UMBUMB
SINERGISINERGIMetode penyaringan yang paling populer yang digunakan untuk menyelesaikan masalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) adalah Extended Kalman Filter (EKF). Secara esensial, EKF memerlukan pengetahuan stochastik sebelumnya baik untuk noise statistik proses maupun noise statistik pengukuran. Untuk menghindari persyaratan ini, noise statistik telah didefinisikan di awal dan tetap digunakan untuk seluruh proses. Hal ini akan memenuhi ketahanan yang diinginkan dalam kasus simulasi. Sebaliknya, karena ketidakpastian yang terus-menerus dipengaruhi oleh sistem dinamis dalam integrasi waktu, cara ini sangat tidak disarankan. Alasannya, noise yang didefinisikan tidak tepat tidak hanya akan menurunkan kinerja filter tetapi juga mungkin menyebabkan kondisi divergensi filter. Karena itu, ada cara yang kuat yang disebut strategi adaptif yang umum digunakan untuk melengkapi filter klasik agar memiliki kemampuan untuk mengaproksimasi noise statistik. Dengan mengetahui noise statistik yang responsif secara dekat, ketahanan dan akurasi EKF dapat meningkat. Namun, sebagian besar Adaptive-EKF yang ada hanya mempertimbangkan bahwa noise statistik proses dan pengukuran memiliki karakteristik mean nol dan kovarians responsif. Oleh karena itu, ketahanan EKF dapat ditingkatkan. Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM yang digunakan untuk menyelesaikan masalah SLAM pada robot mobile Turtlebot2. Secara berurutan, EKF klasik diestimasikan menggunakan Maximum a Posteriori (MAP). Namun, karena adanya nilai yang tidak teramati, EKF juga dismooth satu kali berdasarkan metode smoothing interval tetap. Langkah smoothing ini bertujuan untuk menjaga proses derivasi di bawah penciptaan MAP. Secara realistis, metode yang diusulkan disimulasikan dan dibandingkan dengan yang konvensional. Akhirnya, telah menunjukkan akurasi yang lebih baik dalam hal Root Mean Square Error (RMSE) dari Estimated Map Coordinate (EMC) dan Estimated Path Coordinate (EPC).
Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM.mengestimasikan EKF normal berdasarkan metode smoothing satu langkah.mendrivasi nilai estimasi suboptimal di bawah penciptaan Maximum a Posteriori (MAP), metode yang diusulkan telah dianggap mampu menyelesaikan masalah SLAM bahkan ketika noise statistik tidak diketahui.Berdasarkan hasil perbandingan dan diskusi yang disajikan dalam bagian sebelumnya, ketahanan dan efektivitasnya telah divalidasi.
Saran penelitian lanjutan yang diusulkan adalah: (1) Mengembangkan metode penyaringan berbasis filter untuk masalah SLAM, (2) Menggunakan strategi adaptif untuk memperbaiki kinerja EKF dengan mengaproksimasi noise statistik, dan (3) Menggunakan Maximum a Posteriori untuk mengestimasikan parameter yang tidak diketahui dari EKF klasik untuk noise statistik proses dan pengukuran dengan kovarians yang sesuai. Dengan demikian, metode yang diusulkan dapat meningkatkan ketahanan dan efektivitas EKF dalam aplikasi SLAM.
| File size | 839.35 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
FKPTFKPT The National Health Insurance (JKN) program, managed by BPJS Kesehatan, has experienced a significant increase in healthcare service costs, particularlyThe National Health Insurance (JKN) program, managed by BPJS Kesehatan, has experienced a significant increase in healthcare service costs, particularly
PENERBITPENERBIT Hal inilah yang selalu diupayakan oleh umat Hindu dan Buddha saat terjadi perjumpaan di Pura Dasar Buana Amerta Jati Śiwa Buda, yang secara tidak langsungHal inilah yang selalu diupayakan oleh umat Hindu dan Buddha saat terjadi perjumpaan di Pura Dasar Buana Amerta Jati Śiwa Buda, yang secara tidak langsung
AIRAAIRA Studi ini menjadi dasar untuk mengembangkan sistem prediksi kecepatan angin yang lebih akurat dan dapat diandalkan untuk mendukung perencanaan energi terbarukanStudi ini menjadi dasar untuk mengembangkan sistem prediksi kecepatan angin yang lebih akurat dan dapat diandalkan untuk mendukung perencanaan energi terbarukan
UWKSUWKS Oleh karena itu, diperlukan penelitian lanjutan dengan metode penyaringan sinyal untuk mengatasi jitter pada rotasi. Temuan ini menunjukkan potensi awalOleh karena itu, diperlukan penelitian lanjutan dengan metode penyaringan sinyal untuk mengatasi jitter pada rotasi. Temuan ini menunjukkan potensi awal
IRPIIRPI Software effort estimation (SEE) is critical in project management, yet accuracy is often compromised by project complexity. To address this, this studySoftware effort estimation (SEE) is critical in project management, yet accuracy is often compromised by project complexity. To address this, this study
UNPAMUNPAM 488 dan NMAE = 0. 122. Nilai performa dibawah 1 membuktikan bahwa algoritma User K-Nearest Neighbors cocok sebagai model prediksi rating pada sistem rekomendasi.488 dan NMAE = 0. 122. Nilai performa dibawah 1 membuktikan bahwa algoritma User K-Nearest Neighbors cocok sebagai model prediksi rating pada sistem rekomendasi.
IAESCOREIAESCORE The problem on using combustible gases, either LPG or biogas, significantly appears at the frequency with greatly difference to the standard (i. e. 50The problem on using combustible gases, either LPG or biogas, significantly appears at the frequency with greatly difference to the standard (i. e. 50
IAESCOREIAESCORE Dalam penelitian ini, kami mencoba menentukan solusi terbaik untuk masalah ini dengan membandingkan hasil dari berbagai pengali. Berbagai ukuran dari duaDalam penelitian ini, kami mencoba menentukan solusi terbaik untuk masalah ini dengan membandingkan hasil dari berbagai pengali. Berbagai ukuran dari dua
Useful /
UWKSUWKS Hal ini berdampak pada peningkatan efisiensi kerja staf, akurasi data yang lebih terjaga, serta kemudahan dalam pemantauan dan evaluasi perkembangan akademikHal ini berdampak pada peningkatan efisiensi kerja staf, akurasi data yang lebih terjaga, serta kemudahan dalam pemantauan dan evaluasi perkembangan akademik
UWKSUWKS Luaran dari kegiatan ini adalah perangkat desa mampu melakukan asesmen daya dukung sumber daya manusia dan peta daya dukung SDM. Selain itu publikasi artikelLuaran dari kegiatan ini adalah perangkat desa mampu melakukan asesmen daya dukung sumber daya manusia dan peta daya dukung SDM. Selain itu publikasi artikel
UWKSUWKS Mitra yang hadir mengikuti demo dan praktek langsung membuat berbagai minuman herbal. Turorial yang disampaikan sudah memberikan tambahan edukasi mengenaiMitra yang hadir mengikuti demo dan praktek langsung membuat berbagai minuman herbal. Turorial yang disampaikan sudah memberikan tambahan edukasi mengenai
IAESCOREIAESCORE Pengurangan total kehilangan daya dalam sistem memerlukan proses identifikasi lokasi yang tepat untuk penempatan dan penentuan ukuran DG. Makalah ini memperkenalkanPengurangan total kehilangan daya dalam sistem memerlukan proses identifikasi lokasi yang tepat untuk penempatan dan penentuan ukuran DG. Makalah ini memperkenalkan