UBHARAUBHARA
JEECS (Journal of Electrical Engineering and Computer Sciences)JEECS (Journal of Electrical Engineering and Computer Sciences)Setiap tahun, jutaan orang mengalami gangguan motorik parah pada tangan sebagai akibat dari stroke atau cedera sumsum tulang belakang, yang menghambat kemampuan mereka untuk melakukan aktivitas sehari-hari. Namun, robot konvensional yang kaku masih menghadapi tantangan signifikan terkait beratnya yang besar dan ketidakcocokan anatomis dengan sendi manusia, yang membatasi efektivitasnya dalam rehabilitasi berbasis rumah. Penelitian ini mengusulkan solusi yang berbasis pada actuator pneumatik lunak, yaitu Expansive Bending pneumatic actuators muscle (EBPAM) yang dikarakterisasi oleh beratnya yang ringan dan fleksibilitas yang tinggi. Metodologi penelitian ini melibatkan desain sistem kontrol cerdas yang dimulai dengan logika fuzzy untuk melacak gerakan jari terapis, dan kemudian dikembangkan menggunakan Adaptive Fuzzy Neural Inference System (ANFIS) untuk mengkompensasi non-linearitas sistem pneumatik. Hasil eksperimental menunjukkan kemampuan sistem untuk mencapai pelacakan gerakan yang akurat, dengan ANFIS berhasil mengurangi kesalahan pelacakan hingga 50% dibandingkan dengan kontrol konvensional, sambil mempertahankan total berat sarung tangan kurang dari 100 gram, sehingga ideal untuk penggunaan domestik dan klinis.
Penelitian ini berhasil mengembangkan sistem robotik terintegrasi untuk rehabilitasi tangan yang ringan (100 gram) dan sangat fleksibel.Kontribusi kunci termasuk penemuan actuator pneumatik melengkung lunak (EBPAM) yang mampu menghasilkan gaya penggerak yang cukup, dan membuktikan efektivitas kontrol adaptif (ANFIS) dalam mengurangi kesalahan pelacakan hingga 50% dibandingkan dengan sistem konvensional.Masalah mode nol jari kaku telah diselesaikan dengan merancang actuator yang memberikan kekakuan yang dapat dikendalikan.Sistem yang diusulkan menyeimbangkan kinerja teknik dan kenyamanan manusia, dengan kemungkinan operasi di rumah melalui aplikasi MATLAB.Tantangan masa depan tetap terkait dengan integrasi actuator tambahan untuk sendi pergelangan tangan dan pengembangan algoritma kontrol yang lebih kompleks untuk mendukung tugas harian yang rumit seperti menangani objek rapuh.
Untuk penelitian lanjutan, disarankan untuk fokus pada pengembangan algoritma kontrol yang lebih kompleks untuk mendukung tugas harian yang rumit, seperti menangani objek rapuh. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengintegrasikan actuator tambahan untuk sendi pergelangan tangan, sehingga meningkatkan rentang gerakan dan kemampuan robot. Terakhir, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengeksplorasi penggunaan teknologi baru, seperti sensor dan actuator canggih, untuk meningkatkan akurasi dan kenyamanan sistem rehabilitasi tangan.
| File size | 888.03 KB |
| Pages | 9 |
| DMCA | Report |
Related /
UBHARAUBHARA [1] Meskipun aplikasi SiNonA telah diterapkan untuk meningkatkan kinerja pegawai dan pengelolaan kehadiran, masih terdapat beberapa kendala yang dihadapi[1] Meskipun aplikasi SiNonA telah diterapkan untuk meningkatkan kinerja pegawai dan pengelolaan kehadiran, masih terdapat beberapa kendala yang dihadapi
UBHARAUBHARA RGXRec mencapai hasil terbaik secara keseluruhan di Luxury Beauty dan mempertahankan peringkat kompetitif dengan kesetiaan teks non-nol di Video Games,RGXRec mencapai hasil terbaik secara keseluruhan di Luxury Beauty dan mempertahankan peringkat kompetitif dengan kesetiaan teks non-nol di Video Games,
POLNAMPOLNAM Pengujian dilakukan dengan mengasapkan beberapa sampel ikan dan menganalisis rasa, aroma, tekstur, serta daya tahan produk. Hasil penelitian menunjukkanPengujian dilakukan dengan mengasapkan beberapa sampel ikan dan menganalisis rasa, aroma, tekstur, serta daya tahan produk. Hasil penelitian menunjukkan
POLNAMPOLNAM This study aims to determine the performance of the Organic Rankine Cycle ORC using isopentane, isobutene and butane working fluids to obtain optimal performance.This study aims to determine the performance of the Organic Rankine Cycle ORC using isopentane, isobutene and butane working fluids to obtain optimal performance.
UMSUMS Suhu yang tinggi menyebabkan panel surya menghasilkan energi lebih rendah dibandingkan pada kondisi dingin. Oleh karena itu, tujuan penelitian ini adalahSuhu yang tinggi menyebabkan panel surya menghasilkan energi lebih rendah dibandingkan pada kondisi dingin. Oleh karena itu, tujuan penelitian ini adalah
NURSCIENCEINSTITUTENURSCIENCEINSTITUTE Hasil penelitian menunjukkan bahwa proses akuntansi telah dilaksanakan secara sistematis, mulai dari pencatatan transaksi hingga pelaporan, yang melibatkanHasil penelitian menunjukkan bahwa proses akuntansi telah dilaksanakan secara sistematis, mulai dari pencatatan transaksi hingga pelaporan, yang melibatkan
UBHARAUBHARA Sebaliknya, bidang teks bebas seperti nama, alamat, dan pekerjaan lebih rentan terhadap kesalahan yang disebabkan oleh blur, skew, dan cropping yang tidakSebaliknya, bidang teks bebas seperti nama, alamat, dan pekerjaan lebih rentan terhadap kesalahan yang disebabkan oleh blur, skew, dan cropping yang tidak
TIGA MUTIARATIGA MUTIARA Karena semua agama menjunjung tinggi hak-hak hidup setiap manusia dan melarang kejahatan dan kekejian yang dilakukan oleh satu pihak kepada pihak lain.Karena semua agama menjunjung tinggi hak-hak hidup setiap manusia dan melarang kejahatan dan kekejian yang dilakukan oleh satu pihak kepada pihak lain.
Useful /
UBLUBL Penelitian ini menerapkan penelitian hukum juridikal normatif melalui pendekatan statuta, komparatif, dan konseptual. Analisis menunjukkan bahwa penegakanPenelitian ini menerapkan penelitian hukum juridikal normatif melalui pendekatan statuta, komparatif, dan konseptual. Analisis menunjukkan bahwa penegakan
UMSUMS Namun, dalam praktiknya, pengawasan CSR di tingkat lokal masih menghadapi berbagai tantangan, mulai dari lemahnya dasar hukum hingga kurangnya keterbukaanNamun, dalam praktiknya, pengawasan CSR di tingkat lokal masih menghadapi berbagai tantangan, mulai dari lemahnya dasar hukum hingga kurangnya keterbukaan
UMSUMS Ada peningkatan rata-rata sebesar 15% pada koefisien perpindahan panas pada suhu 60°C. Peningkatan perpindahan panas maksimum terjadi pada konsentrasiAda peningkatan rata-rata sebesar 15% pada koefisien perpindahan panas pada suhu 60°C. Peningkatan perpindahan panas maksimum terjadi pada konsentrasi
UMSUMS Empirically, seeing the reality that is around is not by the law on the Elimination of Domestic Violence. In addition, literature studies were conductedEmpirically, seeing the reality that is around is not by the law on the Elimination of Domestic Violence. In addition, literature studies were conducted