UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Path planning merupakan urutan keadaan untuk memindahkan objek dari keadaan awal ke keadaan akhir, serta menghindari daerah yang tidak dapat dilalui. Objek disini dapat berupa robot, mobil otonom dan yang lainnya. Algoritma A* merupakan algoritma pencarian jalur yang menggunakan estimasi jarak dengan menggunakan pencarian jalur terdekat untuk mencapai tujuan. Weighted A* adalah algoritma yang digunakan untuk memecahkan masalah pencarian jalur dengan mengubah nilai bobot pada fungsi heuristiknya. Tujuan dari penelitian ini yaitu menganalisa perbandingan algoritma Weighted A* dengan algoritma A*, serta menganalisa pengaruh nilai bobot heuristik pada algoritma Weighted A*. Pengujian yang dilakukan yaitu menggunakan lingkungan maze, narrow, trap, clutter. Hasil yang didapat pada perbandingan algoritma Weighted A* dan A*, diperoleh algoritma Weighted A* menghasilkan waktu pencarian rata-rata yang lebih baik yaitu sebesar 3,49 detik, sedangkan algoritma A* menghasilkan waktu rata-rata sebesar 4,68 detik. Tetapi algoritma A* dapat menghasilkan jalur rata-rata yang lebih optimal yaitu 53,90 dibandingkan algoritma Weighted A* yang menghasilkan jalur rata-rata sebesar 53,91. Dengan strategi yang lebih menekankan pemilihan node yang lebih dekat dengan node goal, maka Weighted A* dapat menghasilkan jalur dengan waktu komputasi yang lebih cepat. Sedangkan algoritma A* karena memilih node dengan nilai heuristik terkecil, maka dapat menghasilkan jalur yang lebih optimal. Weighted A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan waktu pencarian jalur yang lebih singkat tapi tidak harus optimal. Algoritma A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan jalur optimal walaupun waktu pencariannya tidak terlalu cepat.

Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma Weighted A* menghasilkan waktu pencarian yang lebih baik dibandingkan algoritma A*.Namun, algoritma A* menghasilkan jalur yang lebih optimal.Strategi Weighted A* yang menekankan pemilihan node terdekat dengan tujuan menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat, sementara A* dengan pemilihan node berdasarkan nilai heuristik terkecil menghasilkan jalur yang lebih optimal.Weighted A* cocok untuk sistem yang mengutamakan kecepatan pencarian, sedangkan A* ideal untuk sistem yang membutuhkan jalur optimal.

Berdasarkan keterbatasan penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat dipertimbangkan. Pertama, perlu dilakukan pengujian algoritma Weighted A* dan A* pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan perkotaan dengan lalu lintas yang padat atau lingkungan dengan rintangan yang bergerak. Hal ini akan memberikan gambaran yang lebih jelas mengenai kinerja kedua algoritma dalam situasi dunia nyata. Kedua, penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengembangkan metode adaptif untuk menentukan nilai bobot heuristik secara otomatis, berdasarkan karakteristik lingkungan dan tujuan pencarian. Dengan demikian, algoritma Weighted A* dapat secara dinamis menyesuaikan strateginya untuk mencapai keseimbangan optimal antara kecepatan pencarian dan kualitas jalur. Ketiga, eksplorasi penggunaan algoritma Weighted A* dalam kombinasi dengan teknik pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, dapat dilakukan untuk meningkatkan kemampuan algoritma dalam mempelajari pola dan membuat keputusan yang lebih cerdas dalam perencanaan jalur. Kombinasi ini berpotensi menghasilkan algoritma perencanaan jalur yang lebih robust dan efisien.

Read online
File size983.33 KB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS THE EFFECT OF PLANT DENSITY ON THE GROWTH AND PRODUCTION OF PAKCOY Brassica rapa L USING TABLE MODEL DFT HYDROPONICS 2026More at 2026

UNUGHAUNUGHA Hasil uji ANOVA satu arah pada tingkat 5% menunjukkan bahwa tidak ada perbedaan signifikan pada rata-rata tinggi tanaman, namun ada perbedaan signifikanHasil uji ANOVA satu arah pada tingkat 5% menunjukkan bahwa tidak ada perbedaan signifikan pada rata-rata tinggi tanaman, namun ada perbedaan signifikan

JURIS Analisis Bibliometrik Tren Riset Bidang Resolusi Konflik Usaha Pertanian dan Perikanan dalam Mewujudkan Pembangunan yang Berkelanjutan di Era Disruptif 2023More at 2023

UMPUMP Adapun topik yang potensial dikembangkan adalah competence, mediation, IPV, local government, HRM, political settlement, inter-organizational knowledge,Adapun topik yang potensial dikembangkan adalah competence, mediation, IPV, local government, HRM, political settlement, inter-organizational knowledge,

JURIS Analisis Keragaan dan Profitabilitas Usaha Pengrajin Gula Kelapa Cetak di Desa Sudimara Kecamatan Cilongok 2023More at 2023

UMPUMP Penelitian menunjukkan bahwa mayoritas pengrajin gula kelapa cetak di Desa Sudimara memiliki pohon kelapa sendiri (80%) dan seluruh responden mengandalkanPenelitian menunjukkan bahwa mayoritas pengrajin gula kelapa cetak di Desa Sudimara memiliki pohon kelapa sendiri (80%) dan seluruh responden mengandalkan

JURIS Bauran Pemasaran Marketing Mix 4P Rumah Ikan Dewa pada CV Inyong Bing di Desa Karang Tengah Kecamatan Cilongok Kabupaten Banyumas 2023More at 2023

UMPUMP Place (Tempat) memiliki lokasi yang sangat strategis yaitu berada di Karang Tengah dengan perairan yang sangat melimpah. Promotion (Promosi) yang diterapkanPlace (Tempat) memiliki lokasi yang sangat strategis yaitu berada di Karang Tengah dengan perairan yang sangat melimpah. Promotion (Promosi) yang diterapkan

JURIS Motivasi Petani dalam Usahatani Kentang di Kecamatan Karangreja Kabupaten Purbalingga 2023More at 2023

UMPUMP Metode analisis data menggunakan analisis deskriptif, metode likerts summated ratings, dan rating scale. Hasil penelitian menunjukan bahwa karakteristikMetode analisis data menggunakan analisis deskriptif, metode likerts summated ratings, dan rating scale. Hasil penelitian menunjukan bahwa karakteristik

JURIS The Effect of Planting Time and Plant Density on Radiation Use Efficiency RUE on Lowland Rice Oryza sativa L Cv Inpari 30 2022More at 2022

UNIK KEDIRIUNIK KEDIRI Kerapatan tanam 30x30 cm menunjukkan hasil per hektar lebih tinggi dibandingkan kerapatan tanam 30x20 cm dan kerapatan tanam 40x20x12,5 cm. PenelitianKerapatan tanam 30x30 cm menunjukkan hasil per hektar lebih tinggi dibandingkan kerapatan tanam 30x20 cm dan kerapatan tanam 40x20x12,5 cm. Penelitian

JURIS Pengaruh Manajemen Pemeliharaan terhadap Penerimaan Peternakan Sapi Potong Rakyat di Kutai Barat 2022More at 2022

UnmulUnmul Peternakan sapi potong rakyat di Kabupaten Kutai Barat mayoritas belum menerapkan perhitungan kelayakan usaha, meskipun didukung oleh sumber daya alamPeternakan sapi potong rakyat di Kabupaten Kutai Barat mayoritas belum menerapkan perhitungan kelayakan usaha, meskipun didukung oleh sumber daya alam

JURIS Pemanfaatan Ekstrak Daun Beluntas Plucheaindica Less melalui Air Minum terhadap Performa Ayam Broiler 2022More at 2022

UnmulUnmul Penelitian dilaksanakan di Laboratorium Nutrisi Ternak, Fakultas Pertanian, Universitas Mulawarman dan kandang broiler di Loa Bahu, Kelurahan Sungai Kunjang,Penelitian dilaksanakan di Laboratorium Nutrisi Ternak, Fakultas Pertanian, Universitas Mulawarman dan kandang broiler di Loa Bahu, Kelurahan Sungai Kunjang,

Useful /

JURIS Urban Farming Dalam Kerangka Ketahanan Pangan Dan Ekonomi Berkelanjutan Di Kota Kota Indonesia 2026More at 2026

UNUGHAUNUGHA Dengan menggunakan teknologi ramah lingkungan, seperti Internet of Things (IoT), urban farming dapat menjadi salah satu strategi untuk meningkatkan ketahananDengan menggunakan teknologi ramah lingkungan, seperti Internet of Things (IoT), urban farming dapat menjadi salah satu strategi untuk meningkatkan ketahanan

JURIS Use of the TPI and TWI Methods for Identifying Karst Dolines in Purwosari District Gunungkidul Regency Indonesia 2025More at 2025

UMSUMS Temuan ini dimaksudkan untuk memandu perencanaan spasial dan strategi mitigasi lingkungan. Data untuk penelitian ini berasal dari model elevasi digitalTemuan ini dimaksudkan untuk memandu perencanaan spasial dan strategi mitigasi lingkungan. Data untuk penelitian ini berasal dari model elevasi digital

JURIS Perancangan Model Simulator dan Performansi Kesalahan Bit untuk Variasi Tipe Modulasi Digital Dalam Lingkungan Kanal Additive White Gaussian Noise AWGN 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Hasil simulasi menunjukkan bahwa pada jumlah bit minimum 100 bit, kesalahan bit adalah 1 × 10−2 untuk ASK, 2 × 10−2 untuk FSK, dan 1,2 𝑥 10−2Hasil simulasi menunjukkan bahwa pada jumlah bit minimum 100 bit, kesalahan bit adalah 1 × 10−2 untuk ASK, 2 × 10−2 untuk FSK, dan 1,2 𝑥 10−2

JURIS Control and Monitoring System of Tofu Liquid Waste Parameters as a Hydroponic Plant Nutrient Solution free of Internet Of Things 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Alat yang dirancang dapat mengendalikan stabilitas parameter yang diukur berupa nilai TDS, nilai suhu dan nilai pH sesuai dengan inputan set point yangAlat yang dirancang dapat mengendalikan stabilitas parameter yang diukur berupa nilai TDS, nilai suhu dan nilai pH sesuai dengan inputan set point yang

ads-block-test