UMKUMK
Jurnal Elektro Kontrol (ELKON)Jurnal Elektro Kontrol (ELKON)Lengan robot dengan 2 DoF merupakan dasar fundamental penting dalam kemajuan sistem robotika. Sistem ini digunakan untuk mempelajari prinsip-prinsip kinematika, kontrol, dan perencanaan pergerakan lengan robot. Tantangan utama dalam merancang dan mengoperasikan lengan robot adalah menemukan titik tujuan dari posisi end-effector yang masih terbatas. Solusi kinematika invers yang tepat dapat digunakan untuk menentukan titik koordinat posisi yang diinginkan dari end-effector. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan membandingkan solusi kinematika invers melalui teori, simulasi, dan penerapan langsung pada perangkat keras. Perhitungan IK teoritis menggunakan metode geometris diuji dengan simulasi dan percobaan langsung pada prototipe lengan robot 2 DoF. Hasil penelitian menunjukkan perbedaan kecil antara posisi end-effector yang dihitung secara teoritis dan posisi asli pada penerapan, dengan kesalahan maksimum kurang dari 1%. Hal ini membuktikan bahwa pendekatan geometris pada kinematika invers dapat diterapkan secara efektif dan akurat pada sistem robotika sederhana dan menyediakan dasar yang kuat untuk pengembangan kontrol robotika yang lebih rumit.
Penelitian ini menyimpulkan bahwa sistem kinematika balik yang digunakan untuk memprediksi posisi end-effector memberikan hasil yang akurat, dengan perbedaan antara posisi teoritis dan aktual kurang dari 1%.Lengan robot 2 DOF dapat beroperasi secara efektif dan akurat, dan sistem ini berpotensi untuk ditingkatkan melalui kalibrasi motor servo, penyempurnaan kontrol posisi, dan pengembangan lebih lanjut.Hasil ini memvalidasi metode kinematika balik yang digunakan dan menunjukkan penerapannya yang efektif dalam sistem robotika sederhana.
Berdasarkan hasil penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat dipertimbangkan. Pertama, penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk menguji dan mengoptimalkan sistem kinematika balik pada lengan robot dengan jumlah derajat kebebasan (DOF) yang lebih tinggi, untuk meningkatkan kompleksitas dan kemampuan manipulasi robot. Kedua, eksplorasi penggunaan algoritma pembelajaran mesin, seperti jaringan saraf tiruan, dapat dilakukan untuk meningkatkan akurasi dan efisiensi perhitungan kinematika invers, terutama dalam lingkungan yang dinamis dan tidak pasti. Ketiga, pengembangan sistem kontrol adaptif yang mampu menyesuaikan diri dengan perubahan kondisi lingkungan dan karakteristik robot dapat menjadi fokus penelitian selanjutnya, sehingga meningkatkan robustitas dan kinerja sistem robot secara keseluruhan. Penelitian-penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robotika yang lebih cerdas, adaptif, dan mampu menyelesaikan tugas-tugas yang lebih kompleks di berbagai bidang aplikasi.
| File size | 619.13 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
POLTEKNAKERPOLTEKNAKER Penerapan sistem digital ini direkomendasikan untuk diperluas ke jenis inspeksi keselamatan lainnya guna memperkuat pengendalian risiko dan menciptakanPenerapan sistem digital ini direkomendasikan untuk diperluas ke jenis inspeksi keselamatan lainnya guna memperkuat pengendalian risiko dan menciptakan
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Beberapa peralatan, seperti kemampuan fan hisap, perlu ditinjau ulang karena penerapan ini dapat meningkatkan tingkat kinerjanya. Penerapan co-firing amoniaBeberapa peralatan, seperti kemampuan fan hisap, perlu ditinjau ulang karena penerapan ini dapat meningkatkan tingkat kinerjanya. Penerapan co-firing amonia
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Dari beberapa algoritma MPPT yang telah digunakan, algoritma perturb and observe (P&O) adalah algoritma yang paling populer karena implementasinya yangDari beberapa algoritma MPPT yang telah digunakan, algoritma perturb and observe (P&O) adalah algoritma yang paling populer karena implementasinya yang
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Selain itu, sistem ini berkontribusi pada pengurangan emisi karbon hingga 4% per tahun. Dengan demikian, integrasi ini menawarkan solusi berkelanjutanSelain itu, sistem ini berkontribusi pada pengurangan emisi karbon hingga 4% per tahun. Dengan demikian, integrasi ini menawarkan solusi berkelanjutan
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Hasil simulasi menunjukkan bahwa konfigurasi PV-Wind dengan baterai NCA mencapai biaya energi terendah (COE) sebesar 1,291 USD/kWh, dengan penetrasi energiHasil simulasi menunjukkan bahwa konfigurasi PV-Wind dengan baterai NCA mencapai biaya energi terendah (COE) sebesar 1,291 USD/kWh, dengan penetrasi energi
ITPLNITPLN Di negara-negara maju peningkatan efisiensi pembangkit dan efisiensi sektor konsumen, khususnya kalangan industri, konsumen lainnya yang besar dapat meningkatkanDi negara-negara maju peningkatan efisiensi pembangkit dan efisiensi sektor konsumen, khususnya kalangan industri, konsumen lainnya yang besar dapat meningkatkan
ITTELKOM PWTITTELKOM PWT Maka tujuan penelitian dengan menggunakan software PVsyst 7. 3. 1 yaitu untuk mengetahui analisis perencangan Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) Off-gridMaka tujuan penelitian dengan menggunakan software PVsyst 7. 3. 1 yaitu untuk mengetahui analisis perencangan Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) Off-grid
UNIMALUNIMAL Permintaan akan sumber energi terbarukan adalah solusi utama dalam memenuhi kebutuhan energi dunia. Salah satu sumber energi terbarukan yang memiliki prospekPermintaan akan sumber energi terbarukan adalah solusi utama dalam memenuhi kebutuhan energi dunia. Salah satu sumber energi terbarukan yang memiliki prospek
Useful /
UMKUMK Penelitian ini menggunakan metode systematic literature review terhadap 20 jurnal ilmiah untuk mengidentifikasi penerapan teknologi smart health dalamPenelitian ini menggunakan metode systematic literature review terhadap 20 jurnal ilmiah untuk mengidentifikasi penerapan teknologi smart health dalam
PUBMEDIAPUBMEDIA Penelitian ini mengkaji celah penting dalam praktik suaka diplomatik, yaitu status hukum informasi yang dikumpulkan oleh negara penerima mengenai pemohonPenelitian ini mengkaji celah penting dalam praktik suaka diplomatik, yaitu status hukum informasi yang dikumpulkan oleh negara penerima mengenai pemohon
UNIMALUNIMAL Through the application of electric propulsion technology, UAVs are expected to provide innovative and sustainable solutions in areas such as aerial surveying,Through the application of electric propulsion technology, UAVs are expected to provide innovative and sustainable solutions in areas such as aerial surveying,
UNIMALUNIMAL This research was conducted to design a zero-carbon renewable hybrid energy innovation that can preserve the environment and improve the communitys economyThis research was conducted to design a zero-carbon renewable hybrid energy innovation that can preserve the environment and improve the communitys economy