ITSITS
IPTEK The Journal of EngineeringIPTEK The Journal of EngineeringKendaraan Udara Tak Berawak (UAV) saat ini mengalami perkembangan pesat baik untuk aplikasi umum maupun militer. Di antara berbagai jenis UAV, quadcopter menonjol sebagai pesawat multirotor yang mampu melakukan lepas landas dan pendaratan vertikal (VTOL). Faktor utama yang mempengaruhi ketidakseimbangan quadcopter umumnya mencakup berat muatan dan gangguan angin. Muatan yang dibawa oleh quadcopter dapat menyebabkan ketidakstabilan selama penerbangan, sedangkan angin sebagai faktor eksternal sangat mempengaruhi stabilitas pesawat. Arah angin yang tidak teratur dan kecepatan angin di udara dapat mengguncang badan quadcopter dan membuatnya tidak stabil di udara. Pengembangan quadcopter yang tetap stabil selama penerbangan, pemilihan metode kontrol yang tepat sangat penting untuk mencapai keseimbangan yang diinginkan. Salah satu pendekatan efektif untuk mengontrol kecepatan motor sikat adalah metode kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Di antara berbagai metode penyesuaian PID, metode Ziegler-Nichols dianggap efektif untuk aplikasi ini. Kontrol sudut roll (ɸ) dan pitch (θ) quadcopter menghasilkan parameter PID berikut: Kp = 15, Ki = 0,55, dan Kd = 0,13. Hasil menunjukkan bahwa quadcopter belum mencapai stabilitas sempurna dalam penerbangan. Penelitian ini mewakili tahap awal dalam merancang sistem kontrol keseimbangan quadcopter menggunakan metode penyesuaian PID Ziegler-Nichols.
Dari eksperimen dan analisis data yang telah dilakukan dalam penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa desain sistem kontrol keseimbangan quadcopter drone menggunakan PID Ziegler-Nichols masih perlu disempurnakan agar dapat mempertahankan keseimbangan pada sudut roll dan pitch secara stabil.Desain PID untuk sudut roll menghasilkan nilai Kp = 15, Ki = 0,55, dan Kd = 0,13.Desain PID untuk sudut pitch menghasilkan nilai Kp = 15, Ki = 0,51, dan Kd = 0,12.Pada uji tanpa beban, berhasil mempertahankan keseimbangan pada sudut roll dengan kemiringan maksimum 4 derajat, pada sudut pitch dengan kemiringan maksimum 2 derajat dari setpoint yang ditentukan 0 derajat.Langkah selanjutnya yang direncanakan untuk meningkatkan akurasi kontrol dan mengurangi penyimpangan kemiringan maksimum.Melakukan filtering komplementer atau Kalman untuk sensor fusion yang lebih baik.Menggunakan flight controller dengan kecepatan sampling yang lebih tinggi (misalnya berbasis STM32).Menyempurnakan struktur mekanik menggunakan bahan peredam getaran.Menguji di bawah berbagai kondisi beban muatan dan angin luar ruangan.Mengadopsi metode penyesuaian canggih, seperti auto-tuning, fuzzy-PID, atau kontrol berbasis model.Peningkatan ini diharapkan dapat mengurangi penyimpangan kemiringan secara signifikan di bawah rentang saat ini 2–4°.
Untuk penelitian lanjutan, disarankan untuk melakukan studi komparatif antara metode penyesuaian PID Ziegler-Nichols dengan metode penyesuaian PID lainnya, seperti metode auto-tuning, fuzzy-PID, atau kontrol berbasis model. Penelitian ini dapat mengeksplorasi keunggulan dan kelemahan masing-masing metode dalam konteks kontrol keseimbangan quadcopter. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengoptimalkan desain mekanik quadcopter, termasuk pemilihan bahan dan konfigurasi komponen, untuk mengurangi getaran dan meningkatkan stabilitas. Studi ini dapat melibatkan simulasi dan analisis dinamika sistem quadcopter. Terakhir, penelitian dapat berfokus pada pengembangan algoritma kontrol adaptif yang dapat menyesuaikan parameter PID secara real-time berdasarkan kondisi penerbangan dan beban muatan yang bervariasi. Algoritma ini dapat meningkatkan kinerja kontrol dan stabilitas quadcopter dalam berbagai skenario.
| File size | 874.76 KB |
| Pages | 11 |
| DMCA | Report |
Related /
ITSITS Patahan Baribis-Kendeng diidentifikasi sebagai sumber gempa yang dominan, dengan parameter patahan (magnitudo, jarak, dan mekanisme) digunakan untuk menghasilkanPatahan Baribis-Kendeng diidentifikasi sebagai sumber gempa yang dominan, dengan parameter patahan (magnitudo, jarak, dan mekanisme) digunakan untuk menghasilkan
BAJANGJOURNALBAJANGJOURNAL Metode ini terbukti efektif, stabil, dan layak untuk implementasi mikrokontroler waktu nyata, menawarkan solusi andal untuk sistem PLTMH terisolasi danMetode ini terbukti efektif, stabil, dan layak untuk implementasi mikrokontroler waktu nyata, menawarkan solusi andal untuk sistem PLTMH terisolasi dan
UNESAUNESA Students in the low category struggle with understanding problems and executing problem-solving plans effectively. These abilities are influenced by experiential,Students in the low category struggle with understanding problems and executing problem-solving plans effectively. These abilities are influenced by experiential,
ITSITS Selain itu, investigasi komparatif menunjukkan keunggulan metode ini dibandingkan dengan algoritma k-Nearest Neighbor (kNN) dan Weighted k-Nearest NeighborSelain itu, investigasi komparatif menunjukkan keunggulan metode ini dibandingkan dengan algoritma k-Nearest Neighbor (kNN) dan Weighted k-Nearest Neighbor
ITSITS Penelitian ini menekankan pentingnya teknologi IoT dalam meningkatkan pemantauan kualitas air dan berkontribusi pada pencapaian Tujuan Pembangunan BerkelanjutanPenelitian ini menekankan pentingnya teknologi IoT dalam meningkatkan pemantauan kualitas air dan berkontribusi pada pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan
ITSITS The results indicate a significant improvement in susceptibility to adversarial attacks on histopathological images of the lungs and colon, from 0% toThe results indicate a significant improvement in susceptibility to adversarial attacks on histopathological images of the lungs and colon, from 0% to
UBTUBT Peralatan yang dapat digunakan untuk memanfaatkan energi alternatif tersebut adalah inverter pure sine wave menggunakan teknik SPWM. Inverter ini memerlukanPeralatan yang dapat digunakan untuk memanfaatkan energi alternatif tersebut adalah inverter pure sine wave menggunakan teknik SPWM. Inverter ini memerlukan
UNIKOMUNIKOM Hasilnya menunjukkan bahwa pada pengujian tanpa adanya gangguan, logika fuzzy tipe-2 unggul dalam hal maximum overshoot, sedangkan logika fuzzy tipe-1Hasilnya menunjukkan bahwa pada pengujian tanpa adanya gangguan, logika fuzzy tipe-2 unggul dalam hal maximum overshoot, sedangkan logika fuzzy tipe-1
Useful /
ITSITS Penelitian ini bertujuan untuk menentukan kapasitas tarik maksimum sambungan. Selain itu, penelitian ini bertujuan untuk mempelajari distribusi teganganPenelitian ini bertujuan untuk menentukan kapasitas tarik maksimum sambungan. Selain itu, penelitian ini bertujuan untuk mempelajari distribusi tegangan
UNIKOMUNIKOM Pemberian nutrisi otomatis terjadi ketika jarak air pada sensor HY-SR05 mencapai 25 cm dan kondisi air keruh. LED menyala saat intensitas cahaya di bawahPemberian nutrisi otomatis terjadi ketika jarak air pada sensor HY-SR05 mencapai 25 cm dan kondisi air keruh. LED menyala saat intensitas cahaya di bawah
UNIKOMUNIKOM Tujuan dari penelitian ini adalah menganalisis Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) sebagai pengganti bahan bakar bio-solar serta menghitung kelayakanTujuan dari penelitian ini adalah menganalisis Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) sebagai pengganti bahan bakar bio-solar serta menghitung kelayakan
UNIKOMUNIKOM Dalam pengujian menggunakan aplikasi nRF Connect, didapatkan hasil bahwa data yang dikirimkan telah sesuai dengan attribute standar GATT. Telah dilakukanDalam pengujian menggunakan aplikasi nRF Connect, didapatkan hasil bahwa data yang dikirimkan telah sesuai dengan attribute standar GATT. Telah dilakukan