UMBUMB

SINERGISINERGI

Metode penyaringan yang paling populer yang digunakan untuk menyelesaikan masalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) adalah Extended Kalman Filter (EKF). Secara esensial, EKF memerlukan pengetahuan stochastik sebelumnya baik untuk noise statistik proses maupun noise statistik pengukuran. Untuk menghindari persyaratan ini, noise statistik telah didefinisikan di awal dan tetap digunakan untuk seluruh proses. Hal ini akan memenuhi ketahanan yang diinginkan dalam kasus simulasi. Sebaliknya, karena ketidakpastian yang terus-menerus dipengaruhi oleh sistem dinamis dalam integrasi waktu, cara ini sangat tidak disarankan. Alasannya, noise yang didefinisikan tidak tepat tidak hanya akan menurunkan kinerja filter tetapi juga mungkin menyebabkan kondisi divergensi filter. Karena itu, ada cara yang kuat yang disebut strategi adaptif yang umum digunakan untuk melengkapi filter klasik agar memiliki kemampuan untuk mengaproksimasi noise statistik. Dengan mengetahui noise statistik yang responsif secara dekat, ketahanan dan akurasi EKF dapat meningkat. Namun, sebagian besar Adaptive-EKF yang ada hanya mempertimbangkan bahwa noise statistik proses dan pengukuran memiliki karakteristik mean nol dan kovarians responsif. Oleh karena itu, ketahanan EKF dapat ditingkatkan. Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM yang digunakan untuk menyelesaikan masalah SLAM pada robot mobile Turtlebot2. Secara berurutan, EKF klasik diestimasikan menggunakan Maximum a Posteriori (MAP). Namun, karena adanya nilai yang tidak teramati, EKF juga dismooth satu kali berdasarkan metode smoothing interval tetap. Langkah smoothing ini bertujuan untuk menjaga proses derivasi di bawah penciptaan MAP. Secara realistis, metode yang diusulkan disimulasikan dan dibandingkan dengan yang konvensional. Akhirnya, telah menunjukkan akurasi yang lebih baik dalam hal Root Mean Square Error (RMSE) dari Estimated Map Coordinate (EMC) dan Estimated Path Coordinate (EPC).

Artikel ini menyajikan metode yang diusulkan yang disebut algoritma MAPAEKF-SLAM.mengestimasikan EKF normal berdasarkan metode smoothing satu langkah.mendrivasi nilai estimasi suboptimal di bawah penciptaan Maximum a Posteriori (MAP), metode yang diusulkan telah dianggap mampu menyelesaikan masalah SLAM bahkan ketika noise statistik tidak diketahui.Berdasarkan hasil perbandingan dan diskusi yang disajikan dalam bagian sebelumnya, ketahanan dan efektivitasnya telah divalidasi.

Saran penelitian lanjutan yang diusulkan adalah: (1) Mengembangkan metode penyaringan berbasis filter untuk masalah SLAM, (2) Menggunakan strategi adaptif untuk memperbaiki kinerja EKF dengan mengaproksimasi noise statistik, dan (3) Menggunakan Maximum a Posteriori untuk mengestimasikan parameter yang tidak diketahui dari EKF klasik untuk noise statistik proses dan pengukuran dengan kovarians yang sesuai. Dengan demikian, metode yang diusulkan dapat meningkatkan ketahanan dan efektivitas EKF dalam aplikasi SLAM.

Read online
File size839.35 KB
Pages12
DMCAReport

Related /

JURIS Reform of Inheritance Rights in Balinese Customary Law Harmonizing DharmauAstra and Gender Justice 2025More at 2025

PENERBITPENERBIT Salah satu bentuk pengaturan yang krusial adalah pewarisan yang diatur dalam awig-awig desa adat. Namun, pewarisan tradisional sering kali bersifat patriarkalSalah satu bentuk pengaturan yang krusial adalah pewarisan yang diatur dalam awig-awig desa adat. Namun, pewarisan tradisional sering kali bersifat patriarkal

JURIS Eksistensi Ritual Tabuh Rah dalam Kehidupan Keagamaan Di Desa Dukuh Kecamatan Kubu Karangasem Perspektif Teologi Kebudayaan 2025More at 2025

PENERBITPENERBIT Begitu halnya dengan tabuh rah mengandung dimensi teologis. Gagasan teologi kebudayaan pada ritual tabuh tentu memberikan kontribusi terhadap pelestarianBegitu halnya dengan tabuh rah mengandung dimensi teologis. Gagasan teologi kebudayaan pada ritual tabuh tentu memberikan kontribusi terhadap pelestarian

JURIS Analisis SWOT Program Banten dan Ulam Pengabenan Perspektif Pendidikan Hindu 2025More at 2025

PENERBITPENERBIT Untuk memperkuat peran program ini sebagai pusat pelestarian budaya dan pendidikan agama Hindu, direkomendasikan beberapa langkah praktis. Pemerintah daerahUntuk memperkuat peran program ini sebagai pusat pelestarian budaya dan pendidikan agama Hindu, direkomendasikan beberapa langkah praktis. Pemerintah daerah

JURIS Elman Recurrent Neural Network for Load Shedding Optimization 2020More at 2020

UMBUMB Selain itu, nilai kesalahan rata‑rata tegangan yang dihasilkan oleh RNN hanya 0,47%, jauh lebih rendah daripada metode hibrida (3,609%) dan GA (1,751%).Selain itu, nilai kesalahan rata‑rata tegangan yang dihasilkan oleh RNN hanya 0,47%, jauh lebih rendah daripada metode hibrida (3,609%) dan GA (1,751%).

JURIS Humidity Effect to 5G Performances Under Palembang Channel Model at 28 GHz 2020More at 2020

UMBUMB Hasil menunjukkan bahwa kelembapan memengaruhi kinerja, dimana kelembapan tinggi membuat kinerja outage dan BER sedikit lebih buruk, meskipun efeknya dapatHasil menunjukkan bahwa kelembapan memengaruhi kinerja, dimana kelembapan tinggi membuat kinerja outage dan BER sedikit lebih buruk, meskipun efeknya dapat

JURIS Principles of Sustainable Architecture in the Production of Bamboo Woven Wall Materials Dendrocalamus Asper 2020More at 2020

UMBUMB Studi ini menyimpulkan bahwa prinsip arsitektur berkelanjutan dalam material dinding anyaman bambu adalah sebagai berikut: alat kerja digunakan secaraStudi ini menyimpulkan bahwa prinsip arsitektur berkelanjutan dalam material dinding anyaman bambu adalah sebagai berikut: alat kerja digunakan secara

JURIS Effects Of The Temperature On The Output Voltage Of Mono Crystalline And Poly Crystalline Solar Panels 2019More at 2019

UMBUMB Temuan penelitian kami menunjukkan bahwa perubahan suhu akan memengaruhi tegangan keluaran panel surya, dan tegangan keluaran panel surya akan berubahTemuan penelitian kami menunjukkan bahwa perubahan suhu akan memengaruhi tegangan keluaran panel surya, dan tegangan keluaran panel surya akan berubah

JURIS Perbandingan Kinerja Protokol Interior Gateway Protocol Virtual Private Network Berbasis Multi Protocol Label Switching dan Direct Link Backup 2019More at 2019

UMBUMB Skenario jaringan dibuat menggunakan aplikasi Graphic Network Simulator (GNS3) untuk mengukur waktu konvergensi dan parameter QoS dari tiga protokol routingSkenario jaringan dibuat menggunakan aplikasi Graphic Network Simulator (GNS3) untuk mengukur waktu konvergensi dan parameter QoS dari tiga protokol routing

Useful /

JURIS Konstruksi Teologis dalam Sistem Pemujaan oiwa Buddha di Pura Dasar Buana Amerta Jati oiwa Buda Desa Tajun 2025More at 2025

PENERBITPENERBIT Apapun ajaran yang dipilih, baik melalui Śiwa maupun Buddha akan mengantarkan pada tujuan yang sama. Pemahan ini sejatinya sejalan dengan konsep ketuhananApapun ajaran yang dipilih, baik melalui Śiwa maupun Buddha akan mengantarkan pada tujuan yang sama. Pemahan ini sejatinya sejalan dengan konsep ketuhanan

JURIS Vihara Dharma Ratna dan Klenteng Zhong Yi Miao di Semarapura Kauh Klungkung Bali Sejarah Nilai Multikultur dan Potensinya Sebagai Sumber Belajar Sejarah di SMA 2025More at 2025

UNIVET BANTARAUNIVET BANTARA Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pendirian Vihara Dharma Ratna dan Klenteng Zhong Yi Miao merupakan wujud dari dua kepercayaan yaitu Buddha dan Konghuchu.Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pendirian Vihara Dharma Ratna dan Klenteng Zhong Yi Miao merupakan wujud dari dua kepercayaan yaitu Buddha dan Konghuchu.

JURIS Perempuan Single Parent pada Era Digitalisasi Studi Komunikasi Budaya atas Perubahan Zaman dan Pandangan Masyarakat 2025More at 2025

UNIVET BANTARAUNIVET BANTARA Menggunakan metode kualitatif dengan pendekatan konstruksi sosial, penelitian ini mengumpulkan data melalui wawancara mendalam, observasi, dan dokumentasi.Menggunakan metode kualitatif dengan pendekatan konstruksi sosial, penelitian ini mengumpulkan data melalui wawancara mendalam, observasi, dan dokumentasi.

JURIS Perjanjian Sabdopalon dengan Syekh Subakir dalam Cerita Rakyat Masyarakat Lembah Tidar 2025More at 2025

UNIVET BANTARAUNIVET BANTARA Penelitian ini bertujuan untuk mendeskripsikan bagaimana perjanjian antara Sabdopalon dan Syekh Subakir direpresentasikan dalam kehidupan masyarakat LembahPenelitian ini bertujuan untuk mendeskripsikan bagaimana perjanjian antara Sabdopalon dan Syekh Subakir direpresentasikan dalam kehidupan masyarakat Lembah

ads-block-test