PTTIPTTI

Journal of Fuzzy Systems and ControlJournal of Fuzzy Systems and Control

Rotary Inverted Pendulum (RIP) is a classical but effective model in testing control algorithms. Besides designing controllers, it can also be a model for testing the evolution algorithms (EAs) in optimizing control parameters. In this paper, we apply particle swarm optimization (PSO), which is an EA, to optimize the parameters of the LQR controller for this model. In the study, an experimental model in which system parameters are already measured and identified in former studies is used. The LQR control method is inherited from former results, and the weighing matrices (Q and R) are optimized by the PSO method. In each case, the control matrix K is obtained from Q and R to apply for RIP. Through both simulation and experiment, LQR control parameters are found better through generations by using PSO. The responses of RIP, in which controllers are designed under optimized Q and R in later generations, are better in quality, and values of the fitness function also supports that opinion. Thence, through this study, beside genetic algorithm (GA), this study proves that PSO is a suitable searching algorithm that can be applied for balancing this single input- multi output (SIMO) system. Also, the experimental platform of RIP in this research confirms its ability to control tests.

Through the paper, optimized-LQR controllers based on PSO improve the response of a Rotary Inverted Pendulum (RIP) compared to a standard LQR controller, demonstrating shorter settling times and reduced oscillation.These improvements are quantifiable through a lower fitness function value.The study confirms PSOs effectiveness in optimizing control parameters, specifically the Q and R matrices, and demonstrates the ability to adjust optimization focus using a weighting constant to prioritize specific variables.Ultimately, this research validates PSO as a successful method for enhancing control quality in RIP systems.

Penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengeksplorasi penggunaan algoritma optimasi lain, seperti algoritma genetika atau optimasi koloni semut, untuk membandingkan efektivitasnya dengan PSO dalam mengoptimalkan kontrol LQR pada RIP. Selain itu, studi dapat diperluas untuk menguji ketahanan kontrol yang dioptimalkan terhadap variasi parameter sistem dan gangguan eksternal, sehingga menghasilkan sistem kontrol yang lebih robust dan adaptif. Terakhir, penelitian dapat difokuskan pada pengembangan platform RIP yang lebih canggih dengan sensor dan aktuator yang lebih presisi, untuk memungkinkan pengujian kontrol yang lebih akurat dan realistis, serta membuka peluang untuk aplikasi kontrol yang lebih kompleks.

  1. Modelling of the rotary inverted pendulum system | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. modelling... ieeexplore.ieee.org/document/4588810Modelling of the rotary inverted pendulum system IEEE Conference Publication IEEE Xplore modelling ieeexplore ieee document 4588810
  2. Ranging in a Single-Input Multiple-Output (SIMO) System | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore.... ieeexplore.ieee.org/document/4471960Ranging in a Single Input Multiple Output SIMO System IEEE Journals Magazine IEEE Xplore ieeexplore ieee document 4471960
  3. Control of DC Motor Using Genetic Algorithm Based PID Controller | IEEE Conference Publication | IEEE... doi.org/10.23919/ICUE-GESD.2018.8635662Control of DC Motor Using Genetic Algorithm Based PID Controller IEEE Conference Publication IEEE doi 10 23919 ICUE GESD 2018 8635662
  4. Particle Swarm Optimization: A Comprehensive Survey | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore. particle... doi.org/10.1109/ACCESS.2022.3142859Particle Swarm Optimization A Comprehensive Survey IEEE Journals Magazine IEEE Xplore particle doi 10 1109 ACCESS 2022 3142859
Read online
File size1.31 MB
Pages8
DMCAReport

Related /

JURIS The Influence of Situational Leadership Organizational Culture Work Motivation Work Environment and Job Satisfaction on the Employee Performance 2026More at 2026

UPHUPH Terutama, meskipun lingkungan fisik kerja tidak secara independen mempengaruhi kinerja, pengaruhnya menjadi signifikan secara statistik ketika dimoderasiTerutama, meskipun lingkungan fisik kerja tidak secara independen mempengaruhi kinerja, pengaruhnya menjadi signifikan secara statistik ketika dimoderasi

JURIS PLC SCADA Based Control of Booster Pumps with Alternating Operation and PID Regulation 2025More at 2025

PTTIPTTI The design approach follows advanced control strategies applied in hydraulic power systems and incorporates recent progress in intelligent optimizationThe design approach follows advanced control strategies applied in hydraulic power systems and incorporates recent progress in intelligent optimization

JURIS High Speed Automatic Cartoning Machine 2025More at 2025

PTTIPTTI Sistem tersebut mencakup konveyor yang digerakkan motor stepper, servo AC untuk posisi presisi, dan unit semprot lem otomatis, semuanya dikelola melaluiSistem tersebut mencakup konveyor yang digerakkan motor stepper, servo AC untuk posisi presisi, dan unit semprot lem otomatis, semuanya dikelola melalui

JURIS EcoSMEAL Energy Consumption with Optimization Strategy via a Secured Smart Monitor Alert Ensemble 2025More at 2025

PTTIPTTI Permintaan global akan otomasi yang menargetkan konsumsi dan penggunaan energi yang efisien melalui adopsi solusi manajemen terintegrasi menjadi normaPermintaan global akan otomasi yang menargetkan konsumsi dan penggunaan energi yang efisien melalui adopsi solusi manajemen terintegrasi menjadi norma

JURIS A Study of Simulation and Modeling of Three Phase Electric Transformers 2025More at 2025

PTTIPTTI Untuk merancang dan membangun model, spesifikasi transformator yang sesuai harus ditetapkan melalui representasi matematika. Pengujian menggunakan MATLABUntuk merancang dan membangun model, spesifikasi transformator yang sesuai harus ditetapkan melalui representasi matematika. Pengujian menggunakan MATLAB

JURIS Dampak Sistem Kasta terhadap Struktur Sosial Umat Buddha di Bali 2025More at 2025

NALANDANALANDA Umat Buddha di Bali tidak terpengaruh oleh sistem kasta dalam kehidupan sosial, ekonomi, maupun budaya.meskipun masih menerapkan tradisi nama dan gelar,Umat Buddha di Bali tidak terpengaruh oleh sistem kasta dalam kehidupan sosial, ekonomi, maupun budaya.meskipun masih menerapkan tradisi nama dan gelar,

JURIS Pengaruh Motivasi Belajar dan Inovasi Organisasi terhadap Hasil Belajar Agama Buddha Siswa SMA Denpasar 2025More at 2025

NALANDANALANDA Dengan nilai Fhitung sebesar 82,357 dengan skor pada Ftabel (0,05. Berdasarakan perhitungan tersebut diatas 82,357 > 3,07. Dengan demikian dapat disimpulkanDengan nilai Fhitung sebesar 82,357 dengan skor pada Ftabel (0,05. Berdasarakan perhitungan tersebut diatas 82,357 > 3,07. Dengan demikian dapat disimpulkan

JURIS Keadilan Organisasional Trust dan Komitmen Organisasional Berpengaruh Terhadap Organizational Citizenship Behavior pada Karyawan PT Boga Inti Organizational Justice Trust and Organizational Commit 2024More at 2024

UPHUPH Maka sangat disarankan perusahaan terus meningkatkan ekspektasi dari banyaknya responden yang mengisi setuju menjadi sangat setuju, dan melihat indikatorMaka sangat disarankan perusahaan terus meningkatkan ekspektasi dari banyaknya responden yang mengisi setuju menjadi sangat setuju, dan melihat indikator

Useful /

JURIS Comparative Analysis of PID Driven Data Based and PSO Tuned Fuzzy Membership Functions for Robotic Manipulator Control 2025More at 2025

PTTIPTTI This study presents a comparative evaluation of a PID-driven data-based fuzzy logic controller and a particle swarm optimization (PSO) tuned fuzzy logicThis study presents a comparative evaluation of a PID-driven data-based fuzzy logic controller and a particle swarm optimization (PSO) tuned fuzzy logic

JURIS Keluarga Buddhis Theravada Indonesia KBTI Urgensinya Mendukung Lembaga Pendidikan Formal Buddhis sebagai Nibaddha Kusala 2025More at 2025

NALANDANALANDA Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa semua organisasi anggota KBTI menganggap lembaga pendidikan formal adalah satu hal yang penting untuk disokong,Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa semua organisasi anggota KBTI menganggap lembaga pendidikan formal adalah satu hal yang penting untuk disokong,

JURIS Optimalisasi Pemanfaatan Ikan Manyung Asap Menjadi Abon Ikan Manyung Dalam Upaya Pencegahan Stunting Di Kelurahan Pasarbatang Brebes 2024More at 2024

POLITALAPOLITALA Hasil dari pengabdian ini ialah pihak Kelurahan Pasarbatang mengetahui inovasi makanan yang dapat dikembangkan dari UMKM yang ada sehingga menjadikan inovasiHasil dari pengabdian ini ialah pihak Kelurahan Pasarbatang mengetahui inovasi makanan yang dapat dikembangkan dari UMKM yang ada sehingga menjadikan inovasi

JURIS Pengenalan Dan Pelatihan Ecoprint Untuk Meningkatkan Kreativitas Peserta Didik Smp Islam Terpadu Daar El Qur an 2024More at 2024

POLITALAPOLITALA Berdasarkan hasil temuan data pada pengabdian ini, diketahui terjadi peningkatan bahwa sebanyak 5% dari jumlah keseluruhan peserta memiliki tingkat pemahamanBerdasarkan hasil temuan data pada pengabdian ini, diketahui terjadi peningkatan bahwa sebanyak 5% dari jumlah keseluruhan peserta memiliki tingkat pemahaman

ads-block-test