UBUB
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerJurnal Teknologi Informasi dan Ilmu KomputerPendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik terdiri dari gerobak (cart) dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini, metode kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) digunakan untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB Simulink menghasilkan performa dinamika sistem. Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9° sekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor.
Berdasarkan pengujian, posisi kendali metode LQG paling stabil terdapat pada posisi -3 m dengan waktu ajeg rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik, dan sudut simpangan maksimum 1,9°.Dibandingkan dengan pengujian kendali LQR yang tidak mempertimbangkan noise dan gangguan, hasilnya sedikit berbeda terutama untuk acuan posisi cart selain -3 m.Studi ini membuktikan desain kendali LQG memiliki kinerja yang lebih baik.Selain itu, visualisasi keberhasilan desain kendali optimal LQG dengan Simmechanic (Matlab) dan Blender Graph Editor disajikan, selain pengukuran kinerja secara analitik menggunakan Simulink.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dilakukan pengembangan model kendali LQG dengan mempertimbangkan faktor-faktor tambahan seperti gangguan eksternal atau noise yang lebih kompleks. Selain itu, studi komparatif antara metode LQG dan metode kendali lainnya dapat dilakukan untuk menganalisis kinerja dan keunggulan masing-masing metode dalam stabilisasi pendulum terbalik. Terakhir, penelitian dapat fokus pada implementasi kendali LQG pada sistem fisik pendulum terbalik yang sebenarnya, bukan hanya simulasi, untuk menguji efektivitas dan akurasi metode dalam kondisi nyata.
| File size | 699.42 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
UBUB Sistem DC berbasis PWA ini memberikan solusi yang terukur dengan menggabungkan fleksibilitas web dan kinerja aplikasi native bagi sistem pemantauan kesehatanSistem DC berbasis PWA ini memberikan solusi yang terukur dengan menggabungkan fleksibilitas web dan kinerja aplikasi native bagi sistem pemantauan kesehatan
UBUB 999 citra, yang mencakup 1. 867 citra dari Kaggle Repository dan 132 citra hasil pengambilan data lokal di Bangkalan, Jawa Timur. Dataset dibagi menjadi999 citra, yang mencakup 1. 867 citra dari Kaggle Repository dan 132 citra hasil pengambilan data lokal di Bangkalan, Jawa Timur. Dataset dibagi menjadi
UBUB Hasil dokumentasi sprint menunjukkan bahwa fitur ini berfungsi sesuai dengan skenario pengujian internal dan berpotensi meningkatkan aksesibilitas. MeskipunHasil dokumentasi sprint menunjukkan bahwa fitur ini berfungsi sesuai dengan skenario pengujian internal dan berpotensi meningkatkan aksesibilitas. Meskipun
PNLPNL Sektor maritim menjadi tulang punggung distribusi energi dan logistik nasional, sehingga kebutuhan akan bahan bakar kapal yang efisien dan ramah lingkunganSektor maritim menjadi tulang punggung distribusi energi dan logistik nasional, sehingga kebutuhan akan bahan bakar kapal yang efisien dan ramah lingkungan
PNLPNL Dalam konteks penelitian ini, Beton Mutu Tinggi ditargetkan memiliki kuat tekan rencana sebesar 40 MPa pada umur 28 hari, yang memerlukan perhatian khususDalam konteks penelitian ini, Beton Mutu Tinggi ditargetkan memiliki kuat tekan rencana sebesar 40 MPa pada umur 28 hari, yang memerlukan perhatian khusus
MEDIAPUBLIKASIMEDIAPUBLIKASI Model NN decision tree menghasilkan klasifikasi sangat baik dengan skor akurasi dan presisi mendekati 99,99%, menunjukkan kemampuannya dalam mengklasifikasiModel NN decision tree menghasilkan klasifikasi sangat baik dengan skor akurasi dan presisi mendekati 99,99%, menunjukkan kemampuannya dalam mengklasifikasi
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Sistem yang dibangun merupakan palang otomatis di lampu lalu lintas menggunakan Motor DC 12V sebagai catu daya dan Motor Servo sebagai penggerak palang.Sistem yang dibangun merupakan palang otomatis di lampu lalu lintas menggunakan Motor DC 12V sebagai catu daya dan Motor Servo sebagai penggerak palang.
ISASISAS Untuk mengurangi penggunaan sistem manual pada umumnya yang digunakan saat ini. Kelebihan dari sistem kendali warning light ini adalah berfungsi untukUntuk mengurangi penggunaan sistem manual pada umumnya yang digunakan saat ini. Kelebihan dari sistem kendali warning light ini adalah berfungsi untuk
Useful /
UBUB Naïve Bayes memberikan akurasi 82% dengan precision tertinggi pada kelas positif. Kombinasi preprocessing yang tepat dan pemilihan algoritma yang sesuaiNaïve Bayes memberikan akurasi 82% dengan precision tertinggi pada kelas positif. Kombinasi preprocessing yang tepat dan pemilihan algoritma yang sesuai
UBUB Dalam penelitian ini digunakan tiga algoritma pembelajaran mesin, yaitu Naïve Bayes (NB), K-Nearest Neighbor (KNN), dan Random Forest (RF). Data penelitianDalam penelitian ini digunakan tiga algoritma pembelajaran mesin, yaitu Naïve Bayes (NB), K-Nearest Neighbor (KNN), dan Random Forest (RF). Data penelitian
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Hand sprayer yang dioperasikan dengan memompa tangan biasanya digunakan untuk membersihkan permukaan benda. Penyemprotan disinfektan yang dilakukan masihHand sprayer yang dioperasikan dengan memompa tangan biasanya digunakan untuk membersihkan permukaan benda. Penyemprotan disinfektan yang dilakukan masih
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Perancangan sistem pengisian minuman menggunakan IoT (Internet of Things) dengan memanfaatkan WiFi (Wireless Fidelity) sehingga memungkinkan pemantauanPerancangan sistem pengisian minuman menggunakan IoT (Internet of Things) dengan memanfaatkan WiFi (Wireless Fidelity) sehingga memungkinkan pemantauan