mengenai pemanfaatanDosis terbaik terdapat pada pemberian kompos titonia 40 kg per bedengan. Hasil penelitian ini diharapkan dapat memberikan informasi mengenai pemanfaatan

JURIS Pengaruh Pengendalian Obat Dengan Analisis Abc Eoq Dan Rop Terhadap Efisiensi Pengelolaan Obat Bpjs Klasifikasi A Di Apotek Siti Hajar Kota Tegal 2021More at 2021

POLTEKHARBERPOLTEKHARBER Tujuan penelitian untuk menganalisis sistem pengendalian obat – obat Askes klasifikasi A dengan metode ABC, EOQ, dan ROP untuk meningkatkan efisiensiTujuan penelitian untuk menganalisis sistem pengendalian obat – obat Askes klasifikasi A dengan metode ABC, EOQ, dan ROP untuk meningkatkan efisiensi

Useful /

JURIS Community Preferences to Perform Marriages at Home After The Issuance of Government Regulation No 48 Of 2014 2025More at 2025

IAIN CURUPIAIN CURUP The study found that many people are unaware of the regulation, and preferences for home marriages are driven by beliefs about sacredness, tradition, self-respect,The study found that many people are unaware of the regulation, and preferences for home marriages are driven by beliefs about sacredness, tradition, self-respect,

JURIS Perlindungan Hukum Bagi Anak Sebagai Korban Kekerasan Seksual Melalui Penghapusan Remisi Bagi Pelaku 2023More at 2023

UNIK KEDIRIUNIK KEDIRI Perlindungan hukum bagi korban kekerasan seksual anak dapat diberikan berdasarkan teori keadilan Plato yang merupakan suatu konsepsi tentang keadilan moralPerlindungan hukum bagi korban kekerasan seksual anak dapat diberikan berdasarkan teori keadilan Plato yang merupakan suatu konsepsi tentang keadilan moral

JURIS Konstruksi Mediasi Penal dalam Penyelesaian Tindak Pidana Penambangan Pasir dalam Sistem Hukum Pidana 2023More at 2023

UNIK KEDIRIUNIK KEDIRI Namun, proses peradilan yang rumit, lama, dan mahal menimbulkan pemikiran alternatif penyelesaian tindak pidana di luar pengadilan. Artikel ini membahasNamun, proses peradilan yang rumit, lama, dan mahal menimbulkan pemikiran alternatif penyelesaian tindak pidana di luar pengadilan. Artikel ini membahas

JURIS Pengaruh Komposisi Media Dan Nutrisi Hidroponik Terhadap Pertumbuhan Dan Hasil Selada Hijau Lactuca sativa Var L 2021More at 2021

UNIMALUNIMAL Penelitian dilakukan dengan menggunakan metode percobaan dengan rancangan acak lengkap (RAL) dengan 2 faktor. Faktor pertama adalah pemberian nutrisi tanamanPenelitian dilakukan dengan menggunakan metode percobaan dengan rancangan acak lengkap (RAL) dengan 2 faktor. Faktor pertama adalah pemberian nutrisi tanaman

ads-block-test