UBUB
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerJurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerPendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik terdiri dari gerobak (cart) dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini, metode kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) digunakan untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB Simulink menghasilkan performa dinamika sistem. Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9° sekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor.
Berdasarkan pengujian, posisi kendali metode LQG paling stabil terdapat pada posisi -3 m dengan waktu ajeg rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum 1,9°.Dibandingkan dengan pengujian kendali LQR yang tidak mempertimbangkan noise dan gangguan, hasilnya sedikit berbeda terutama untuk acuan posisi cart selain -3 m.Studi ini membuktikan desain kendali LQG memiliki kinerja yang lebih baik.Selain itu, visualisasi keberhasilan desain kendali optimal LQG dengan Simmechanic (Matlab) dan Blender Graph Editor disajikan, selain pengukuran kinerja secara analitik menggunakan Simulink.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dilakukan pengembangan model kendali LQG dengan mempertimbangkan faktor-faktor tambahan seperti gangguan eksternal atau noise yang lebih kompleks. Selain itu, studi komparatif antara metode LQG dan metode kendali lainnya dapat dilakukan untuk menganalisis kinerja dan keunggulan masing-masing metode dalam stabilisasi pendulum terbalik. Terakhir, penelitian dapat fokus pada implementasi kendali LQG pada sistem fisik pendulum terbalik yang sebenarnya, bukan hanya simulasi, untuk menguji efektivitas dan akurasi metode dalam kondisi nyata.
| File size | 699.42 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
BMABERSAMABMABERSAMA Metode rekrutmen yang digunakan mencakup internal dan eksternal. proses rekrutmen di Ikea Food Alam Sutera dinilai penting karena tidak hanya bertujuanMetode rekrutmen yang digunakan mencakup internal dan eksternal. proses rekrutmen di Ikea Food Alam Sutera dinilai penting karena tidak hanya bertujuan
UMNUMN Bank Syariah Indonesia, Tbk KCP Stabat serta nasabah Generasi Milenial dan Generasi Z yang menggunakan layanan digital BSI. Data dikumpulkan melalui teknikBank Syariah Indonesia, Tbk KCP Stabat serta nasabah Generasi Milenial dan Generasi Z yang menggunakan layanan digital BSI. Data dikumpulkan melalui teknik
STIEMULIA SINGKAWANGSTIEMULIA SINGKAWANG Kebijakan tempat mudah diakses karena berada di lokasi strategis. Kebijakan promosi dilaksanakan melalui papan nama. Layanan karyawan toko yang baik danKebijakan tempat mudah diakses karena berada di lokasi strategis. Kebijakan promosi dilaksanakan melalui papan nama. Layanan karyawan toko yang baik dan
UMPUMP Sector layanan kesehatan di Filipina menghadapi kekurangan perawat yang parah, dipercepat oleh tingkat turnover tinggi, khususnya di rumah sakit swastaSector layanan kesehatan di Filipina menghadapi kekurangan perawat yang parah, dipercepat oleh tingkat turnover tinggi, khususnya di rumah sakit swasta
IAIN BONEIAIN BONE Implementasi strategi ini menghadapi tantangan seperti keterbatasan infrastruktur digital, kesenjangan literasi teknologi antargenerasi guru, dan minimnyaImplementasi strategi ini menghadapi tantangan seperti keterbatasan infrastruktur digital, kesenjangan literasi teknologi antargenerasi guru, dan minimnya
UBMUBM Hasil pengujian menunjukkan bahwa model yang dibangun mampu mengklasifikasikan 636 pelanggan (sekitar 63. 8%) sebagai kategori loyal dan 360 pelangganHasil pengujian menunjukkan bahwa model yang dibangun mampu mengklasifikasikan 636 pelanggan (sekitar 63. 8%) sebagai kategori loyal dan 360 pelanggan
JOURNAL IASSSFJOURNAL IASSSF Kesimpulan: Strategi RS Medistra untuk mengurangi tingkat turnover karyawan adalah pertama dengan memberikan pelatihan rutin kepada karyawan, strategiKesimpulan: Strategi RS Medistra untuk mengurangi tingkat turnover karyawan adalah pertama dengan memberikan pelatihan rutin kepada karyawan, strategi
UNPAMUNPAM Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan kinerja algoritma Naive Bayes dan Decision Tree dalam melakukan prediksi klasifikasi karyawan yang cenderungPenelitian ini bertujuan untuk membandingkan kinerja algoritma Naive Bayes dan Decision Tree dalam melakukan prediksi klasifikasi karyawan yang cenderung
Useful /
UBUB Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem e-learning inklusif dengan fitur voice command dan text-to-speech untuk mendukung interaksi non-visual. PengembanganPenelitian ini bertujuan mengembangkan sistem e-learning inklusif dengan fitur voice command dan text-to-speech untuk mendukung interaksi non-visual. Pengembangan
PNLPNL Di sisi lain, tantangan utama dalam blending bahan bakar adalah kompatibilitas antar komponen, stabilitas campuran, serta pengendalian sifat fisikokimiaDi sisi lain, tantangan utama dalam blending bahan bakar adalah kompatibilitas antar komponen, stabilitas campuran, serta pengendalian sifat fisikokimia
PNLPNL Optimisasi draft heater di unit hydrocracking sangat penting untuk meningkatkan efisiensi energi dan menurunkan emisi gas buang. Penelitian ini mengevaluasiOptimisasi draft heater di unit hydrocracking sangat penting untuk meningkatkan efisiensi energi dan menurunkan emisi gas buang. Penelitian ini mengevaluasi
STIEMULIA SINGKAWANGSTIEMULIA SINGKAWANG Metode penelitian yang digunakan adalah metode penelitian kausal. Teknik pengumpulan data yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode dokumentasi,Metode penelitian yang digunakan adalah metode penelitian kausal. Teknik pengumpulan data yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode dokumentasi,