UBUB
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerJurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerPendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik terdiri dari gerobak (cart) dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini, metode kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) digunakan untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB Simulink menghasilkan performa dinamika sistem. Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9° sekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor.
Berdasarkan pengujian, posisi kendali metode LQG paling stabil terdapat pada posisi -3 m dengan waktu ajeg rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum 1,9°.Dibandingkan dengan pengujian kendali LQR yang tidak mempertimbangkan noise dan gangguan, hasilnya sedikit berbeda terutama untuk acuan posisi cart selain -3 m.Studi ini membuktikan desain kendali LQG memiliki kinerja yang lebih baik.Selain itu, visualisasi keberhasilan desain kendali optimal LQG dengan Simmechanic (Matlab) dan Blender Graph Editor disajikan, selain pengukuran kinerja secara analitik menggunakan Simulink.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dilakukan pengembangan model kendali LQG dengan mempertimbangkan faktor-faktor tambahan seperti gangguan eksternal atau noise yang lebih kompleks. Selain itu, studi komparatif antara metode LQG dan metode kendali lainnya dapat dilakukan untuk menganalisis kinerja dan keunggulan masing-masing metode dalam stabilisasi pendulum terbalik. Terakhir, penelitian dapat fokus pada implementasi kendali LQG pada sistem fisik pendulum terbalik yang sebenarnya, bukan hanya simulasi, untuk menguji efektivitas dan akurasi metode dalam kondisi nyata.
| File size | 699.42 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIPOLUNIPOL Penelitian ini diharapkan dapat menjadi referensi bagi pengembangan sistem monitoring cerdas di daerah tropis Indonesia seperti Sulawesi Selatan. PenelitianPenelitian ini diharapkan dapat menjadi referensi bagi pengembangan sistem monitoring cerdas di daerah tropis Indonesia seperti Sulawesi Selatan. Penelitian
UNIPOLUNIPOL Penerapan preprocessing, segmentasi adaptif, dan ekstraksi fitur mendukung representasi visual ketiga jenis kurma secara konsisten. Rekomendasi selanjutnyaPenerapan preprocessing, segmentasi adaptif, dan ekstraksi fitur mendukung representasi visual ketiga jenis kurma secara konsisten. Rekomendasi selanjutnya
PNLPNL Sebaliknya, spesimen cat hitam menunjukkan laju korosi tertinggi yaitu 0,77 mm/tahun dan kehilangan massa lebih dari 1,8%, diikuti oleh cat silver danSebaliknya, spesimen cat hitam menunjukkan laju korosi tertinggi yaitu 0,77 mm/tahun dan kehilangan massa lebih dari 1,8%, diikuti oleh cat silver dan
PNLPNL Penelitian ini mengevaluasi pengaruh penyesuaian bukaan damper dan penutupan register udara pada burner non‑aktif terhadap konsumsi fuel oil, efisiensiPenelitian ini mengevaluasi pengaruh penyesuaian bukaan damper dan penutupan register udara pada burner non‑aktif terhadap konsumsi fuel oil, efisiensi
UBUB Artikel ini mengusulkan sebuah arsitektur mesh 6G-IoT berbasis IRS yang dirancang khusus untuk mengoptimasi kualitas sinyal di area sulit jangkau. KontribusiArtikel ini mengusulkan sebuah arsitektur mesh 6G-IoT berbasis IRS yang dirancang khusus untuk mengoptimasi kualitas sinyal di area sulit jangkau. Kontribusi
UNIPOLUNIPOL Hasil penelitian menunjukkan bahwa seleksi fitur adaptif berhasil mereduksi 10 fitur numerik awal menjadi 6 fitur optimal, yaitu curah hujan, penyinaran,Hasil penelitian menunjukkan bahwa seleksi fitur adaptif berhasil mereduksi 10 fitur numerik awal menjadi 6 fitur optimal, yaitu curah hujan, penyinaran,
PNLPNL Penggunaan beton mutu tinggi memungkinkan perancangan elemen struktur lebih kecil, sehingga dengan dimensi yang lebih kecil menghasilkan bangunan yangPenggunaan beton mutu tinggi memungkinkan perancangan elemen struktur lebih kecil, sehingga dengan dimensi yang lebih kecil menghasilkan bangunan yang
UNIPOLUNIPOL Dengan diimplementasikan Sistem Informasi Bantuan Disabilitas Berbasis Web Di Kantor Dinas Sosial Kabupaten Soppeng menggunakan bahasa pemrograman PHPDengan diimplementasikan Sistem Informasi Bantuan Disabilitas Berbasis Web Di Kantor Dinas Sosial Kabupaten Soppeng menggunakan bahasa pemrograman PHP
Useful /
SIBERPUBLISHERSIBERPUBLISHER Hubungan antara modal manusia dan inovasi dipengaruhi oleh variabel mediasi seperti kapasitas penyerapan serta variabel moderasi seperti orientasi kewirausahaanHubungan antara modal manusia dan inovasi dipengaruhi oleh variabel mediasi seperti kapasitas penyerapan serta variabel moderasi seperti orientasi kewirausahaan
SIBERPUBLISHERSIBERPUBLISHER Pengembangan destinasi wisata di Kota Tua Padang oleh pemangku kepentingan pemerintah sebagai pemilik kebijakan merupakan fokus utama penelitian ini, karenaPengembangan destinasi wisata di Kota Tua Padang oleh pemangku kepentingan pemerintah sebagai pemilik kebijakan merupakan fokus utama penelitian ini, karena
PNLPNL Aktivitas antibakteri meningkat seiring lama waktu, tercapai penurunan koloni bakteri tertinggi 66,41 % pada 6 hari maserasi dengan rasio 1:2. OrganoleptikAktivitas antibakteri meningkat seiring lama waktu, tercapai penurunan koloni bakteri tertinggi 66,41 % pada 6 hari maserasi dengan rasio 1:2. Organoleptik
PNLPNL Dengan demikian, metode Fenton terbukti efektif dalam mengurangi beban organik pada air sungai, terutama bila diberi waktu reaksi 4 jam. Metode FentonDengan demikian, metode Fenton terbukti efektif dalam mengurangi beban organik pada air sungai, terutama bila diberi waktu reaksi 4 jam. Metode Fenton