UMBUMB

SINERGISINERGI

Metode penyaringan yang paling populer yang digunakan untuk menyelesaikan masalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) adalah Extended Kalman Filter (EKF). Secara esensial, EKF memerlukan pengetahuan stochastik sebelumnya baik untuk noise statistik proses maupun noise statistik pengukuran. Untuk menghindari persyaratan ini, noise statistik telah didefinisikan di awal dan tetap digunakan untuk seluruh proses. Hal ini akan memenuhi ketahanan yang diinginkan dalam kasus simulasi. Sebaliknya, karena ketidakpastian yang terus-menerus dipengaruhi oleh sistem dinamis dalam integrasi waktu, cara ini sangat tidak disarankan. Alasannya, noise yang didefinisikan tidak tepat tidak hanya akan menurunkan kinerja filter tetapi juga mungkin menyebabkan kondisi divergensi filter. Karena itu, ada cara yang kuat yang disebut strategi adaptif yang umum digunakan untuk melengkapi filter klasik agar memiliki kemampuan untuk mengaproksimasi noise statistik. Dengan mengetahui noise statistik yang responsif secara dekat, ketahanan dan akurasi EKF dapat meningkat. Namun, sebagian besar Adaptive-EKF yang ada hanya mempertimbangkan bahwa noise statistik proses dan pengukuran memiliki karakteristik mean nol dan kovarians responsif. Oleh karena itu, ketahanan EKF dapat ditingkatkan. Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM yang digunakan untuk menyelesaikan masalah SLAM pada robot mobile Turtlebot2. Secara berurutan, EKF klasik diestimasikan menggunakan Maximum a Posteriori (MAP). Namun, karena adanya nilai yang tidak teramati, EKF juga dismooth satu kali berdasarkan metode smoothing interval tetap. Langkah smoothing ini bertujuan untuk menjaga proses derivasi di bawah penciptaan MAP. Secara realistis, metode yang diusulkan disimulasikan dan dibandingkan dengan yang konvensional. Akhirnya, telah menunjukkan akurasi yang lebih baik dalam hal Root Mean Square Error (RMSE) dari Estimated Map Coordinate (EMC) dan Estimated Path Coordinate (EPC).

Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM.mengestimasikan EKF normal berdasarkan metode smoothing satu langkah.mendrivasi nilai estimasi suboptimal di bawah penciptaan Maximum a Posteriori (MAP), metode yang diusulkan telah dianggap mampu menyelesaikan masalah SLAM bahkan ketika noise statistik tidak diketahui.Berdasarkan hasil perbandingan dan diskusi yang disajikan dalam bagian sebelumnya, ketahanan dan efektivitasnya telah divalidasi.

Saran penelitian lanjutan yang diusulkan adalah: (1) Mengembangkan metode penyaringan berbasis filter untuk masalah SLAM, (2) Menggunakan strategi adaptif untuk memperbaiki kinerja EKF dengan mengaproksimasi noise statistik, dan (3) Menggunakan Maximum a Posteriori untuk mengestimasikan parameter yang tidak diketahui dari EKF klasik untuk noise statistik proses dan pengukuran dengan kovarians yang sesuai. Dengan demikian, metode yang diusulkan dapat meningkatkan ketahanan dan efektivitas EKF dalam aplikasi SLAM.

Read online
File size839.35 KB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Perancangan Dan Implemetasi Kalman Filter pada Sistem Estimasi Posisi Roket Elektrik 2026More at 2026

UNIKOMUNIKOM Implementasi sistem pada roket elektrik juga mempertimbangkan pengaruh berat terhadap titik center of gravity roket dan ukuran ruang payload. PengujianImplementasi sistem pada roket elektrik juga mempertimbangkan pengaruh berat terhadap titik center of gravity roket dan ukuran ruang payload. Pengujian

JURIS Rancang Bangun Sistem Pencarian Posisi Kendaraan di Area Parkir Menggunakan Teknologi Bluetooth 2026More at 2026

IAIIIAII Sistem navigasi atau pemandu yang dibangun berupa aplikasi mobile yang di-install pada smartphone yang berfungsi sebagai receiver. Selanjutnya menempatkanSistem navigasi atau pemandu yang dibangun berupa aplikasi mobile yang di-install pada smartphone yang berfungsi sebagai receiver. Selanjutnya menempatkan

JURIS A Flow based Distributed Intrusion Detection System Using Mobile Agents 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE IDS terdistribusi ini menyediakan kerangka kerja untuk penerapan IDS yang skalabel dan berperforma tinggi melalui mekanisme pengelompokan serta kolaborasiIDS terdistribusi ini menyediakan kerangka kerja untuk penerapan IDS yang skalabel dan berperforma tinggi melalui mekanisme pengelompokan serta kolaborasi

JURIS Recommender System Based on Semantic Similarity 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Pada penelitian ini, kemiripan semantik digunakan untuk menemukan sekumpulan k tetangga terdekat bagi pengguna atau item target, sehingga hasil eksperimenPada penelitian ini, kemiripan semantik digunakan untuk menemukan sekumpulan k tetangga terdekat bagi pengguna atau item target, sehingga hasil eksperimen

JURIS Siting and Sizing of DG for Loss Reduction and Voltage Sag Mitigation in RDS Using ABC Algorithm 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Makalah ini mengusulkan metode penempatan DG tunggal serta algoritma Artificial Bee Colony (ABC) untuk menentukan lokasi dan ukuran optimal DG guna memaksimalkanMakalah ini mengusulkan metode penempatan DG tunggal serta algoritma Artificial Bee Colony (ABC) untuk menentukan lokasi dan ukuran optimal DG guna memaksimalkan

JURIS Facial Image Verification and Quality Assessment System FaceIVQA 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Makalah ini menjelaskan pengembangan dan implementasi berbagai metode untuk mengukur kualitas gambar wajah menggunakan fitur geometris dan statistik wajahMakalah ini menjelaskan pengembangan dan implementasi berbagai metode untuk mengukur kualitas gambar wajah menggunakan fitur geometris dan statistik wajah

JURIS Algoritma Pengenalan Pola Bintang Untuk Deteksi Posisi Bintang Pada Star Sensor Satelit Lapan 2010More at 2010

LAPANLAPAN Algoritma yang akurat dan efisien diperlukan untuk meningkatkan unjuk kerja star sensor untuk determinasi sikap satelit. Sebuah algoritma sederhana dibahasAlgoritma yang akurat dan efisien diperlukan untuk meningkatkan unjuk kerja star sensor untuk determinasi sikap satelit. Sebuah algoritma sederhana dibahas

JURIS Penerapan Low Pass Filter untuk Memperbaiki Hasil Estimasi Sudut pada Sistem Radio Tracking Roket 2010More at 2010

LAPANLAPAN Radio tracking dapat digunakan untuk melakukan tracking posisi roket dan mempunyai potensi untuk dikembangkan menggantikan teknologi GPS. Radio trackingRadio tracking dapat digunakan untuk melakukan tracking posisi roket dan mempunyai potensi untuk dikembangkan menggantikan teknologi GPS. Radio tracking

Useful /

JURIS Amanah Ketuhanan Dan Kemanusiaan Dalam Nilai Nilai Islam 2026More at 2026

POLNAMPOLNAM Islam menempatkan manusia sebagai pengelola di muka bumi yang memiliki amanah untuk menjaga keseimbangan antara kepentingan spiritual dan sosial. PenelitianIslam menempatkan manusia sebagai pengelola di muka bumi yang memiliki amanah untuk menjaga keseimbangan antara kepentingan spiritual dan sosial. Penelitian

JURIS RFID based Attendance Management System 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Sistem ini terdiri dari dua bagian utama, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak; perangkat keras mencakup unit motor dan pembaca RFID berfrekuensiSistem ini terdiri dari dua bagian utama, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak; perangkat keras mencakup unit motor dan pembaca RFID berfrekuensi

JURIS Real Time Hand Gesture Recognition Based on the Depth Map for Human Robot Interaction 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Pertama, kami mendeteksi tangan telanjang pada latar belakang yang berantakan dengan memanfaatkan tingkat keabuan khas tangan yang berada dekat denganPertama, kami mendeteksi tangan telanjang pada latar belakang yang berantakan dengan memanfaatkan tingkat keabuan khas tangan yang berada dekat dengan

JURIS Architectural Approaches for Self Healing Systems Based on Multi Agent Technologies 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Makalah ini membahas bagaimana sistem self-healing berbasis multi-agen memiliki karakteristik yang dapat memenuhi persyaratan tersebut serta mendefinisikanMakalah ini membahas bagaimana sistem self-healing berbasis multi-agen memiliki karakteristik yang dapat memenuhi persyaratan tersebut serta mendefinisikan

ads-block-test