UMBUMB
SINERGISINERGIPenghindaran tabrakan pada robot lengan dirancang untuk mencegah robot menabrak objek, lingkungan, maupun bagian tubuhnya sendiri. Metode hibrida Generative Adversarial Networks (GAN) dan Particle Swarm Optimization (PSO) berhasil dilatih untuk menghindari tabrakan diri dengan menggunakan data kinematika terbalik (Inverse Kinematics) sebanyak 96 ribu titik gerak, yang kemudian dibagi menjadi 3.6 ribu sampel data nyata D(x) dan 7.2 ribu sampel data buatan. Pendekatan GAN‑PSO dapat mengatasi masalah umum pada GAN seperti mode collapse, dimana generator G menghasilkan output seragam meskipun input z berbeda, serta PSO mengurangi jumlah epoch pelatihan generator menjadi hanya 5000 iterasi. Hasil percobaan dengan 50 partikel menunjukkan waktu prediksi per sampel sebesar 0,028 ms dan kesalahan kuadrat rata‑rata generator (GMSE) sebesar 0,027474 %.
Penelitian ini memperkenalkan metode hibrida GAN dan PSO untuk robot lengan berderajat kebebasan tiga (3 DoF) yang menghasilkan distribusi data nyata melalui persamaan kinematika terbalik dan distribusi noise melalui ruang sambungan.Optimasi PSO berhasil mencegah mode collapse pada generator serta mengurangi jumlah iterasi yang diperlukan dibandingkan metode konvensional.Pada konfigurasi 50 partikel dan 5000 epoch, proses pelatihan memakan waktu sekitar 19,17 menit dan prediksi satu sampel memerlukan 0,028 ms dengan GMSE 0,027475 %.
Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi penerapan metode GAN‑PSO pada robot lengan dengan derajat kebebasan lebih tinggi, seperti 6 atau 7 DoF, untuk menilai skalabilitas dan kinerja dalam ruang konfigurasi yang lebih kompleks; selanjutnya, dilakukan pengujian secara real‑time pada robot fisik di lingkungan dinamis guna mengevaluasi keandalan dan responsivitas sistem dalam situasi dunia nyata, termasuk variasi beban dan gangguan eksternal; terakhir, dapat diteliti integrasi algoritma optimasi metaheuristik lain, misalnya Differential Evolution atau Ant Colony Optimization, dengan GAN untuk meningkatkan efisiensi pelatihan dan mengurangi risiko mode collapse lebih lanjut, sambil membandingkan performa komputasi dan akurasi antar‑metode.
- "Particle swarm optimization-based collision avoidance" by TİMUR İNAN and AHMET FEVZİ BABA.... journals.tubitak.gov.tr/elektrik/vol27/iss3/41Particle swarm optimization based collision avoidance by TMUR NAN and AHMET FEVZ BABA journals tubitak gov tr elektrik vol27 iss3 41
- ANALYSIS OF KINEMATIC FOR LEGS OF A HEXAPOD USING DENAVIT-HARTENBERG CONVENTION | Qingsheng | SINERGI.... publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/sinergi/article/view/2384ANALYSIS OF KINEMATIC FOR LEGS OF A HEXAPOD USING DENAVIT HARTENBERG CONVENTION Qingsheng SINERGI publikasi mercubuana ac index php sinergi article view 2384
- SELF-COLLISION AVOIDANCE OF ARM ROBOT USING GENERATIVE ADVERSARIAL NETWORK AND PARTICLES SWARM OPTIMIZATION... publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/sinergi/article/view/8503SELF COLLISION AVOIDANCE OF ARM ROBOT USING GENERATIVE ADVERSARIAL NETWORK AND PARTICLES SWARM OPTIMIZATION publikasi mercubuana ac index php sinergi article view 8503
| File size | 1015.34 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
POLITEKNIK KEBUMENPOLITEKNIK KEBUMEN Penelitian ini dilatarbelakangi oleh pentingnya kinerja pegawai aparatur pemerintah dalam mendukung efektivitas pelayanan publik di tingkat kecamatan,Penelitian ini dilatarbelakangi oleh pentingnya kinerja pegawai aparatur pemerintah dalam mendukung efektivitas pelayanan publik di tingkat kecamatan,
MES BOGORMES BOGOR Melakukan analisis terhadap kegiatan pada suatu instansi atau perusahaan merupakan hal yang penting pada berjalannya setiap instansi atau perusahaan, karenaMelakukan analisis terhadap kegiatan pada suatu instansi atau perusahaan merupakan hal yang penting pada berjalannya setiap instansi atau perusahaan, karena
UM-SORONGUM-SORONG Rendahnya efisiensi tersebut menunjukkan perlunya perbaikan pada unit sedimentasi dan desinfeksi. Oleh karena itu, disarankan penambahan proses koagulasi–flokulasiRendahnya efisiensi tersebut menunjukkan perlunya perbaikan pada unit sedimentasi dan desinfeksi. Oleh karena itu, disarankan penambahan proses koagulasi–flokulasi
UBHUBH Adapun tujuan dari penelitian ini adalah mengetahui nilai energi dan eksergi yang dihasilkan dan efisiensi energi dan eksergi pada motor diesel 4 langkah.Adapun tujuan dari penelitian ini adalah mengetahui nilai energi dan eksergi yang dihasilkan dan efisiensi energi dan eksergi pada motor diesel 4 langkah.
PNCPNC Pengujian menunjukkan akurasi kecepatan ±3 % dibandingkan set‑point, dengan error kecil antara 0,5 % hingga 2,9 % dan tidak ada pengaruh signifikanPengujian menunjukkan akurasi kecepatan ±3 % dibandingkan set‑point, dengan error kecil antara 0,5 % hingga 2,9 % dan tidak ada pengaruh signifikan
UBTUBT Akan tetapi, pada kondisi aktualnya, gording masih dalam kondisi yang aman dikarenakan beban aktual yang bekerja lebih kecil dibandingkan dengan bebanAkan tetapi, pada kondisi aktualnya, gording masih dalam kondisi yang aman dikarenakan beban aktual yang bekerja lebih kecil dibandingkan dengan beban
UNIKAUNIKA Kolom, balok, shear wall, tie beam, dan pile cap menggunakan beton K‑350 serta baja tulangan dengan nilainya fy = 240 MPa untuk diameter ≤ 10 mmKolom, balok, shear wall, tie beam, dan pile cap menggunakan beton K‑350 serta baja tulangan dengan nilainya fy = 240 MPa untuk diameter ≤ 10 mm
POLMEDPOLMED Laporan ini fokus membahas lama UPS dapat nge back up beban critical pada plant soap and dove tanpa generator yang di lakukan dengan menggunakan metodeLaporan ini fokus membahas lama UPS dapat nge back up beban critical pada plant soap and dove tanpa generator yang di lakukan dengan menggunakan metode
Useful /
DEWANSENGKETADEWANSENGKETA Dengan penerapan etika yang konsisten, hambatan dapat diatasi melalui integritas, akuntabilitas, dan transparansi, sehingga memperkuat kepercayaan publikDengan penerapan etika yang konsisten, hambatan dapat diatasi melalui integritas, akuntabilitas, dan transparansi, sehingga memperkuat kepercayaan publik
DEWANSENGKETADEWANSENGKETA Para pihak biasanya menginginkan penyelesaian cepat, sehingga arbitrase menjadi metode yang dipilih karena prinsip efektifitas dan efisiensi. Metode penelitianPara pihak biasanya menginginkan penyelesaian cepat, sehingga arbitrase menjadi metode yang dipilih karena prinsip efektifitas dan efisiensi. Metode penelitian
UMPOUMPO Pada akhirnya, upaya untuk mengembangkan sektor keuangan dan meningkatkan modal manusia harus diiringi dengan kemajuan teknologi digital untuk mendukungPada akhirnya, upaya untuk mengembangkan sektor keuangan dan meningkatkan modal manusia harus diiringi dengan kemajuan teknologi digital untuk mendukung
UMPOUMPO Hasil studi menjelaskan bahwa UMKM industri makanan dan minuman dikategorikan ke dalam kerentanan sedang terhadap ancaman COVID-19, di mana sensitivitasHasil studi menjelaskan bahwa UMKM industri makanan dan minuman dikategorikan ke dalam kerentanan sedang terhadap ancaman COVID-19, di mana sensitivitas