UMBUMB
SINERGISINERGIThis research introduces a two-degree-of-freedom rehabilitation robotic platform to enhance Constraint-Induced Movement Therapy (CIMT) for post-stroke upper limb rehabilitation. Unlike conventional CIMT, that depends on therapist intervention, the proposed system integrates a control framework balancing assistance and autonomy to improve patient engagement and recovery efficiency. The main contribution is a hybrid control architecture combining a low-level impedance controller with a high-level discrete event system (DES) controller. This dual-layer control enables real-time adaptation to a patients motor impairment stage, offering dynamic and personalized rehabilitation. The high-level controller, structured around the Chedoke-McMaster Assessment (CMA), facilitates intelligent transitions between rehabilitation states, ensuring robotic assistance matches recovery progress. The design emphasizes simplicity, portability, and user-friendliness, employing a lightweight, cable-driven mechanism that produces smooth and natural movements, closely replicating manual therapy. Experiments with healthy subjects simulating impaired conditions demonstrated the systems ability to adjust assistance levels and movement velocities according to motor function stages. The results confirm the feasibility of an adaptive, patient-centric control framework that enhances motor engagement and supports progressive rehabilitation. Future work will focus on clinical validation with stroke patients, expanding movement directions, and long-term evaluation of therapeutic outcomes in real-world settings. Overall, this study offers a scalable, data-driven approach bridging robotic automation and therapist-guided rehabilitation, opening new possibilities for improving neuroplasticity and motor recovery after stroke.
This study successfully demonstrates the integration of a high-level supervisory control framework with precise plant inputs in a robot-assisted rehabilitation system, significantly enhancing patient engagement and recovery outcomes.The systems key innovation lies in the discrete event system (DES)-based high-level controller, structured around the Chedoke-McMaster Assessment (CMA), enabling stage-specific adaptation of therapy based on patient motor impairment.The lightweight, cable-driven mechanical design closely mimics therapist-guided movements while maintaining portability and ease of use, and experimental validation confirms the systems ability to deliver adaptive, personalized rehabilitation.
Further research should investigate the systems efficacy with stroke patients in clinical settings to validate its therapeutic benefits and refine its parameters for optimal recovery. Expanding the robots range of motion beyond the current planar movements to include multi-directional capabilities would broaden its applicability to a wider range of rehabilitation exercises and patient needs. Additionally, exploring the integration of machine learning algorithms to personalize therapy protocols based on individual patient data and predict recovery trajectories could further enhance the systems adaptive capabilities and optimize treatment outcomes, ultimately leading to more effective and efficient rehabilitation strategies for stroke survivors. These advancements will require a collaborative effort between engineers, clinicians, and neuroscientists to ensure the development of a truly patient-centric and data-driven rehabilitation system.
| File size | 677.33 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
FT UIMFT UIM Akan tetapi, sisa kebutuhan tersebut harus dipenuhi dengan pupuk non-subsidi yang berharga tinggi, sehingga berdampak pada meningkatnya biaya operasional.Akan tetapi, sisa kebutuhan tersebut harus dipenuhi dengan pupuk non-subsidi yang berharga tinggi, sehingga berdampak pada meningkatnya biaya operasional.
UYPUYP Metode penelitian yang digunakan adalah metode deskriptif untuk menggambarkan proses produksi, metode teknometrik untuk menilai kontribusi teknologi, danMetode penelitian yang digunakan adalah metode deskriptif untuk menggambarkan proses produksi, metode teknometrik untuk menilai kontribusi teknologi, dan
UMBUMB Penelitian ini mengusulkan Sistem Peringatan Tabrakan pada Pengemudi yang mengintegrasikan algoritma kinematika dan persepsi untuk meningkatkan pencegahanPenelitian ini mengusulkan Sistem Peringatan Tabrakan pada Pengemudi yang mengintegrasikan algoritma kinematika dan persepsi untuk meningkatkan pencegahan
UMBUMB Dibandingkan dengan clasifier tradisional seperti Naïve Bayes (NB) yang memiliki akurasi 88,53%, LightGBM menunjukkan ketahanan lebih tinggi dalam menanganiDibandingkan dengan clasifier tradisional seperti Naïve Bayes (NB) yang memiliki akurasi 88,53%, LightGBM menunjukkan ketahanan lebih tinggi dalam menangani
YRPIPKUYRPIPKU Berbagai model pembelajaran mesin, termasuk regresi logistik, k‑nearest neighbors, support vector machine, decision tree, random forest, dan Naive Bayes,Berbagai model pembelajaran mesin, termasuk regresi logistik, k‑nearest neighbors, support vector machine, decision tree, random forest, dan Naive Bayes,
YRPIPKUYRPIPKU Penelitian ini menggunakan Proses Hierarki Analitis (AHP) untuk menentukan dan memberi peringkat inisiatif prioritas untuk membina pariwisata tangguh bencanaPenelitian ini menggunakan Proses Hierarki Analitis (AHP) untuk menentukan dan memberi peringkat inisiatif prioritas untuk membina pariwisata tangguh bencana
APTKLHIAPTKLHI Pengujian statistik dilakukan dengan tingkat signifikansi 5%. Hasil penelitian menunjukkan terdapat perbedaan signifikan pada volume tegakan, biomassaPengujian statistik dilakukan dengan tingkat signifikansi 5%. Hasil penelitian menunjukkan terdapat perbedaan signifikan pada volume tegakan, biomassa
APTKLHIAPTKLHI Hal ini juga berarti bahwa kepercayaan merupakan variabel penting dalam relasi di antara para pihak dan harus dikembangkan dalam restorasi hutan rawa gambut.Hal ini juga berarti bahwa kepercayaan merupakan variabel penting dalam relasi di antara para pihak dan harus dikembangkan dalam restorasi hutan rawa gambut.
Useful /
FT UIMFT UIM Pada layout usulan penempatan area penyimpanan, area sortir, dan I/O telah dirancang agar saling berdekatan dan membentuk alur pergerakan yang lebih linierPada layout usulan penempatan area penyimpanan, area sortir, dan I/O telah dirancang agar saling berdekatan dan membentuk alur pergerakan yang lebih linier
FT UIMFT UIM Hasil menunjukkan bahwa dalam konstruk Person, hanya (A3; p = 0,000) yang signifikan. Pada konstruk Planet, indikator signifikan mencakup: B1 (p = 0,011),Hasil menunjukkan bahwa dalam konstruk Person, hanya (A3; p = 0,000) yang signifikan. Pada konstruk Planet, indikator signifikan mencakup: B1 (p = 0,011),
LAKPESDAMSALATIGALAKPESDAMSALATIGA Oleh karena itu, diperlukan penguatan literasi politik-etika dan akuntabilitas moral melalui musyawarah inklusif, penegasan batas layanan keagamaan, danOleh karena itu, diperlukan penguatan literasi politik-etika dan akuntabilitas moral melalui musyawarah inklusif, penegasan batas layanan keagamaan, dan
UINSIUINSI Kolaborasi yang lebih kuat antara regulator keuangan dan lembaga keagamaan dapat meningkatkan kapasitas FinTech Syariah dalam mendorong inklusi keuanganKolaborasi yang lebih kuat antara regulator keuangan dan lembaga keagamaan dapat meningkatkan kapasitas FinTech Syariah dalam mendorong inklusi keuangan