PNMPNM
JEECAE (Journal of Electrical, Electronics, Control, and Automotive Engineering)JEECAE (Journal of Electrical, Electronics, Control, and Automotive Engineering)Abstrak— Teknologi kendaraan berupa ADAS hingga autonomous car tidak dapat terlepas dari adanya sensor yang baik. Sensor yang baik sangat dibutuhkan untuk mengenali lingkungan sebagai fungsi alih dari indra manusia. Setiap sensor memiliki kelebihan dan kekurangan, sehingga untuk mendapatkan hasil yang baik, perlu mengekstraksi kelebihan setiap sensor untuk menutupi kekurangan yang lain, yang disebut sebagai sensor fusion. Sebagai sensor ukur jarak sensor ultrasonic HC‑SR04 digunakan, dan untuk mendapatkan deteksi objek yang lebih baik sensor kamera mono IMX219‑160, yang terpasang secara tertanam pada purwarupa autonomous car Jetson AI Car. Dengan mini‑PC Jetson nano sebagai pemroses data dari kedua sensor untuk diterjemahkan menjadi pengenalan objek. Deteksi objek pada kamera menggunakan DNN Yolov4‑tiny untuk menyamakan waktu pengukuran perlu mengatur time delay untuk sensor ultrasonik sebesar 7 detik. Hasil pengukuran kedua sensor menunjukkan hasil yang baik. Penggabungan kedua sensor mampu berjalan dengan baik, baik dalam kondisi mendeteksi objek diam (statis) maupun bergerak (dinamis). Namun, terdapat penurunan akurasi ketika mendeteksi objek dinamis, dikarenakan sensor ultrasonik yang kurang baik untuk digunakan mendeteksi benda bergerak, serta distorsi kamera besar yang mempengaruhi hasil pengukuran. Maka penting untuk menelaah kembali device sensor yang digunakan, untuk mendapatkan sensor yang baik dalam mendeteksi lingkungan.
Penelitian ini menunjukkan bahwa penggabungan sensor kamera mono dan ultrasonik pada prototipe autonomous car mampu mendeteksi objek secara real‑time baik dalam kondisi statis maupun dinamis.Sensor ultrasonik HC‑SR04 terbukti kurang akurat untuk objek bergerak, sedangkan distorsi kamera mengurangi presisi pengukuran.Perkembangan sensor dan algoritma yang lebih tepat diharapkan dapat meningkatkan akurasi deteksi di masa depan.
Pengembangan penelitian lanjutan dapat dimulai dengan mengganti sensor ultrasonik HC‑SR04 dengan sensor berawalan frekuensi tinggi seperti laser rangefinder, lalu menguji peningkatan akurasi deteksi pada objek bergerak dengan kecepatan tinggi. Selanjutnya, penelitian dapat mengeksplorasi integrasi sistem kamera stereo untuk mengurangi distorsi perspektif dan meningkatkan ketepatan ukuran objek, serta menilai performa fusion menggunakan algoritma Kalman filter dalam sinkronisasi data dari kedua sensor. Terakhir, uji coba pada lingkungan nyata dengan kondisi cahaya dan cuaca variatif dapat memberikan gambaran terperinci mengenai kesehatan sistem fusion dalam situasi dunia nyata, sehingga dapat diarahkan pada penyempurnaan komponen hardware maupun software untuk aplikasi kendaraan otonom komersial.
| File size | 925.08 KB |
| Pages | 6 |
| DMCA | Report |
Related /
BSIBSI 83 %) dan tidak ada false alert, presisi rendah (48. Kinerja latensi sistem menunjukkan bahwa banyak frame diproses dalam waktu di bawah 30 ms, namun83 %) dan tidak ada false alert, presisi rendah (48. Kinerja latensi sistem menunjukkan bahwa banyak frame diproses dalam waktu di bawah 30 ms, namun
UMKUMK Dibandingkan dengan sistem tanpa control ELC, selisih tegangan berkurang hingga 80%. Berdasarkan hasil tersebut, kontrol PID terbukti efektif dalam menjagaDibandingkan dengan sistem tanpa control ELC, selisih tegangan berkurang hingga 80%. Berdasarkan hasil tersebut, kontrol PID terbukti efektif dalam menjaga
UMKUMK Lengan robot dengan 2 DoF merupakan dasar fundamental penting dalam kemajuan sistem robotika. Sistem ini digunakan untuk mempelajari prinsip-prinsip kinematika,Lengan robot dengan 2 DoF merupakan dasar fundamental penting dalam kemajuan sistem robotika. Sistem ini digunakan untuk mempelajari prinsip-prinsip kinematika,
UMKUMK Sebagian besar teknologi yang diimplementasikan juga masih berada pada tahap uji coba dan belum dievaluasi secara menyeluruh dalam jangka panjang. OlehSebagian besar teknologi yang diimplementasikan juga masih berada pada tahap uji coba dan belum dievaluasi secara menyeluruh dalam jangka panjang. Oleh
MEDIAPUBLIKASIMEDIAPUBLIKASI Ini mengubah vektor fitur asli menjadi satu set semua vektor positif yang mewakili komponen warna dasar yang sebenarnya dengan memutar dan mengubahnya.Ini mengubah vektor fitur asli menjadi satu set semua vektor positif yang mewakili komponen warna dasar yang sebenarnya dengan memutar dan mengubahnya.
APTIKOMAPTIKOM Hasil eksperimen memperlihatkan sistem yang diusulkan bisa mendeteksi tingkat air menggunakan akurasi tinggi dan memberikan respons cepat terhadap perubahanHasil eksperimen memperlihatkan sistem yang diusulkan bisa mendeteksi tingkat air menggunakan akurasi tinggi dan memberikan respons cepat terhadap perubahan
UNIKOMUNIKOM Pengujian dilakukan menggunakan MATLAB untuk mendapatkan perbandingan nilai sensor untuk mengetahui kapan bekerja dan kapan berhenti menggunakan metodePengujian dilakukan menggunakan MATLAB untuk mendapatkan perbandingan nilai sensor untuk mengetahui kapan bekerja dan kapan berhenti menggunakan metode
UMIUMI Sektor transportasi menjadi objek penelitian yang terus dikembangkan dan selalu menjadi topik yang menarik. Selain untuk tujuan keamanan dan untuk tujuanSektor transportasi menjadi objek penelitian yang terus dikembangkan dan selalu menjadi topik yang menarik. Selain untuk tujuan keamanan dan untuk tujuan
Useful /
PNMPNM Motor BLDC 4000W pada sepeda motor listrik konversi menunjukkan performa yang baik dan stabil, dengan torsi maksimum 21 Nm pada 1936 rpm dan daya maksimumMotor BLDC 4000W pada sepeda motor listrik konversi menunjukkan performa yang baik dan stabil, dengan torsi maksimum 21 Nm pada 1936 rpm dan daya maksimum
PNMPNM Berdasarkan hasil analisis, tegangan Von Mises maksimum dari simulasi beban normal maupun maksimal dinyatakan aman karena berada di bawah standar acuanBerdasarkan hasil analisis, tegangan Von Mises maksimum dari simulasi beban normal maupun maksimal dinyatakan aman karena berada di bawah standar acuan
MEDIAPUBLIKASIMEDIAPUBLIKASI Pada buah klimakterik, perubahan ini terjadi dalam waktu singkat, dan jambu kristal, yang merupakan buah klimakterik, menunjukkan peningkatan respirasiPada buah klimakterik, perubahan ini terjadi dalam waktu singkat, dan jambu kristal, yang merupakan buah klimakterik, menunjukkan peningkatan respirasi
MEDIAPUBLIKASIMEDIAPUBLIKASI kelas tutupan lahan pada kawasan hutan produksi terbatas Kecamatan Kulawi Kabupaten Sigi berupa hutan primer, hutan sekunder, dan semak belukar yang mengalamikelas tutupan lahan pada kawasan hutan produksi terbatas Kecamatan Kulawi Kabupaten Sigi berupa hutan primer, hutan sekunder, dan semak belukar yang mengalami