UNESAUNESA
Journal of Intelligent System and TelecommunicationJournal of Intelligent System and TelecommunicationSistem keseimbangan bola dan balok (BBBS) secara luas diterapkan dalam teknik kendali untuk mengevaluasi dan mendemonstrasikan metode kendali karena sistem dinamik nonlinear dan kesulitan dalam menjaga keseimbangan. BBBS adalah sistem yang tidak stabil secara bawaan, di mana posisi bola dapat berubah secara tak terbatas untuk masukan sudut balok yang tetap. Meskipun tidak memerlukan desain yang kompleks, alat yang digunakan untuk mengevaluasi dan mengendalikan sistem dapat dikembangkan menjadi sistem yang lebih kompleks. Sistem ini memiliki 2 Derajat Kebebasan (DOFs), di mana bola diasumsikan memiliki percepatan inersia selama pergerakan balok. Dalam BBBS, bola terletak di atas balok yang dapat diputar pada sudut yang bervariasi. BBBS membutuhkan kendali yang akurat untuk menjaga bola tetap seimbang di tempat yang diinginkan. Namun, untuk mencapai keseimbangan antara stabilitas dan metode kendali adalah tantangan dan memerlukan teknik kendali yang akurat.
Dalam penelitian ini, simulasi BBBS menggunakan kombinasi LQR dan GA.Metode GA digunakan untuk mengoptimalkan nilai Q, sedangkan LQR berfungsi sebagai pengendali utama untuk menghitung gain K.Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang diusulkan menghasilkan respons yang lebih baik dalam sistem closed-loop dengan referensi konstan, menghasilkan kesalahan keadaan tetap sebesar 0,3191 s, waktu penundaan sebesar 0,2644 s, waktu naik sebesar 0,5018 s, dan waktu penyetelan sebesar 0,6840 s.Selain itu, ketika nilai referensi berubah, respons sistem dengan efektif mengikuti referensi yang baru.Selain itu, dalam kondisi gangguan, sistem dengan cepat pulih dan kembali ke referensi, yang mengonfirmasi ketahanan metode yang diusulkan.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dipertimbangkan untuk mengembangkan teknik kendali yang lebih canggih untuk BBBS, seperti mengintegrasikan teknik kendali adaptif atau mengoptimalkan parameter kendali secara dinamis. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengeksplorasi pengaruh variabel-variabel sistem, seperti massa bola, panjang balok, atau gaya gravitasi, terhadap kinerja kendali. Terakhir, studi perbandingan antara metode kendali yang berbeda untuk BBBS dapat dilakukan untuk menentukan metode mana yang paling efektif dalam berbagai skenario.
| File size | 483.36 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
STMIKBINSASTMIKBINSA Sistem simulasi pemakiaan obat kronis dengan metode Monte Carlo dapat menghasilkan suatu informasi yang lebih akurat dan efisien dalam menentukan strategiSistem simulasi pemakiaan obat kronis dengan metode Monte Carlo dapat menghasilkan suatu informasi yang lebih akurat dan efisien dalam menentukan strategi
UPPUPP Sudut ventilasi 45° menghasilkan distribusi temperatur paling merata karena aliran udara panas yang menyilang dan waktu tinggal udara yang lebih panjang.Sudut ventilasi 45° menghasilkan distribusi temperatur paling merata karena aliran udara panas yang menyilang dan waktu tinggal udara yang lebih panjang.
POLBANPOLBAN 984, yakni Pr lebih dari -27 dBm. Performansi jaringan Fiber to The Home yang dilakukan di daerah Padalarang, Bandung Barat sesuai PT. Telkom berdasarkan984, yakni Pr lebih dari -27 dBm. Performansi jaringan Fiber to The Home yang dilakukan di daerah Padalarang, Bandung Barat sesuai PT. Telkom berdasarkan
UMSUMS Nilai ini artinya efek dan korelasi antar elemen antena sangat kecil sekali. Nilai korelasi yang kecil ini sangat cocok sekali untuk aplikasi sistem komunikasiNilai ini artinya efek dan korelasi antar elemen antena sangat kecil sekali. Nilai korelasi yang kecil ini sangat cocok sekali untuk aplikasi sistem komunikasi
UMSUMS Hasil pengujian MCB akan ditampilkan pada LCD untuk dijadikan sebagai Berita Acara sesuai dengan ketentuan perusahaan. Untuk mengatasi permasalahan tersebutHasil pengujian MCB akan ditampilkan pada LCD untuk dijadikan sebagai Berita Acara sesuai dengan ketentuan perusahaan. Untuk mengatasi permasalahan tersebut
UNSIKAUNSIKA Proses pembuatan arm rear brake atau tuas rem belakang motor masih banyak ditemukan produk yang tidak sesuai dengan standar mutu. Kegagalan sering terjadiProses pembuatan arm rear brake atau tuas rem belakang motor masih banyak ditemukan produk yang tidak sesuai dengan standar mutu. Kegagalan sering terjadi
UNMUNM (2) kepraktisan, validator menyatakan bahwa media dikategorikan praktis sebab nilai (intended↔perseived) persepsi dan pengalaman media berada dalam kategori(2) kepraktisan, validator menyatakan bahwa media dikategorikan praktis sebab nilai (intended↔perseived) persepsi dan pengalaman media berada dalam kategori
UNMUNM Subjek penelitian adalah siswa kelas VII. E sebanyak 31 orang. Pengumpulan data menggunakan observasi, tes dan dokumentasi, sedangkan data hasil penelitianSubjek penelitian adalah siswa kelas VII. E sebanyak 31 orang. Pengumpulan data menggunakan observasi, tes dan dokumentasi, sedangkan data hasil penelitian
Useful /
PELITABANGSAPELITABANGSA Selain itu, bahan bangunan harus memperhatikan kondisi letak bangunan, air, dan angin, serta bangunan ditata sejajar dengan tepi sungai dengan kepadatanSelain itu, bahan bangunan harus memperhatikan kondisi letak bangunan, air, dan angin, serta bangunan ditata sejajar dengan tepi sungai dengan kepadatan
UPPUPP Hasil pengujian sifat fisik tanah dasar (Subgrade) didapat hasil uji kadar air didapat nilai 28,22%, uji berat voluml didapat nilai 1,00%, uji berat jenisHasil pengujian sifat fisik tanah dasar (Subgrade) didapat hasil uji kadar air didapat nilai 28,22%, uji berat voluml didapat nilai 1,00%, uji berat jenis
UNMUNM Terapi yang digunakan dalam pelaksanaan konseling keluarga adalah “theraplay. Hasil dari pelaksanaan konseling keluarga yaitu ayah dan ibu belajar untukTerapi yang digunakan dalam pelaksanaan konseling keluarga adalah “theraplay. Hasil dari pelaksanaan konseling keluarga yaitu ayah dan ibu belajar untuk
UNESAUNESA Thus, the results of this study provide new insights into the interaction between aerobic and anaerobic metabolism, as well as its implications for futureThus, the results of this study provide new insights into the interaction between aerobic and anaerobic metabolism, as well as its implications for future