UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTujuan dari penelitian ini adalah melakukan studi perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Dari hasil pengujian, terlihat bahwa algoritma RRT memiliki waktu komputasi yang tercepat tetapi memiliki kualitas jalur yang kurang baik. Algoritma RRT*, informed-RRT* dan PRM memiliki kualitas jalur yang mirip. Algoritma PRM memiliki waktu komputasi tertinggi dibandingkan algoritma RRT, RRT* maupun informed-RRT*. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan.
Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma RRT memiliki kecepatan komputasi tertinggi namun kualitas jalurnya kurang optimal.Algoritma RRT*, informed-RRT*, dan PRM menghasilkan kualitas jalur yang sebanding, namun PRM membutuhkan waktu komputasi paling lama.Pemilihan algoritma yang tepat bergantung pada prioritas aplikasi, apakah kecepatan komputasi atau kualitas jalur yang lebih penting.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan menguji algoritma-algoritma ini pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan 3D atau lingkungan dengan banyak objek bergerak. Selain itu, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma hibrida yang menggabungkan keunggulan dari beberapa algoritma yang ada, misalnya dengan menggabungkan kecepatan RRT dengan kualitas jalur RRT*. Selanjutnya, eksplorasi penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi performa algoritma perencanaan jalur berdasarkan karakteristik lingkungan dapat menjadi arah penelitian yang menarik, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang lebih adaptif dan efisien. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robot otonom yang lebih cerdas dan adaptif.
| File size | 555.5 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UNDIPUNDIP Selain itu, ide ini menyarankan bahwa idealnya sektor swasta atau pebisnis lokal lainnya membantu Nasrafa dalam mempromosikan nilai-nilai lokal melaluiSelain itu, ide ini menyarankan bahwa idealnya sektor swasta atau pebisnis lokal lainnya membantu Nasrafa dalam mempromosikan nilai-nilai lokal melalui
UNIKOMUNIKOM Menurut filosofi Kuhn, sebuah keilmuan memiliki siklus hidupnya sendiri‑sendiri yang terdiri dari fase kelahiran, fase pembuktian, dan fase menjadi ilmuMenurut filosofi Kuhn, sebuah keilmuan memiliki siklus hidupnya sendiri‑sendiri yang terdiri dari fase kelahiran, fase pembuktian, dan fase menjadi ilmu
UNYUNY Penelitian ini menggunakan metode kualitatif dengan menggunakan kajian pustaka dari berbagai literatur seperti jurnal ilmiah, buku, dan penelitian yangPenelitian ini menggunakan metode kualitatif dengan menggunakan kajian pustaka dari berbagai literatur seperti jurnal ilmiah, buku, dan penelitian yang
UNYUNY Program sekolah seperti sanksi pendidikan dan kegiatan religius terbukti efektif dalam membentuk karakter dan mengurangi perilaku menyimpang. PendekatanProgram sekolah seperti sanksi pendidikan dan kegiatan religius terbukti efektif dalam membentuk karakter dan mengurangi perilaku menyimpang. Pendekatan
UNYUNY Dari temuan penelitian ini, diharapkan dapat memberikan kontribusi penting dalam meningkatkan kualitas pendidikan tinggi di Indonesia dan memperkuat karakterDari temuan penelitian ini, diharapkan dapat memberikan kontribusi penting dalam meningkatkan kualitas pendidikan tinggi di Indonesia dan memperkuat karakter
AHMADDAHLANAHMADDAHLAN Hasil penelitian menunjukkan bahwa disiplin kerja dan lingkungan tidak memiliki pengaruh yang signifikan terhadap kinerja karyawan, sedangkan keterampilanHasil penelitian menunjukkan bahwa disiplin kerja dan lingkungan tidak memiliki pengaruh yang signifikan terhadap kinerja karyawan, sedangkan keterampilan
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Pertama, berdasarkan hasil yang telah dilakukan sebelumnya, Sistem Pendukung Keputusan Penentuan Duta Sekolah Sebagai Lomba Cerdas Cermat (LCC) MenggunakanPertama, berdasarkan hasil yang telah dilakukan sebelumnya, Sistem Pendukung Keputusan Penentuan Duta Sekolah Sebagai Lomba Cerdas Cermat (LCC) Menggunakan
SIDUCATSIDUCAT Pendidikan merupakan agenda mulia di semua negara karena melalui pendidikanlah negara tersebut bisa mempersiapkan generasi muda yang memiliki rasa nasionalismePendidikan merupakan agenda mulia di semua negara karena melalui pendidikanlah negara tersebut bisa mempersiapkan generasi muda yang memiliki rasa nasionalisme
Useful /
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Dengan alasan itulah maka diangkat penelitian dengan judul “Sistem Pakar Untuk Identifikasi Kerusakan Continuous Variable Transmission (CVT) Sepeda MotorDengan alasan itulah maka diangkat penelitian dengan judul “Sistem Pakar Untuk Identifikasi Kerusakan Continuous Variable Transmission (CVT) Sepeda Motor
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Untuk mengatur persediaan roti agar tidak berlebihan ataupun kurang, dibutuhkan perkiraan atau prediksi roti dalam kurun waktu tertentu, yang dapat menggunakanUntuk mengatur persediaan roti agar tidak berlebihan ataupun kurang, dibutuhkan perkiraan atau prediksi roti dalam kurun waktu tertentu, yang dapat menggunakan
SHANTIBHUANASHANTIBHUANA Partial Least Square diterapkan untuk menganalisis hasil dari data 104 kuesioner yang telah kembali, dengan SmartPLS 4. 0 sebagai media alat analisisnya.Partial Least Square diterapkan untuk menganalisis hasil dari data 104 kuesioner yang telah kembali, dengan SmartPLS 4. 0 sebagai media alat analisisnya.
UNYUNY Penelitian ini memberikan pemahaman mendalam tentang garis waktu historis pendidikan dunia dan pemikiran tokoh pendidikan, serta implikasinya bagi pendidikanPenelitian ini memberikan pemahaman mendalam tentang garis waktu historis pendidikan dunia dan pemikiran tokoh pendidikan, serta implikasinya bagi pendidikan