UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Path planning merupakan urutan keadaan untuk memindahkan objek dari keadaan awal ke keadaan akhir, serta menghindari daerah yang tidak dapat dilalui. Objek disini dapat berupa robot, mobil otonom dan yang lainnya. Algoritma A* merupakan algoritma pencarian jalur yang menggunakan estimasi jarak dengan menggunakan pencarian jalur terdekat untuk mencapai tujuan. Weighted A* adalah algoritma yang digunakan untuk memecahkan masalah pencarian jalur dengan mengubah nilai bobot pada fungsi heuristiknya. Tujuan dari penelitian ini yaitu menganalisa perbandingan algoritma Weighted A* dengan algoritma A*, serta menganalisa pengaruh nilai bobot heuristik pada algoritma Weighted A*. Pengujian yang dilakukan yaitu menggunakan lingkungan maze, narrow, trap, clutter. Hasil yang didapat pada perbandingan algoritma Weighted A* dan A*, diperoleh algoritma Weighted A* menghasilkan waktu pencarian rata-rata yang lebih baik yaitu sebesar 3,49 detik, sedangkan algoritma A* menghasilkan waktu rata-rata sebesar 4,68 detik. Tetapi algoritma A* dapat menghasilkan jalur rata-rata yang lebih optimal yaitu 53,90 dibandingkan algoritma Weighted A* yang menghasilkan jalur rata-rata sebesar 53,91. Dengan strategi yang lebih menekankan pemilihan node yang lebih dekat dengan node goal, maka Weighted A* dapat menghasilkan jalur dengan waktu komputasi yang lebih cepat. Sedangkan algoritma A* karena memilih node dengan nilai heuristik terkecil, maka dapat menghasilkan jalur yang lebih optimal. Weighted A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan waktu pencarian jalur yang lebih singkat tapi tidak harus optimal. Algoritma A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan jalur optimal walaupun waktu pencariannya tidak terlalu cepat.

Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma Weighted A* menghasilkan waktu pencarian yang lebih baik dibandingkan algoritma A*.Namun, algoritma A* menghasilkan jalur yang lebih optimal.Strategi Weighted A* yang menekankan pemilihan node terdekat dengan tujuan menghasilkan waktu komputasi yang lebih cepat, sementara A* dengan pemilihan node berdasarkan nilai heuristik terkecil menghasilkan jalur yang lebih optimal.Weighted A* cocok untuk sistem yang mengutamakan kecepatan pencarian, sedangkan A* ideal untuk sistem yang membutuhkan jalur optimal.

Berdasarkan keterbatasan penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat dipertimbangkan. Pertama, perlu dilakukan pengujian algoritma Weighted A* dan A* pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan perkotaan dengan lalu lintas yang padat atau lingkungan dengan rintangan yang bergerak. Hal ini akan memberikan gambaran yang lebih jelas mengenai kinerja kedua algoritma dalam situasi dunia nyata. Kedua, penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengembangkan metode adaptif untuk menentukan nilai bobot heuristik secara otomatis, berdasarkan karakteristik lingkungan dan tujuan pencarian. Dengan demikian, algoritma Weighted A* dapat secara dinamis menyesuaikan strateginya untuk mencapai keseimbangan optimal antara kecepatan pencarian dan kualitas jalur. Ketiga, eksplorasi penggunaan algoritma Weighted A* dalam kombinasi dengan teknik pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, dapat dilakukan untuk meningkatkan kemampuan algoritma dalam mempelajari pola dan membuat keputusan yang lebih cerdas dalam perencanaan jalur. Kombinasi ini berpotensi menghasilkan algoritma perencanaan jalur yang lebih robust dan efisien.

Read online
File size983.33 KB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS THE EFFECT OF PLANT DENSITY ON THE GROWTH AND PRODUCTION OF PAKCOY Brassica rapa L USING TABLE MODEL DFT HYDROPONICS 2026More at 2026

UNUGHAUNUGHA Hasil uji ANOVA satu arah pada tingkat 5% menunjukkan bahwa tidak ada perbedaan signifikan pada rata-rata tinggi tanaman, namun ada perbedaan signifikanHasil uji ANOVA satu arah pada tingkat 5% menunjukkan bahwa tidak ada perbedaan signifikan pada rata-rata tinggi tanaman, namun ada perbedaan signifikan

JURIS Analisis Perbandingan Pertumbuhan Rumput Laut Kappaphycus alvarezii Menggunakan Metode Vertinet dan Horinet di Perairan Binuang Kabupaten Polewali Mandar 2025More at 2025

UNSULBARUNSULBAR Rumput laut merupakan golongan makroalga atau ganggang yang termasuk dalam kelompok tumbuhan berklorofil dan termasuk tanaman tingkat rendah. Rumput lautRumput laut merupakan golongan makroalga atau ganggang yang termasuk dalam kelompok tumbuhan berklorofil dan termasuk tanaman tingkat rendah. Rumput laut

JURIS Produksi Rumput Meksiko Euchlaena Mexicana pada Perlakuan Pupuk NPK dan Jarak Tanam 2022More at 2022

UnmulUnmul Penelitian dilakukan untuk mengetahui pemberian dosis pupuk NPK dan jarak tanam yang berbeda terhadap pertumbuhan dan produksi rumput Meksiko. PenelitianPenelitian dilakukan untuk mengetahui pemberian dosis pupuk NPK dan jarak tanam yang berbeda terhadap pertumbuhan dan produksi rumput Meksiko. Penelitian

JURIS Pengaruh Manajemen Pemeliharaan terhadap Penerimaan Peternakan Sapi Potong Rakyat di Kutai Barat 2022More at 2022

UnmulUnmul Data dianalisis menggunakan regresi linear berganda untuk mengetahui pengaruh manajemen terhadap penerimaan peternakan sapi potong rakyat di Kutai barat.Data dianalisis menggunakan regresi linear berganda untuk mengetahui pengaruh manajemen terhadap penerimaan peternakan sapi potong rakyat di Kutai barat.

JURIS Pemanfaatan Ekstrak Daun Beluntas Plucheaindica Less melalui Air Minum terhadap Performa Ayam Broiler 2022More at 2022

UnmulUnmul Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh pemberian ekstrak daun beluntas dalam air minum terhadap konsumsi pakan, konversi pakan, dan pertambahanPenelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh pemberian ekstrak daun beluntas dalam air minum terhadap konsumsi pakan, konversi pakan, dan pertambahan

JURIS Evaluasi Morfometrik dan Umur Kawin Pertama Kambing Peranakan Ettawa Betina di Kota Samarinda 2022More at 2022

UnmulUnmul Penelitian bertujuan mengetahui kesesuaian bobot badan (BB) dari hubungan morfometrik Tinggi Bahu (TB), Panjang Badan (PB) dan Lingkar Dada (LD) kambingPenelitian bertujuan mengetahui kesesuaian bobot badan (BB) dari hubungan morfometrik Tinggi Bahu (TB), Panjang Badan (PB) dan Lingkar Dada (LD) kambing

JURIS Pemanfaatan Bawang Tiwai Eleutherine Americana Merr terhadap Kualitas Telur Konsumsi 2022More at 2022

UnmulUnmul Upaya untuk meningkatkan kualitas telur terus dilakukan diantaranya dengan memberikan feed additive dalam pakan. Penelitian bertujuan mengetahui pengaruhUpaya untuk meningkatkan kualitas telur terus dilakukan diantaranya dengan memberikan feed additive dalam pakan. Penelitian bertujuan mengetahui pengaruh

JURIS Pengamatan Perubahan Sifat Fisik Otot Semitendinosus Sapi Pasca Penyembelihan Selama Masa Simpan Dingin 2022More at 2022

UnmulUnmul Kualitas daging merupakan tolak ukur masyarakat/konsumen dalam memilih daging untuk dikonsumsi. Penelitian dilakukan untuk mengetahui perubahan sifat fisikKualitas daging merupakan tolak ukur masyarakat/konsumen dalam memilih daging untuk dikonsumsi. Penelitian dilakukan untuk mengetahui perubahan sifat fisik

Useful /

JURIS Analisis Komposisi Jenis Hasil Tangkapan Payang yang Didaratkan di Pangali Ali Kabupaten Majene Sulawesi Barat 2025More at 2025

UNSULBARUNSULBAR Ukuran panjang hasil tangkapan utama yang tertangkap pada alat tangkap payang memiliki kisaran panjang antara 11 – 42 cm sedangkan ukuran panjang hasilUkuran panjang hasil tangkapan utama yang tertangkap pada alat tangkap payang memiliki kisaran panjang antara 11 – 42 cm sedangkan ukuran panjang hasil

JURIS Use of the TPI and TWI Methods for Identifying Karst Dolines in Purwosari District Gunungkidul Regency Indonesia 2025More at 2025

UMSUMS Ada dua jenis dolina dengan kategori nilai TPI dan TWI di wilayah penelitian. dolina berbentuk kolam yang berair, dan dolina berbentuk cekungan yang kering.Ada dua jenis dolina dengan kategori nilai TPI dan TWI di wilayah penelitian. dolina berbentuk kolam yang berair, dan dolina berbentuk cekungan yang kering.

JURIS Penstabilan Suhu Pengeringan Kopi dengan Kontrol Logika Fuzzy 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Dampak nyata setelah melakukan pengujian pencarian jumlah anggota fuzzy yang tepat adalah, alat ini mampu menjaga kestabilan suhu pada ruang pengeringDampak nyata setelah melakukan pengujian pencarian jumlah anggota fuzzy yang tepat adalah, alat ini mampu menjaga kestabilan suhu pada ruang pengering

JURIS Rancang Bangun Unmanned Surface Vehicle USV Dengan Sistem Navigasi Berbasis Kompas Dan Estimasi A GPS 2021More at 2021

UNIKOMUNIKOM Sistem tersebut memiliki tingkat akurasi yang lebih baik dibandingkan sebelumnya menggunakan sistem GPS dengan hasil estimasi posisi mencapai rata-rataSistem tersebut memiliki tingkat akurasi yang lebih baik dibandingkan sebelumnya menggunakan sistem GPS dengan hasil estimasi posisi mencapai rata-rata

ads-block-test