UBHARAUBHARA
JEECS (Journal of Electrical Engineering and Computer Sciences)JEECS (Journal of Electrical Engineering and Computer Sciences)Setiap tahun, jutaan orang mengalami gangguan motorik parah pada tangan sebagai akibat dari stroke atau cedera sumsum tulang belakang, yang menghambat kemampuan mereka untuk melakukan aktivitas sehari-hari. Namun, robot konvensional yang kaku masih menghadapi tantangan signifikan terkait beratnya yang besar dan ketidakcocokan anatomis dengan sendi manusia, yang membatasi efektivitasnya dalam rehabilitasi berbasis rumah. Penelitian ini mengusulkan solusi yang berbasis pada actuator pneumatik lunak, yaitu Expansive Bending pneumatic actuators muscle (EBPAM) yang dikarakterisasi oleh beratnya yang ringan dan fleksibilitas yang tinggi. Metodologi penelitian ini melibatkan desain sistem kontrol cerdas yang dimulai dengan logika fuzzy untuk melacak gerakan jari terapis, dan kemudian dikembangkan menggunakan Adaptive Fuzzy Neural Inference System (ANFIS) untuk mengkompensasi non-linearitas sistem pneumatik. Hasil eksperimental menunjukkan kemampuan sistem untuk mencapai pelacakan gerakan yang akurat, dengan ANFIS berhasil mengurangi kesalahan pelacakan hingga 50% dibandingkan dengan kontrol konvensional, sambil mempertahankan total berat sarung tangan kurang dari 100 gram, sehingga ideal untuk penggunaan domestik dan klinis.
Penelitian ini berhasil mengembangkan sistem robotik terintegrasi untuk rehabilitasi tangan yang ringan (100 gram) dan sangat fleksibel.Kontribusi kunci termasuk penemuan actuator pneumatik melengkung lunak (EBPAM) yang mampu menghasilkan gaya penggerak yang cukup, dan membuktikan efektivitas kontrol adaptif (ANFIS) dalam mengurangi kesalahan pelacakan hingga 50% dibandingkan dengan sistem konvensional.Masalah mode nol jari kaku telah diselesaikan dengan merancang actuator yang memberikan kekakuan yang dapat dikendalikan.Sistem yang diusulkan menyeimbangkan kinerja teknik dan kenyamanan manusia, dengan kemungkinan operasi di rumah melalui aplikasi MATLAB.Tantangan masa depan tetap terkait dengan integrasi actuator tambahan untuk sendi pergelangan tangan dan pengembangan algoritma kontrol yang lebih kompleks untuk mendukung tugas harian yang rumit seperti menangani objek rapuh.
Untuk penelitian lanjutan, disarankan untuk fokus pada pengembangan algoritma kontrol yang lebih kompleks untuk mendukung tugas harian yang rumit, seperti menangani objek rapuh. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengintegrasikan actuator tambahan untuk sendi pergelangan tangan, sehingga meningkatkan rentang gerakan dan kemampuan robot. Terakhir, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengeksplorasi penggunaan teknologi baru, seperti sensor dan actuator canggih, untuk meningkatkan akurasi dan kenyamanan sistem rehabilitasi tangan.
| File size | 888.03 KB |
| Pages | 9 |
| DMCA | Report |
Related /
IDID Namun, salah kelompok usaha budidaya jamur “Primordia Berkah Mandiri menghadapi kendala dalam mengembangkan usahanya, terutama minimnya kemampuan produksiNamun, salah kelompok usaha budidaya jamur “Primordia Berkah Mandiri menghadapi kendala dalam mengembangkan usahanya, terutama minimnya kemampuan produksi
KOMPETIFKOMPETIF Reformasi birokrasi dan meningkatnya ekspektasi publik menuntut pemerintah menjadi lebih adaptif, transparan, dan responsif. Peningkatan kinerja ASN menjadiReformasi birokrasi dan meningkatnya ekspektasi publik menuntut pemerintah menjadi lebih adaptif, transparan, dan responsif. Peningkatan kinerja ASN menjadi
BSIBSI Hasil simulasi menunjukkan bahwa penggunaan CSA secara signifikan meningkatkan kinerja sistem. Dengan waktu naik sekitar 1 detik dan settling time kurangHasil simulasi menunjukkan bahwa penggunaan CSA secara signifikan meningkatkan kinerja sistem. Dengan waktu naik sekitar 1 detik dan settling time kurang
UWKSUWKS Klasifikasi kerusakan gearset dilakukan dengan metode KNN menggunakan parameter RPM motor dan RPM roll. Sementara itu, deteksi kerusakan bearing dilakukanKlasifikasi kerusakan gearset dilakukan dengan metode KNN menggunakan parameter RPM motor dan RPM roll. Sementara itu, deteksi kerusakan bearing dilakukan
UWKSUWKS Parameter akhir yang digunakan adalah Kp = 280 dan Ti = 35 untuk loop kecepatan (kontrol PI), serta Kp = 80 untuk loop posisi (kontrol P-only). Nilai iniParameter akhir yang digunakan adalah Kp = 280 dan Ti = 35 untuk loop kecepatan (kontrol PI), serta Kp = 80 untuk loop posisi (kontrol P-only). Nilai ini
UWKSUWKS Solusi yang diusulkan adalah dengan mengganti tabung dengan bahan yang lebih kuat, mengganti dudukan tabung material, menggunakan selang penghubung yangSolusi yang diusulkan adalah dengan mengganti tabung dengan bahan yang lebih kuat, mengganti dudukan tabung material, menggunakan selang penghubung yang
UWKSUWKS Dengan demikian, penelitian ini berkontribusi dalam meningkatkan efisiensi proses pengantongan pupuk dan kualitas produk, sehingga memperkuat daya saingDengan demikian, penelitian ini berkontribusi dalam meningkatkan efisiensi proses pengantongan pupuk dan kualitas produk, sehingga memperkuat daya saing
ITNITN Dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa untuk proses pemecahan kemiri, nilai kadar air kemiri yang sesuai adalah 3,7% dari penggunaan bahan bakarDari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa untuk proses pemecahan kemiri, nilai kadar air kemiri yang sesuai adalah 3,7% dari penggunaan bahan bakar
Useful /
UBHARAUBHARA Proses normalisasi memastikan perbandingan yang dapat dibandingkan di antara kriteria yang heterogen, sedangkan agregasi tertimbang memungkinkan prioritasProses normalisasi memastikan perbandingan yang dapat dibandingkan di antara kriteria yang heterogen, sedangkan agregasi tertimbang memungkinkan prioritas
ITNITN Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem informasi persediaan spare part berbasis Borland Delphi 5. 0 dengan database Microsoft Access, yang mampuPenelitian ini bertujuan untuk merancang sistem informasi persediaan spare part berbasis Borland Delphi 5. 0 dengan database Microsoft Access, yang mampu
ITNITN PT X merupakan anak perusahaan BUMN di sektor agroindustri tebu yang memproduksi gula kristal putih. Penelitian ini berfokus pada perencanaan produksiPT X merupakan anak perusahaan BUMN di sektor agroindustri tebu yang memproduksi gula kristal putih. Penelitian ini berfokus pada perencanaan produksi
ITNITN Listrik merupakan suatu kebutuhan yang sangat penting dalam menunjang berbagai kegiatan atau aktivitas baik pada skala rumah tangga maupun pada skala perkantoranListrik merupakan suatu kebutuhan yang sangat penting dalam menunjang berbagai kegiatan atau aktivitas baik pada skala rumah tangga maupun pada skala perkantoran