UNESAUNESA
Journal of Intelligent System and TelecommunicationJournal of Intelligent System and TelecommunicationSistem keseimbangan bola dan balok (BBBS) secara luas diterapkan dalam teknik kendali untuk mengevaluasi dan mendemonstrasikan metode kendali karena sistem dinamik nonlinear dan kesulitan dalam menjaga keseimbangan. BBBS adalah sistem yang tidak stabil secara bawaan, di mana posisi bola dapat berubah secara tak terbatas untuk masukan sudut balok yang tetap. Meskipun tidak memerlukan desain yang kompleks, alat yang digunakan untuk mengevaluasi dan mengendalikan sistem dapat dikembangkan menjadi sistem yang lebih kompleks. Sistem ini memiliki 2 Derajat Kebebasan (DOFs), di mana bola diasumsikan memiliki percepatan inersia selama pergerakan balok. Dalam BBBS, bola terletak di atas balok yang dapat diputar pada sudut yang bervariasi. BBBS membutuhkan kendali yang akurat untuk menjaga bola tetap seimbang di tempat yang diinginkan. Namun, untuk mencapai keseimbangan antara stabilitas dan metode kendali adalah tantangan dan memerlukan teknik kendali yang akurat.
Dalam penelitian ini, simulasi BBBS menggunakan kombinasi LQR dan GA.Metode GA digunakan untuk mengoptimalkan nilai Q, sedangkan LQR berfungsi sebagai pengendali utama untuk menghitung gain K.Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang diusulkan menghasilkan respons yang lebih baik dalam sistem closed-loop dengan referensi konstan, menghasilkan kesalahan keadaan tetap sebesar 0,3191 s, waktu penundaan sebesar 0,2644 s, waktu naik sebesar 0,5018 s, dan waktu penyetelan sebesar 0,6840 s.Selain itu, ketika nilai referensi berubah, respons sistem dengan efektif mengikuti referensi yang baru.Selain itu, dalam kondisi gangguan, sistem dengan cepat pulih dan kembali ke referensi, yang mengonfirmasi ketahanan metode yang diusulkan.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dipertimbangkan untuk mengembangkan teknik kendali yang lebih canggih untuk BBBS, seperti mengintegrasikan teknik kendali adaptif atau mengoptimalkan parameter kendali secara dinamis. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengeksplorasi pengaruh variabel-variabel sistem, seperti massa bola, panjang balok, atau gaya gravitasi, terhadap kinerja kendali. Terakhir, studi perbandingan antara metode kendali yang berbeda untuk BBBS dapat dilakukan untuk menentukan metode mana yang paling efektif dalam berbagai skenario.
| File size | 483.36 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
POLBANPOLBAN Simulasi dilakukan menggunakan perangkat lunak OptiSystem, dengan analisis terhadap spektrum optik, spektrum RF, diagram konstelasi, dan parameter performaSimulasi dilakukan menggunakan perangkat lunak OptiSystem, dengan analisis terhadap spektrum optik, spektrum RF, diagram konstelasi, dan parameter performa
IBRAHIMYIBRAHIMY Hasil tangkapan yang diperoleh sebagian besar adalah elasmobranchii pada perikanan artisanal dari Batoidea atau kelompok ikan pari yang tertangkap di perairanHasil tangkapan yang diperoleh sebagian besar adalah elasmobranchii pada perikanan artisanal dari Batoidea atau kelompok ikan pari yang tertangkap di perairan
UNPUNP Hal ini dicapai dengan merancang, mensimulasikan, dan mengevaluasi pembangkit tenaga surya 40 MW menggunakan perangkat lunak PVsyst. Hasil simulasi untukHal ini dicapai dengan merancang, mensimulasikan, dan mengevaluasi pembangkit tenaga surya 40 MW menggunakan perangkat lunak PVsyst. Hasil simulasi untuk
NURISNURIS Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan sistem rumah pintar menggunakan perangkat lunak Cisco Packet Tracer sebagai media simulasiPenelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan sistem rumah pintar menggunakan perangkat lunak Cisco Packet Tracer sebagai media simulasi
SARI MUTIARASARI MUTIARA Kegiatan sosialisasi dan simulasi kecepatan putaran pada centrifuge berbasis Arduino ATMega 328p telah terlaksana dengan baik. Kegiatan ini mendapatkanKegiatan sosialisasi dan simulasi kecepatan putaran pada centrifuge berbasis Arduino ATMega 328p telah terlaksana dengan baik. Kegiatan ini mendapatkan
FORTEI7FORTEI7 Dalam tulisan ini dibandingkan empat pendekatan pengendalian yaitu P, PI, PID, SMES, dan PID-SMES. Dari hasil simulasi diperoleh overshoot kontroler PDalam tulisan ini dibandingkan empat pendekatan pengendalian yaitu P, PI, PID, SMES, dan PID-SMES. Dari hasil simulasi diperoleh overshoot kontroler P
UMJ PremiumUMJ Premium Adanya retakan yang disertai curah hujan tinggi menjadi pemicu terjadinya longsoran pada tanggal 6 Februari tahun 2021 karena naiknya muka air tanah. UntukAdanya retakan yang disertai curah hujan tinggi menjadi pemicu terjadinya longsoran pada tanggal 6 Februari tahun 2021 karena naiknya muka air tanah. Untuk
UM SURABAYAUM SURABAYA Penelitian ini bertujuan untuk mendeskripsikan aplikasi persamaan diferensial pada model pertumbuhan penduduk Kota Surabaya, yaitu model eksponensial danPenelitian ini bertujuan untuk mendeskripsikan aplikasi persamaan diferensial pada model pertumbuhan penduduk Kota Surabaya, yaitu model eksponensial dan
Useful /
UNHASAUNHASA Metode penelitian ini menggunakan desain pra-eksperimental dengan menggunakan metode one-group pra-post test design. Populasi dalam penelitian ini adalahMetode penelitian ini menggunakan desain pra-eksperimental dengan menggunakan metode one-group pra-post test design. Populasi dalam penelitian ini adalah
UNIVEDUNIVED Dari analisis ini, ditemukan bahwa berita tersebut menggambarkan situasi kasus, kronologi peristiwa, langkah penyelidikan, dan permintaan korban untukDari analisis ini, ditemukan bahwa berita tersebut menggambarkan situasi kasus, kronologi peristiwa, langkah penyelidikan, dan permintaan korban untuk
UMJ PremiumUMJ Premium Nilai drift maksimum yang terjadi pada Candi Siwa, pada arah X sebesar 0,00459 m pada Kaki I, sedangkan pada arah Y sebesar 0,00551 m terjadi pada KakiNilai drift maksimum yang terjadi pada Candi Siwa, pada arah X sebesar 0,00459 m pada Kaki I, sedangkan pada arah Y sebesar 0,00551 m terjadi pada Kaki
UMJ PremiumUMJ Premium Dengan mempertahankan nilai EI pada tiap ketinggian, mendapatkan gaya geser dasar tiang pier mengecil pada setiap bertambahnya ketinggian. Sedangkan denganDengan mempertahankan nilai EI pada tiap ketinggian, mendapatkan gaya geser dasar tiang pier mengecil pada setiap bertambahnya ketinggian. Sedangkan dengan