UNIKOMUNIKOM
Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTelekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika TerapanTujuan dari penelitian ini adalah melakukan studi perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Dari hasil pengujian, terlihat bahwa algoritma RRT memiliki waktu komputasi yang tercepat tetapi memiliki kualitas jalur yang kurang baik. Algoritma RRT*, informed-RRT* dan PRM memiliki kualitas jalur yang mirip. Algoritma PRM memiliki waktu komputasi tertinggi dibandingkan algoritma RRT, RRT* maupun informed-RRT*. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan.
Penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma RRT memiliki kecepatan komputasi tertinggi namun kualitas jalurnya kurang optimal.Algoritma RRT*, informed-RRT*, dan PRM menghasilkan kualitas jalur yang sebanding, namun PRM membutuhkan waktu komputasi paling lama.Pemilihan algoritma yang tepat bergantung pada prioritas aplikasi, apakah kecepatan komputasi atau kualitas jalur yang lebih penting.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan menguji algoritma-algoritma ini pada lingkungan yang lebih kompleks dan dinamis, seperti lingkungan 3D atau lingkungan dengan banyak objek bergerak. Selain itu, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan algoritma hibrida yang menggabungkan keunggulan dari beberapa algoritma yang ada, misalnya dengan menggabungkan kecepatan RRT dengan kualitas jalur RRT*. Selanjutnya, eksplorasi penggunaan teknik machine learning untuk memprediksi performa algoritma perencanaan jalur berdasarkan karakteristik lingkungan dapat menjadi arah penelitian yang menarik, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang lebih adaptif dan efisien. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan sistem robot otonom yang lebih cerdas dan adaptif.
| File size | 555.5 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIKOMUNIKOM Hasil penjadwalan dapat memiliki nilai fitness yang baik karena algoritma ACO menggunakan prinsip pembelajaran dan perbaikan dari hasil sebelumnya. DariHasil penjadwalan dapat memiliki nilai fitness yang baik karena algoritma ACO menggunakan prinsip pembelajaran dan perbaikan dari hasil sebelumnya. Dari
UNIKOMUNIKOM Awalnya SDR digunakan pada amatir radio hanya untuk meningkatkan kualitas perangkat dan komunikasi meskipun dengan keterbatasan alokasi frekuensi kerja.Awalnya SDR digunakan pada amatir radio hanya untuk meningkatkan kualitas perangkat dan komunikasi meskipun dengan keterbatasan alokasi frekuensi kerja.
UNIKOMUNIKOM Tujuan utama pembuatan sistem ini adalah untuk membuat alat monitoring kesehatan jarak jauh yang mudah diakses melalui website, terutama untuk pasien yangTujuan utama pembuatan sistem ini adalah untuk membuat alat monitoring kesehatan jarak jauh yang mudah diakses melalui website, terutama untuk pasien yang
POLITEKNIK KEBUMENPOLITEKNIK KEBUMEN Penelitian ini bertujuan menguji pengaruh. Penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif asosiatif. Populasi penelitian merupakan mahasiswa aktif yangPenelitian ini bertujuan menguji pengaruh. Penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif asosiatif. Populasi penelitian merupakan mahasiswa aktif yang
UNJUNJ Hasil pengembangan media pembelajaran komik pada mata kuliah Sistem Komunikasi optik digunakan pada materi Standar, Arsitektur dan Kalkulasi Daya GPON,Hasil pengembangan media pembelajaran komik pada mata kuliah Sistem Komunikasi optik digunakan pada materi Standar, Arsitektur dan Kalkulasi Daya GPON,
IRPIIRPI Evaluasi performa model dilakukan menggunakan confusion matrix serta empat metrik evaluasi, yaitu akurasi, presisi, recall, dan F1-score. Hasil menunjukkanEvaluasi performa model dilakukan menggunakan confusion matrix serta empat metrik evaluasi, yaitu akurasi, presisi, recall, dan F1-score. Hasil menunjukkan
ADI JOURNALADI JOURNAL Kontribusi sosial yang dilakukan oleh mahasiswa Pertukaran Mahasiswa Merdeka 2 Universitas Pendidikan Ganesha dapat menjadi salah satu kegiatan yang bagusKontribusi sosial yang dilakukan oleh mahasiswa Pertukaran Mahasiswa Merdeka 2 Universitas Pendidikan Ganesha dapat menjadi salah satu kegiatan yang bagus
PROVISIPROVISI Penelitian ini bertujuan untuk mengukur tingkat kenyamanan penggunaan sistem daring yaitu mahasiswa di Universitas PGRI Madiun terutama untuk mendukungPenelitian ini bertujuan untuk mengukur tingkat kenyamanan penggunaan sistem daring yaitu mahasiswa di Universitas PGRI Madiun terutama untuk mendukung
Useful /
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Penerapan data mining mampu menjadi solusi dengan menganalisa data menggunakan analisis statistik. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah regresiPenerapan data mining mampu menjadi solusi dengan menganalisa data menggunakan analisis statistik. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah regresi
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Salah satunya adalah Apotik Manjur Marendal yang mengalami peningkatan penjualan obat-obatan selama masa pandemi. Permintaan konsumen terhadap suatu obat-obatanSalah satunya adalah Apotik Manjur Marendal yang mengalami peningkatan penjualan obat-obatan selama masa pandemi. Permintaan konsumen terhadap suatu obat-obatan
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Adapun kesimpulan yang dapat diambil dari sistem yang telah dibangun ini adalah sebagai berikut. Warna yang terdeteksi dikalibrasi dengan nilai denganAdapun kesimpulan yang dapat diambil dari sistem yang telah dibangun ini adalah sebagai berikut. Warna yang terdeteksi dikalibrasi dengan nilai dengan
UNIKOMUNIKOM Kendaraan otonom dapat bermanfaat untuk meningkatkan keselamatan, efisiensi, aksesibilitas dan kenyamanan transportasi. Salah satu tugas penting yang harusKendaraan otonom dapat bermanfaat untuk meningkatkan keselamatan, efisiensi, aksesibilitas dan kenyamanan transportasi. Salah satu tugas penting yang harus