UNESAUNESA
Journal of Intelligent System and TelecommunicationJournal of Intelligent System and TelecommunicationSistem keseimbangan bola dan balok (BBBS) secara luas diterapkan dalam teknik kendali untuk mengevaluasi dan mendemonstrasikan metode kendali karena sistem dinamik nonlinear dan kesulitan dalam menjaga keseimbangan. BBBS adalah sistem yang tidak stabil secara bawaan, di mana posisi bola dapat berubah secara tak terbatas untuk masukan sudut balok yang tetap. Meskipun tidak memerlukan desain yang kompleks, alat yang digunakan untuk mengevaluasi dan mengendalikan sistem dapat dikembangkan menjadi sistem yang lebih kompleks. Sistem ini memiliki 2 Derajat Kebebasan (DOFs), di mana bola diasumsikan memiliki percepatan inersia selama pergerakan balok. Dalam BBBS, bola terletak di atas balok yang dapat diputar pada sudut yang bervariasi. BBBS membutuhkan kendali yang akurat untuk menjaga bola tetap seimbang di tempat yang diinginkan. Namun, untuk mencapai keseimbangan antara stabilitas dan metode kendali adalah tantangan dan memerlukan teknik kendali yang akurat.
Dalam penelitian ini, simulasi BBBS menggunakan kombinasi LQR dan GA.Metode GA digunakan untuk mengoptimalkan nilai Q, sedangkan LQR berfungsi sebagai pengendali utama untuk menghitung gain K.Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang diusulkan menghasilkan respons yang lebih baik dalam sistem closed-loop dengan referensi konstan, menghasilkan kesalahan keadaan tetap sebesar 0,3191 s, waktu penundaan sebesar 0,2644 s, waktu naik sebesar 0,5018 s, dan waktu penyetelan sebesar 0,6840 s.Selain itu, ketika nilai referensi berubah, respons sistem dengan efektif mengikuti referensi yang baru.Selain itu, dalam kondisi gangguan, sistem dengan cepat pulih dan kembali ke referensi, yang mengonfirmasi ketahanan metode yang diusulkan.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dipertimbangkan untuk mengembangkan teknik kendali yang lebih canggih untuk BBBS, seperti mengintegrasikan teknik kendali adaptif atau mengoptimalkan parameter kendali secara dinamis. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengeksplorasi pengaruh variabel-variabel sistem, seperti massa bola, panjang balok, atau gaya gravitasi, terhadap kinerja kendali. Terakhir, studi perbandingan antara metode kendali yang berbeda untuk BBBS dapat dilakukan untuk menentukan metode mana yang paling efektif dalam berbagai skenario.
| File size | 483.36 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
UNPUNP Energi insiden di bidang kolektor adalah 5,220 kWh/m²/hari. Penelitian ini hanya dilakukan untuk analisis sistem utilitas skala besar surya PV terhubungEnergi insiden di bidang kolektor adalah 5,220 kWh/m²/hari. Penelitian ini hanya dilakukan untuk analisis sistem utilitas skala besar surya PV terhubung
UMJ PremiumUMJ Premium Setelah simulasi dengan penambahan pintu air pada bagian hilir saluran drainase, hasilnya menyebutkan tinggi genangan di lahan sebesar 8 cm. Jadi, penambahanSetelah simulasi dengan penambahan pintu air pada bagian hilir saluran drainase, hasilnya menyebutkan tinggi genangan di lahan sebesar 8 cm. Jadi, penambahan
UNIKOMUNIKOM 94 GHz dengan tujuan meningkatkan kecepatan transfer data dari antena sebelumnya. Pada parameter yang dilakukan dapat menganalis hasil paramater yang telah94 GHz dengan tujuan meningkatkan kecepatan transfer data dari antena sebelumnya. Pada parameter yang dilakukan dapat menganalis hasil paramater yang telah
POLBENGPOLBENG Varian bentuk Chine yang berbeda akan mempengaruhi distribusi aliran air di sekitar lambung kapal, sehingga berpotensi mengubah karakteristik hambatanVarian bentuk Chine yang berbeda akan mempengaruhi distribusi aliran air di sekitar lambung kapal, sehingga berpotensi mengubah karakteristik hambatan
IAESCOREIAESCORE Array antena yang dibuat menunjukkan kinerja yang ditingkatkan, termasuk kerugian kembali yang diukur sebesar -16.78 dB pada 2. 45 GHz dan -20.61 dB padaArray antena yang dibuat menunjukkan kinerja yang ditingkatkan, termasuk kerugian kembali yang diukur sebesar -16.78 dB pada 2. 45 GHz dan -20.61 dB pada
IAESCOREIAESCORE Hasil ini menyoroti kepraktisan teknologi SIW dalam merancang sirkuit gelombang mikro, khususnya untuk aplikasi Internet of Things (IoT). Algoritma koloniHasil ini menyoroti kepraktisan teknologi SIW dalam merancang sirkuit gelombang mikro, khususnya untuk aplikasi Internet of Things (IoT). Algoritma koloni
PERHAPIPERHAPI Hydrologic Engineering Center – River Analysis System (HEC-RAS) adalah perangkat lunak untuk simulasi genangan pada rancangan saluran terbuka dalam mengalirkanHydrologic Engineering Center – River Analysis System (HEC-RAS) adalah perangkat lunak untuk simulasi genangan pada rancangan saluran terbuka dalam mengalirkan
UMJ PremiumUMJ Premium Kenaikan muka air tanah pada lereng menyebabkan kestabilan lereng menjadi tidak stabil karena angka aman (SF) 1. 1602. Angka aman yang diperoleh setelahKenaikan muka air tanah pada lereng menyebabkan kestabilan lereng menjadi tidak stabil karena angka aman (SF) 1. 1602. Angka aman yang diperoleh setelah
Useful /
UNESAUNESA YOLOv3 Tiny merupakan pilihan yang sempurna untuk mini PC dengan performa rendah, berkat metode pendeteksian objek yang ringan. Tidak hanya karena ringan,YOLOv3 Tiny merupakan pilihan yang sempurna untuk mini PC dengan performa rendah, berkat metode pendeteksian objek yang ringan. Tidak hanya karena ringan,
UNESAUNESA The study also noted that the oxygen uptake response in adult men was faster compared to other age groups, suggesting the important role of oxidative metabolismThe study also noted that the oxygen uptake response in adult men was faster compared to other age groups, suggesting the important role of oxidative metabolism
UNESAUNESA Sebanyak 30 mahasiswa aktif yang memenuhi kriteria inklusi berpartisipasi dalam penelitian ini. Parameter hematologis dan VO2Max diukur sebelum dan setelahSebanyak 30 mahasiswa aktif yang memenuhi kriteria inklusi berpartisipasi dalam penelitian ini. Parameter hematologis dan VO2Max diukur sebelum dan setelah
UMJ PremiumUMJ Premium Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui fasilitas penyeberangan yang layak dan untuk mengetahui desain fasilitas penyeberangan jalan di depan Mall ofPenelitian ini bertujuan untuk mengetahui fasilitas penyeberangan yang layak dan untuk mengetahui desain fasilitas penyeberangan jalan di depan Mall of