Publisher

UNIKOMUNIKOM

Journal Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan Abstract

Di zaman sekarang telah hadir suatu sistem yang dinamakan Global Navigation Satellite System (GNSS) untuk mengestimasi posisi sebuah wahana autonomous. Namun pada kenyataannya penerima GNSS kerap mengalami gangguan yang berhubungan dengan akurasi dan kestabilan pembacaan dengan penyebab utama terhalangnya penerima GNSS oleh objek-objek seperti awan tebal, gedung-gedung atau posisi di dalam ruangan. Pada penelitian ini, sistem estimasi posisi dari wahana akan menggunakan pembacaan posisi melalui salah satu fitur dari GNSS yaitu Assisted Global Positioning System (A-GPS) yang ada pada smartphone. Dalam perancangannya, wahana akan menggunakan kompas sebagai penentu arah gerak agar dapat mencapai waypoint dengan akurat. Tujuan pada penelitian ini adalah merancang sistem navigasi yang mampu membuat wahana mencapai waypoint dengan tingkat keandalan yang lebih baik menggunakan kompas dan estimasi dari A-GPS. Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu menguji wahana untuk mencapai waypoint menggunakan perhitungan jarak dan bearing antara posisi wahana saat ini dan tujuan lalu membandingkan hasil dari sistem estimasi A-GPS dengan Global Positioning System (GPS). Hasil dari penelitian ini didapatkan sistem navigasi wahana menggunakan A-GPS mampu menghasilkan estimasi posisi yang lebih baik dibandingkan GPS dengan tingkat akurasi mencapai 1 hingga 3 meter untuk navigasi secara keseluruhan atau dengan rata-rata 1,5 meter untuk waypoint yang tercapai oleh wahana ketika bernavigasi. Wahana juga teruji mampu menyesuaikan arah gerak menuju waypoint menggunakan sensor kompas dengan simpangan terjauh dari bearing tujuan sebesar 3o.

Conclusion

Berdasarkan hasil pengujian dan analisa yang terkait keberhasilan sistem navigasi wahana berbasis kompas dan A-GPS, sistem mampu meningkatkan akurasi data lokasi dengan rata-rata 2 meter, wahana juga teruji dapat mencapai waypoint dengan rata-rata akurasi sebesar 1,5 meter dan gerak rotasi yang dapat mencapai bearing target dengan selisih paling jauh sebesar 3°.Sistem tersebut memiliki tingkat akurasi yang lebih baik dibandingkan sebelumnya menggunakan sistem GPS dengan hasil estimasi posisi mencapai rata-rata 2,5 meter.Hanya saja, pada penelitian ini tingkat presisi data yang didapat oleh A-GPS perlu disetting agar tetap membaca data lokasi dalam mode akurasi tinggi, sehingga error yang terjadi pada tahap pengujian A-GPS tidak akan terjadi lagi.Perlu diperhatikan juga, adanya faktor arus air yang cukup mempengaruhi keberhasilan navigasi wahana, maka disarankan untuk menambahkan parameter arus air untuk menjadi fokus penelitian selanjutnya.

Future Research

Berdasarkan penelitian ini, terdapat beberapa saran penelitian lanjutan yang dapat dikembangkan. Pertama, perlu dilakukan penelitian lebih lanjut mengenai pengaruh kondisi lingkungan seperti arus air dan angin terhadap akurasi navigasi USV. Hal ini dapat dilakukan dengan menambahkan sensor arus air dan anemometer pada USV, kemudian mengintegrasikan data sensor tersebut ke dalam algoritma navigasi untuk menghasilkan estimasi posisi yang lebih akurat. Kedua, pengembangan sistem navigasi dapat ditingkatkan dengan mengintegrasikan data dari sensor lain seperti sonar atau kamera untuk membuat sistem navigasi yang lebih robust dan mampu beroperasi di berbagai kondisi lingkungan. Ketiga, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma navigasi yang lebih canggih, seperti penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi perilaku USV dan mengoptimalkan jalur navigasi.

References

1. Marine navigation services based on COMPASS(Beidou) and GPS | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore.... doi.org/10.1109/UPINLBS.2012.6409785Marine navigation services based on COMPASS Beidou and GPS IEEE Conference Publication IEEE Xplore doi 10 1109 UPINLBS 2012 6409785

Metadata

File size	1.24 MB
Pages	14
DMCA	Report