UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTujuan dari penelitian ini adalah melakukan studi perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Dari hasil pengujian, terlihat bahwa algoritma RRT memiliki waktu komputasi yang tercepat tetapi memiliki kualitas jalur yang kurang baik. Algoritma RRT*, informed-RRT* dan PRM memiliki kualitas jalur yang mirip. Algoritma PRM memiliki waktu komputasi tertinggi dibandingkan algoritma RRT, RRT* maupun informed-RRT*. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan.
Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma RRT memiliki kecepatan komputasi tertinggi namun kualitas jalurnya kurang optimal.Algoritma RRT*, informed-RRT*, dan PRM menghasilkan kualitas jalur yang sebanding, namun PRM membutuhkan waktu komputasi paling lama.Pemilihan algoritma yang tepat bergantung pada prioritas aplikasi, apakah kecepatan komputasi atau kualitas jalur yang lebih penting.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan menguji algoritma-algoritma ini pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan 3D atau lingkungan dengan banyak objek bergerak. Selain itu, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma hibrida yang menggabungkan keunggulan dari beberapa algoritma yang ada, misalnya dengan menggabungkan kecepatan RRT dengan kualitas jalur RRT*. Selanjutnya, eksplorasi penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi performa algoritma perencanaan jalur berdasarkan karakteristik lingkungan dapat menjadi arah penelitian yang menarik, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang lebih adaptif dan efisien. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robot otonom yang lebih cerdas dan adaptif.
| File size | 555.5 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIKOMUNIKOM Hasil penelitian menunjukkan bahwa pembacaan parameter kesehatan yang diinginkan dapat terbaca, dengan pembacaan sensor pulsemeter mencapai 99.29% danHasil penelitian menunjukkan bahwa pembacaan parameter kesehatan yang diinginkan dapat terbaca, dengan pembacaan sensor pulsemeter mencapai 99.29% dan
UNIKOMUNIKOM Penelitian ini menggunakan teknologi terbaru dibidang pengemasan, dimana menggunakan arduino mega sebagai pengendali sistem, dan menggunakan konveyor sebagaiPenelitian ini menggunakan teknologi terbaru dibidang pengemasan, dimana menggunakan arduino mega sebagai pengendali sistem, dan menggunakan konveyor sebagai
UNIKOMUNIKOM Filosofi Popper menekankan bahwa setiap algoritma harus dapat diuji menggunakan prinsip falsifikasi untuk menentukan apakah teknik tersebut dapat menjadiFilosofi Popper menekankan bahwa setiap algoritma harus dapat diuji menggunakan prinsip falsifikasi untuk menentukan apakah teknik tersebut dapat menjadi
STAIALANWARSTAIALANWAR Studi ini menginvestigasi respon tafsir Tāj Al-Muslimīn karya Misbah Mustofa terhadap polemik keagamaan pada akhir paruh kedua abad kedua puluh di Indonesia.Studi ini menginvestigasi respon tafsir Tāj Al-Muslimīn karya Misbah Mustofa terhadap polemik keagamaan pada akhir paruh kedua abad kedua puluh di Indonesia.
STAIALANWARSTAIALANWAR Penelitian kepustakaan kualitatif ini menganalisis sumber-sumber tekstual, termasuk buku dan jurnal. Penelitian ini bertujuan untuk menjawab dua pertanyaan:Penelitian kepustakaan kualitatif ini menganalisis sumber-sumber tekstual, termasuk buku dan jurnal. Penelitian ini bertujuan untuk menjawab dua pertanyaan:
PIPI Hasil penelitian menunjukkan bahwa Purity K-Medoids menghasilkan nilai rata-rata DBI sebesar 0,786911, lebih rendah dibandingkan K-Medoids yang sebesarHasil penelitian menunjukkan bahwa Purity K-Medoids menghasilkan nilai rata-rata DBI sebesar 0,786911, lebih rendah dibandingkan K-Medoids yang sebesar
PIPI Metode Web Engineering dan metode Continuous Integration (CI) digunakan dalam penelitian ini untuk menciptakan sistem informasi akademik berbasis web.Metode Web Engineering dan metode Continuous Integration (CI) digunakan dalam penelitian ini untuk menciptakan sistem informasi akademik berbasis web.
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Berdasarkan analisa permasalahan yang terjadi dalam kasus yang diangkat tentang penentuan Duta Sekolah Sebagai Lomba Cerdas Cermat (LCC) maka dapat disimpulkanBerdasarkan analisa permasalahan yang terjadi dalam kasus yang diangkat tentang penentuan Duta Sekolah Sebagai Lomba Cerdas Cermat (LCC) maka dapat disimpulkan
Useful /
UMMUUMMU Akses informasi merupakan fondasi penting bagi partisipasi demokratis, dan transformasi digital menawarkan peluang reorientasi birokrasi, namun memerlukanAkses informasi merupakan fondasi penting bagi partisipasi demokratis, dan transformasi digital menawarkan peluang reorientasi birokrasi, namun memerlukan
UMMUUMMU Penelitian menggunakan pendekatan kualitatif dengan metode studi dokumentasi dan analisis wacana. Temuan menunjukkan bahwa integritas penyelenggara pemiluPenelitian menggunakan pendekatan kualitatif dengan metode studi dokumentasi dan analisis wacana. Temuan menunjukkan bahwa integritas penyelenggara pemilu
PIPI sentimen positif dominan (43%) terhadap iPhone 17, didorong oleh loyalitas terhadap spesifikasi teknis dan fitur kamera, tetapi diimbangi oleh sentimensentimen positif dominan (43%) terhadap iPhone 17, didorong oleh loyalitas terhadap spesifikasi teknis dan fitur kamera, tetapi diimbangi oleh sentimen
UMMUUMMU Pendekatan hukum transendental memberikan kerangka refleksi moral yang relevan bagi birokrat dalam menghadapi dilema etis dan tekanan politik. PolitikPendekatan hukum transendental memberikan kerangka refleksi moral yang relevan bagi birokrat dalam menghadapi dilema etis dan tekanan politik. Politik