UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTujuan dari penelitian ini adalah melakukan studi perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Dari hasil pengujian, terlihat bahwa algoritma RRT memiliki waktu komputasi yang tercepat tetapi memiliki kualitas jalur yang kurang baik. Algoritma RRT*, informed-RRT* dan PRM memiliki kualitas jalur yang mirip. Algoritma PRM memiliki waktu komputasi tertinggi dibandingkan algoritma RRT, RRT* maupun informed-RRT*. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan.
Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma RRT memiliki kecepatan komputasi tertinggi namun kualitas jalurnya kurang optimal.Algoritma RRT*, informed-RRT*, dan PRM menghasilkan kualitas jalur yang sebanding, namun PRM membutuhkan waktu komputasi paling lama.Pemilihan algoritma yang tepat bergantung pada prioritas aplikasi, apakah kecepatan komputasi atau kualitas jalur yang lebih penting.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan menguji algoritma-algoritma ini pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan 3D atau lingkungan dengan banyak objek bergerak. Selain itu, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma hibrida yang menggabungkan keunggulan dari beberapa algoritma yang ada, misalnya dengan menggabungkan kecepatan RRT dengan kualitas jalur RRT*. Selanjutnya, eksplorasi penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi performa algoritma perencanaan jalur berdasarkan karakteristik lingkungan dapat menjadi arah penelitian yang menarik, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang lebih adaptif dan efisien. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robot otonom yang lebih cerdas dan adaptif.
| File size | 555.5 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIMEDUNIMED Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh motivasi belajar, minat belajar, dan gaya belajar terhadap kemampuan pemahaman konsep matematis mahasiswaPenelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh motivasi belajar, minat belajar, dan gaya belajar terhadap kemampuan pemahaman konsep matematis mahasiswa
PIPI Pengelolaan data akademik seperti pengolahan nilai, dan presensi masih masih belum optimal karena sistem sebelumnya belum terintegrasi. Metode Web EngineeringPengelolaan data akademik seperti pengolahan nilai, dan presensi masih masih belum optimal karena sistem sebelumnya belum terintegrasi. Metode Web Engineering
UNIMEDUNIMED Faktor keberhasilan tersebut dapat dikaitkan dengan kemudahan penggunaan MATLAB dan kemampuan interaktifnya. Oleh karena itu, MATLAB direkomendasikan sebagaiFaktor keberhasilan tersebut dapat dikaitkan dengan kemudahan penggunaan MATLAB dan kemampuan interaktifnya. Oleh karena itu, MATLAB direkomendasikan sebagai
UNIMEDUNIMED Hasil uji-t menunjukkan adanya perbedaan yang signifikan antara kelas eksperimen yang menggunakan pendekatan problem solving dan kelas kontrol yang menggunakanHasil uji-t menunjukkan adanya perbedaan yang signifikan antara kelas eksperimen yang menggunakan pendekatan problem solving dan kelas kontrol yang menggunakan
MARKANDEYABALIMARKANDEYABALI Teknik pengumpulan data yang digunakan adalah metode kualitatif dengan pendekatan studi kasus, data dikumpulkan melalui observasi dan wawancara denganTeknik pengumpulan data yang digunakan adalah metode kualitatif dengan pendekatan studi kasus, data dikumpulkan melalui observasi dan wawancara dengan
UNDIKSHAUNDIKSHA Masyarakat Loloan merasa tidak ada perbedaan dalam berinteraksi sosial karena perbedaan agama tidak menjadi jurang pemisah. Tradisi ini juga menanamkanMasyarakat Loloan merasa tidak ada perbedaan dalam berinteraksi sosial karena perbedaan agama tidak menjadi jurang pemisah. Tradisi ini juga menanamkan
UNDIKSHAUNDIKSHA Penelitian ini merupakan penelitian deskriptif kualitatif dengan menggunakan metode pengumpulan data berupa observasi, wawancara dan dokumentasi. HasilPenelitian ini merupakan penelitian deskriptif kualitatif dengan menggunakan metode pengumpulan data berupa observasi, wawancara dan dokumentasi. Hasil
UNIKOMUNIKOM Penelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapaPenelitian ini bertujuan untuk merancang algoritma Informed-RRT* menggunakan metode hybrid sampling. Metode hybrid sampling merupakan integrasi dari beberapa
Useful /
DEWANSENGKETADEWANSENGKETA Hasil penelitian menunjukkan bahwa pembagian harta warisan di Jambi menghadapi tantangan, seperti pengaruh modernisasi dan potensi konflik dengan hukumHasil penelitian menunjukkan bahwa pembagian harta warisan di Jambi menghadapi tantangan, seperti pengaruh modernisasi dan potensi konflik dengan hukum
SERAMBI MEKKAHSERAMBI MEKKAH Proses tahapan persiapan dan kampanye yang dilakukan melalui pelaksanaan. Berbagai faktor pendukung ditemui dan dirasakan oleh humas BPS Provinsi SumateraProses tahapan persiapan dan kampanye yang dilakukan melalui pelaksanaan. Berbagai faktor pendukung ditemui dan dirasakan oleh humas BPS Provinsi Sumatera
UNIKOMUNIKOM Tujuan dari penelitian ini yaitu merancangnya sebuah sistem untuk monitoring kondisi suatu tanaman didalam sebuah greenhouse, sehingga nantinya pemeliharaanTujuan dari penelitian ini yaitu merancangnya sebuah sistem untuk monitoring kondisi suatu tanaman didalam sebuah greenhouse, sehingga nantinya pemeliharaan
UNIKOMUNIKOM Sistem ini menunjukkan tingkat akurasi yang tinggi dalam pembacaan data suhu tubuh dan denyut nadi, dengan tingkat kesalahan yang relatif kecil. DenganSistem ini menunjukkan tingkat akurasi yang tinggi dalam pembacaan data suhu tubuh dan denyut nadi, dengan tingkat kesalahan yang relatif kecil. Dengan