PTTIPTTI

Journal of Fuzzy Systems and ControlJournal of Fuzzy Systems and Control

Dalam makalah ini, sistem terbenam untuk pengendalian gerakan robot Line Follower (LFR) disajikan. Robot LFR dapat mengubah arah dengan mengubah kecepatan putar relatif roda, sehingga tidak memerlukan gerakan kemudi tambahan. Sebuah robot yang dirancang di Laboratorium Sistem Kendali, Universitas Teknik Le Quy Don, dipilih sebagai platform penelitian dalam makalah ini. Pengendali logika fuzzy telah digunakan untuk memastikan penyimpangan posisi dan sudut terkecil. Aturan pengendali logika fuzzy dibangun berdasarkan pengalaman penerus saat mempertimbangkan fungsi Lyapunov. Keluaran pengendali ini adalah kecepatan linier dan kecepatan sudut, yang merupakan nilai yang dicapai untuk loop pengendalian dinamika robot. Pengendali nonlinear dengan sinyal terblokir disintesis berdasarkan teori kendali sinergis (STC). Kombinasi hukum kendali memastikan sistem cukup stabil untuk mengukur kebisingan dan ketidakpastian dalam model dan parameter robot. Selain itu, kami menyadari bahwa sistem kendali terbenam. Hasil simulasi dan eksperimen dengan skenario yang berbeda menunjukkan efektivitas hukum kendali yang diusulkan.

Tujuan penelitian ini adalah merancang pengendali terbenam yang sukses untuk robot pengikuti garis.Model eksperimental LFR dirancang di laboratorium penglihatan komputer untuk mendeteksi garis.Hukum kendali untuk robot dirancang untuk mencakup dua pengendali berurutan, dan hukum kendali dinamis dibangun berdasarkan teori fuzzy melalui fungsi Lyapunov.Hukum kendali dinamis dengan masukan terbatasi dirancang berdasarkan metode ADAR dan perluasan persamaan dinamis.Hukum kendali yang diusulkan memastikan robot cukup tangguh terhadap gangguan masukan dan berfungsi secara efisien pada sistem terbenam.Hasil simulasi dan eksperimen telah memverifikasi efektivitas hukum kendali yang diusulkan.Selain itu, kami juga melihat bahwa pilihan parameter hukum kendali sangat mempengaruhi kualitas kendali.Dalam penelitian selanjutnya, penulis akan menyajikan pengendali ketika sistem memiliki faktor kebisingan dan ketidakpastian untuk mengatasi kekurangan ini.

Untuk penelitian lanjutan, dapat dipertimbangkan untuk mengembangkan pengendali yang lebih canggih dengan mempertimbangkan faktor kebisingan dan ketidakpastian dalam sistem. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk meningkatkan akurasi dan kecepatan robot dalam mengikuti jalur yang lebih kompleks. Pengembangan algoritma pengolahan citra yang lebih efisien juga dapat menjadi fokus penelitian selanjutnya, sehingga meningkatkan kinerja keseluruhan sistem.

  1. Fuzzy Logic Based Control for Autonomous Mobile Robot Navigation - Omrane - 2016 - Computational Intelligence... hindawi.com/journals/cin/2016/9548482Fuzzy Logic Based Control for Autonomous Mobile Robot Navigation Omrane 2016 Computational Intelligence hindawi journals cin 2016 9548482
  2. Introduction of synergetic control | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. introduction synergetic... ieeexplore.ieee.org/document/6859397Introduction of synergetic control IEEE Conference Publication IEEE Xplore introduction synergetic ieeexplore ieee document 6859397
  3. Autonomous line-follower with fuzzy control | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. autonomous line... ieeexplore.ieee.org/document/6623591Autonomous line follower with fuzzy control IEEE Conference Publication IEEE Xplore autonomous line ieeexplore ieee document 6623591
  4. Semi-autonomous color line-following educational robots: Design and implementation | IEEE Conference... doi.org/10.1109/AIM.2011.6027098Semi autonomous color line following educational robots Design and implementation IEEE Conference doi 10 1109 AIM 2011 6027098
Read online
File size672.98 KB
Pages6
DMCAReport

Related /

JURIS Sistem Kontrol Dan Monitoring Air Conditioner Berbasis IoT Di Gedung Utama Balai Pengelolaan Informasi Sumber Daya Kelautan Dan Perikanan 2026More at 2026

UMDUMD Untuk mengatasi hal tersebut, dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali dan pemantauan AC berbasis Internet of Things (IoT) yang terintegrasiUntuk mengatasi hal tersebut, dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali dan pemantauan AC berbasis Internet of Things (IoT) yang terintegrasi

JURIS Design of PLC Based Automatic Transfer Switch Control System for Electricity Supply from Solar Wind Battery and Grids 2025More at 2025

UMSBUMSB Pengujian mengonfirmasi transisi daya yang mulus serta pembacaan tegangan yang akurat dengan rata‑rata galat sebesar 0,52 %, yang menandakan efisiensiPengujian mengonfirmasi transisi daya yang mulus serta pembacaan tegangan yang akurat dengan rata‑rata galat sebesar 0,52 %, yang menandakan efisiensi

JURIS Pengaruh Viskositas Bbm Jarak Dan Kecepatan Pemompaan Terhadap Performa Tekanan Injector Mesin Diesel 2023More at 2023

STTWSTTW Komposisi ke-1 dengan variasi viskositas BBM solar, jarak penuh 24 cm, kecepatan penekanan tuas 10 kali/menit yang menghasilkan tekanan kerja maksimal.Komposisi ke-1 dengan variasi viskositas BBM solar, jarak penuh 24 cm, kecepatan penekanan tuas 10 kali/menit yang menghasilkan tekanan kerja maksimal.

JURIS Sistem Kendali Jumlah Cycle Pada Mesin Cooling Bed Dalam Proses Pendinginan Produk Baja Profil Section Mill 2023More at 2023

STTWSTTW Pada pengujian mesin cooling bed ini yang berdasarkan produk baja profil memiliki perbedaan jarak dan juga jumlah maksimal cycle. Proses cycle pada mesinPada pengujian mesin cooling bed ini yang berdasarkan produk baja profil memiliki perbedaan jarak dan juga jumlah maksimal cycle. Proses cycle pada mesin

JURIS Rancang Bangun Pembangkit Listrik Tenaga Surya Sebagai Energi Alternatif di Daerah Pegunungan Belik Pemalang Jawa Tengah 2023More at 2023

STTWSTTW Keberadaan pembangkit listrik energi terbarukan di daerah Belik diharapkan mampu memberikan kontribusi nyata bagi warga sekitar baik dari segi keberlanjutanKeberadaan pembangkit listrik energi terbarukan di daerah Belik diharapkan mampu memberikan kontribusi nyata bagi warga sekitar baik dari segi keberlanjutan

JURIS Optimasi Pengelasan Disimilar Metal Ss 304 Dan Mild Steel Untuk Meminimalkan Efek Distorsi 2023More at 2023

STTWSTTW Sambungan las untuk logam yang berbeda memiliki perkembangan yang cukup signifikan dan memiliki tantangan tersendiri. Berdasarkan hasil analisa parameterSambungan las untuk logam yang berbeda memiliki perkembangan yang cukup signifikan dan memiliki tantangan tersendiri. Berdasarkan hasil analisa parameter

JURIS Sistem Kendali Penyemprotan Disinfektan Otomatis Dengan Teknik Counter Berbasis Mikrokontroler 2022More at 2022

TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Hand sprayer yang dioperasikan dengan memompa tangan biasanya digunakan untuk membersihkan permukaan benda. Penyemprotan disinfektan yang dilakukan masihHand sprayer yang dioperasikan dengan memompa tangan biasanya digunakan untuk membersihkan permukaan benda. Penyemprotan disinfektan yang dilakukan masih

JURIS Implementasi Lampu Peringatan Pada Perlintasan Tanpa Palang Pintu Kereta Api Berbasis Mikrokontroler 2021More at 2021

ISASISAS Packet loss yang terukur pada sistem adalah 0% sebelum transmisi dan kipas dan 8,88% saat data ditransmisikan dari node. Pengujian sistem yang dibuat memilikiPacket loss yang terukur pada sistem adalah 0% sebelum transmisi dan kipas dan 8,88% saat data ditransmisikan dari node. Pengujian sistem yang dibuat memiliki

Useful /

JURIS Integrasi Metode Pengukuran Servqual Dengan Importance Performance Analysis Dan Customer Satisfaction Index 2026More at 2026

UMDUMD Unit analisis adalah konsumen dari PT. Execelent Infotama Kreasindo dan unit observasi melalui kuisioner kepada 136 sampel yang diperoleh secara clusterUnit analisis adalah konsumen dari PT. Execelent Infotama Kreasindo dan unit observasi melalui kuisioner kepada 136 sampel yang diperoleh secara cluster

JURIS Pelatihan E Commerce Pada Produk Olahan Ikan Di Rumah Produksi Krupuk Jamila 2024More at 2024

POLITALAPOLITALA Setelah terlibat dalam kegiatan pelatihan, para pemilik usaha lebih sadar akan pentingnya promosi digital dan mampu membuat akun toko online yang efektif.Setelah terlibat dalam kegiatan pelatihan, para pemilik usaha lebih sadar akan pentingnya promosi digital dan mampu membuat akun toko online yang efektif.

JURIS Pelatihan dan Pendampingan Monitoring Ketuntasan Motorik Kasar Anak Usia Dini Pada Kelompok Guru Paud Banjarmasin Tengah 2024More at 2024

POLITALAPOLITALA Oleh karena itu, diperlukan upaya untuk memberikan pemahaman yang lebih mendalam kepada guru-guru PAUD tentang pentingnya dan cara melaksanakan pendampinganOleh karena itu, diperlukan upaya untuk memberikan pemahaman yang lebih mendalam kepada guru-guru PAUD tentang pentingnya dan cara melaksanakan pendampingan

JURIS Gereja dan Entrepreneurship Peran Gereja dalam Ketahanan Ekonomi Jemaat pada Masa Pandemi Covid 19 2021More at 2021

STT SUSTT SU Tulisan ini meneliti tentang peran Gereja dalam ketahanan ekonomi warga gereja pada masa pandemic Covid-19. Di dalam artikel ini, penulis memaparkan tentangTulisan ini meneliti tentang peran Gereja dalam ketahanan ekonomi warga gereja pada masa pandemic Covid-19. Di dalam artikel ini, penulis memaparkan tentang

ads-block-test