IAESCOREIAESCORE
IAES International Journal of Robotics and Automation (IJRA)IAES International Journal of Robotics and Automation (IJRA)COVID-19 telah menjadi perhatian dunia karena penyebaran dan jumlah kasus yang meningkat. Tenaga medis menjadi kelompok pertama yang terpapar karena mereka memiliki kontak langsung dengan pasien, sehingga diperlukan kendaraan untuk menggantikan tugas logistik, pengiriman, dan transportasi limbah pasien. Robot mobile roda otonom (AWMR) merupakan robot beroda yang dapat bergerak bebas dari satu tempat ke tempat lain dan memerlukan kemampuan navigasi serta kontrol trajektori yang baik. Penelitian ini bertujuan mengembangkan model sistem navigasi AWMR berbasis algoritma Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) yang akurat pada lingkungan dinamis. Penelitian dilakukan dalam dua tahap; tahap pertama berfokus pada pemodelan sensor, perancangan model navigasi berbasis SLAM, dan pembuatan testbed sistem navigasi. Hasil penelitian menghasilkan sistem navigasi dan kontrol trajektori yang dapat diimplementasikan pada platform AWMR untuk keperluan logistik, transportasi, dan pengelolaan limbah pasien di rumah sakit.
Algoritma Google Cartographer SLAM berhasil diimplementasikan untuk pemetaan dan lokalisasi real‑time pada AWMR, menghasilkan posisi akurat dan peta lingkungan yang konsisten.Eksperimen menunjukkan bahwa penggabungan odometri roda dengan data LiDAR memberikan akurasi tinggi dengan drift minimal pada lintasan linier, rotasional, dan diagonal, serta mampu beradaptasi dengan perubahan dinamis tanpa kebutuhan GPS.Hasil ini membuka peluang penggunaan Cartographer SLAM sebagai dasar untuk pengembangan keputusan otonom, koordinasi multi‑robot, dan pemetaan semantik dalam aplikasi robotika indoor seperti layanan, otomatisasi gudang, dan pencarian‑penyelamatan.
Penelitian selanjutnya dapat menyelidiki integrasi sensor inertial unit (IMU) dengan LiDAR untuk meningkatkan estimasi pose robot dalam kondisi dinamis, dengan menguji berbagai algoritma fusi data dan menilai dampaknya terhadap akurasi lokalisasi. Selain itu, perlu dikembangkan model pembelajaran mendalam yang ringan untuk implementasi SLAM secara real‑time pada perangkat tepi (edge devices), sehingga beban komputasi dapat diminimalkan tanpa mengorbankan performa pemetaan. Selanjutnya, eksplorasi kolaborasi multi‑robot dalam skema SLAM terdistribusi dapat dilakukan untuk meningkatkan skalabilitas dan ketahanan sistem, dengan mempelajari mekanisme berbagi peta dan koordinasi tugas antar robot dalam lingkungan indoor yang kompleks.
| File size | 821.3 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
UTUUTU Kegiatan Pengabdian kepada Masyarakat (PkM) merupakan bagian integral dari pelaksanaan Tri Dharma Perguruan Tinggi yang bertujuan mengaplikasikan ilmuKegiatan Pengabdian kepada Masyarakat (PkM) merupakan bagian integral dari pelaksanaan Tri Dharma Perguruan Tinggi yang bertujuan mengaplikasikan ilmu
UTUUTU Hasil kegiatan menunjukkan bahwa pendekatan kreatif ini berhasil meningkatkan kesadaran lingkungan, keterampilan teknis, dan partisipasi aktif anak-anak.Hasil kegiatan menunjukkan bahwa pendekatan kreatif ini berhasil meningkatkan kesadaran lingkungan, keterampilan teknis, dan partisipasi aktif anak-anak.
UTUUTU Pendidikan Anak Usia Dini Holistik Integratif (PAUD-HI) merupakan pendekatan layanan yang bertujuan memenuhi kebutuhan esensial anak usia dini secara terpaduPendidikan Anak Usia Dini Holistik Integratif (PAUD-HI) merupakan pendekatan layanan yang bertujuan memenuhi kebutuhan esensial anak usia dini secara terpadu
IKHAFIIKHAFI Berdasarkan hasil tersebut, disarankan untuk menggunakan batch size 32 atau 64 dengan learning rate 0. 01 untuk tugas klasifikasi aksara Kaganga menggunakanBerdasarkan hasil tersebut, disarankan untuk menggunakan batch size 32 atau 64 dengan learning rate 0. 01 untuk tugas klasifikasi aksara Kaganga menggunakan
WASTUKANCANAWASTUKANCANA Oleh karena itu, penelitian masa depan harus mengeksplorasi pendekatan hibrida yang mengintegrasikan transformer, CNN, Capsule Networks, ReinforcementOleh karena itu, penelitian masa depan harus mengeksplorasi pendekatan hibrida yang mengintegrasikan transformer, CNN, Capsule Networks, Reinforcement
WASTUKANCANAWASTUKANCANA Penelitian ini dimulai dengan mengukur pencapaian nilai Overall Equipment Efectiveness (OEE), kemudian mengidentifikasi six big losses yang terjadi. HasilPenelitian ini dimulai dengan mengukur pencapaian nilai Overall Equipment Efectiveness (OEE), kemudian mengidentifikasi six big losses yang terjadi. Hasil
WASTUKANCANAWASTUKANCANA PT. Pupuk Kujang Ciampek memproduksi salah satu pupuk, yaitu pupuk NPK subsidi. Pupuk NPK terdiri dari beberapa bahan baku, yakni UREA, KCL, DAP, dan CLAY.PT. Pupuk Kujang Ciampek memproduksi salah satu pupuk, yaitu pupuk NPK subsidi. Pupuk NPK terdiri dari beberapa bahan baku, yakni UREA, KCL, DAP, dan CLAY.
WASTUKANCANAWASTUKANCANA Berdasarkan hasil pengujian dari simulasi serangan yang dilakukan, terdapat beberapa kesimpulan selama periode serangan yang dilakukan terhadap perangkatBerdasarkan hasil pengujian dari simulasi serangan yang dilakukan, terdapat beberapa kesimpulan selama periode serangan yang dilakukan terhadap perangkat
Useful /
IAESCOREIAESCORE Integrasi sensor canggih, tenaga surya, serta penerapan yang lebih luas pada bidang industri, militer, dan pemantauan lingkungan menempatkan sistem iniIntegrasi sensor canggih, tenaga surya, serta penerapan yang lebih luas pada bidang industri, militer, dan pemantauan lingkungan menempatkan sistem ini
UTUUTU Kolaborasi UTU dan HIMAKESMAS ini membuktikan pentingnya sinergi lintas sektor dalam membangun Gampong mandiri pangan yang sejahtera dan berdaya saing.Kolaborasi UTU dan HIMAKESMAS ini membuktikan pentingnya sinergi lintas sektor dalam membangun Gampong mandiri pangan yang sejahtera dan berdaya saing.
IAESCOREIAESCORE Temuan ini menyarankan bahwa array mikrofon yang lebih besar merupakan solusi SSL paling efektif dalam robotika, dengan keseimbangan antara presisi danTemuan ini menyarankan bahwa array mikrofon yang lebih besar merupakan solusi SSL paling efektif dalam robotika, dengan keseimbangan antara presisi dan
STEKOMSTEKOM Rata-rata kemampuan yang dihasilkan oleh domain-domain ini adalah 3. Kesimpulan dari penelitian ini adalah aplikasi Gramedia Digital belum mencapai targetRata-rata kemampuan yang dihasilkan oleh domain-domain ini adalah 3. Kesimpulan dari penelitian ini adalah aplikasi Gramedia Digital belum mencapai target