UNIKOMUNIKOM

Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan

Tujuan dari penelitian ini adalah melakukan studi perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Dari hasil pengujian, terlihat bahwa algoritma RRT memiliki waktu komputasi yang tercepat tetapi memiliki kualitas jalur yang kurang baik. Algoritma RRT*, informed-RRT* dan PRM memiliki kualitas jalur yang mirip. Algoritma PRM memiliki waktu komputasi tertinggi dibandingkan algoritma RRT, RRT* maupun informed-RRT*. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan.

Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma RRT memiliki kecepatan komputasi tertinggi namun kualitas jalurnya kurang optimal.Algoritma RRT*, informed-RRT*, dan PRM menghasilkan kualitas jalur yang sebanding, namun PRM membutuhkan waktu komputasi paling lama.Pemilihan algoritma yang tepat bergantung pada prioritas aplikasi, apakah kecepatan komputasi atau kualitas jalur yang lebih penting.

Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan menguji algoritma-algoritma ini pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan 3D atau lingkungan dengan banyak objek bergerak. Selain itu, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma hibrida yang menggabungkan keunggulan dari beberapa algoritma yang ada, misalnya dengan menggabungkan kecepatan RRT dengan kualitas jalur RRT*. Selanjutnya, eksplorasi penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi performa algoritma perencanaan jalur berdasarkan karakteristik lingkungan dapat menjadi arah penelitian yang menarik, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang lebih adaptif dan efisien. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robot otonom yang lebih cerdas dan adaptif.

Read online
File size555.5 KB
Pages11
DMCAReport

Related /

JURIS Konsep Kelangkaan Dalam Ekonomi Islam Menurut Pemikiran Muhammad Baqir Ash Shadr 2026More at 2026

SHANTIBHUANASHANTIBHUANA Berdasarkan hasil penelitian, 1. Ada 3 faktor yang menyebabkan masalah ekonomi/kelangkaan itu ada yaitu: Kekejaman manusia dalam membagi harta, ketidaktaatanBerdasarkan hasil penelitian, 1. Ada 3 faktor yang menyebabkan masalah ekonomi/kelangkaan itu ada yaitu: Kekejaman manusia dalam membagi harta, ketidaktaatan

JURIS Free School Meals Policy Lessons Learned From Around the World for Indonesia 2026More at 2026

UNDIPUNDIP Penelitian ini menggunakan pendekatan tinjauan pustaka, memanfaatkan sumber-sumber yang terindeks Scopus bersama dengan analisis bibliometrik dan analisisPenelitian ini menggunakan pendekatan tinjauan pustaka, memanfaatkan sumber-sumber yang terindeks Scopus bersama dengan analisis bibliometrik dan analisis

JURIS Comparative Analysis Of Ki Hajar Dewantara s Character Education With John Dewey 2025More at 2025

UNYUNY Selain itu, juga diperlukan pengembangan karakter di luar kelas melalui kegiatan ekstrakurikuler dan pengenalan budaya lokal yang dapat membentuk kesadaranSelain itu, juga diperlukan pengembangan karakter di luar kelas melalui kegiatan ekstrakurikuler dan pengenalan budaya lokal yang dapat membentuk kesadaran

JURIS Identifying School Programs and Peer Roles in Juvenile Delinquency through a Mixed Method Approach 2025More at 2025

UNYUNY Pengujian tidak langsung memberikan temuan bahwa kenakalan sebaya gagal memediasi hubungan antara kompetensi pembangunan karakter dan perilaku kenakalan.Pengujian tidak langsung memberikan temuan bahwa kenakalan sebaya gagal memediasi hubungan antara kompetensi pembangunan karakter dan perilaku kenakalan.

JURIS The Influence of Digital Citizenship and Learning Outcomes on Negative Online Behavior in Junior High Schools 2025More at 2025

UNTARUNTAR Oleh karena itu, kita perlu memberikan pemahaman dan keterampilan kepada siswa terkait etika digital dan penggunaan teknologi yang bijak sehingga dapatOleh karena itu, kita perlu memberikan pemahaman dan keterampilan kepada siswa terkait etika digital dan penggunaan teknologi yang bijak sehingga dapat

JURIS Profesionalisme Mahasiswi PAI dalam Membentuk Karakter Religius Siswa Studi Kualitatif di SMP IT Al Munadi Medan 2025More at 2025

UINSAIDUINSAID Penelitian ini mengkaji profesionalisme mahasiswi Program Studi Pendidikan Agama Islam Universitas Muhammadiyah Sumatera Utara yang sekaligus berperanPenelitian ini mengkaji profesionalisme mahasiswi Program Studi Pendidikan Agama Islam Universitas Muhammadiyah Sumatera Utara yang sekaligus berperan

JURIS Analisis Potensi Diri Manusia Dengan Menggunakan Pendekatan Psikologi Humanistik 2025More at 2025

SIDUCATSIDUCAT Hasil penelitian menunjukan bahwa potensi diri berhubungan dengan berbagai macam sendi kehidupan manusia diantaranya pada aspek sosial ( pergaulan, keluarga,Hasil penelitian menunjukan bahwa potensi diri berhubungan dengan berbagai macam sendi kehidupan manusia diantaranya pada aspek sosial ( pergaulan, keluarga,

JURIS Nilai Nilai Filosofis Upacara Hari Kematian Dalam Tradisi Jawa Ditinjau Dari Perspektif Sosial 2021More at 2021

SIDUCATSIDUCAT Kepercayaan ini sifatnya turun-temurun dan masih dilestarikan hingga sekarang. Proses dalam tradisi memperingati hari kematian sebagian masyarakat AirKepercayaan ini sifatnya turun-temurun dan masih dilestarikan hingga sekarang. Proses dalam tradisi memperingati hari kematian sebagian masyarakat Air

Useful /

JURIS Pengaruh Orientasi Pasar Kapabilitas Inovasi Dan Keunggulan Penjualan Online Terhadap Kinerja Pemasaran Pada UMKM Bidang Fashion Di Kota Pontianak 2026More at 2026

WIDYADHARMAWIDYADHARMA Sampel penelitian sebanyak 108 responden yang merupakan pelaku UMKM bidang fashion di Kota Pontianak. Pengelolaan data menggunakan bantuan program SPSSSampel penelitian sebanyak 108 responden yang merupakan pelaku UMKM bidang fashion di Kota Pontianak. Pengelolaan data menggunakan bantuan program SPSS

JURIS Sistem Pendukung Keputusan Menentukan Kualitas Pupuk Organik Terbaik Pada Tanaman Menggunakan Metode Moora Multi Objective Optimization On The Basis Of Ratio Analysis 2026More at 2026

TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Perancangan aplikasi berbasis metode MOORA dapat dilakukan dengan memodelkan menggunakan UML (Use Case Diagram, Activity Diagram, dan Class Diagram) danPerancangan aplikasi berbasis metode MOORA dapat dilakukan dengan memodelkan menggunakan UML (Use Case Diagram, Activity Diagram, dan Class Diagram) dan

JURIS RETRACTED ARTICLE E Blue Implementation of an Integrated Blue Economy Ecosystem to Increase Coastal MSMEs Competitiveness 2026More at 2026

UGMUGM Namun, dari semua sektor industri ekonomi biru, Indonesia masih perlu mengembangkan sektor energi terbarukan, bioekonomi, dan bioteknologi secara optimal.Namun, dari semua sektor industri ekonomi biru, Indonesia masih perlu mengembangkan sektor energi terbarukan, bioekonomi, dan bioteknologi secara optimal.

JURIS The Role of Corporate Governance Type of Ownership and Capital Structure in the Achievement of Sustainable Development Goals 2025More at 2025

UGMUGM TPB diwakili menggunakan indeks TPB, yang mencakup 17 bidang TPB, terdiri dari 101 item. TKP diwakili oleh kompetensi direktur utama dan komisaris utama.TPB diwakili menggunakan indeks TPB, yang mencakup 17 bidang TPB, terdiri dari 101 item. TKP diwakili oleh kompetensi direktur utama dan komisaris utama.

ads-block-test