UNESAUNESA
Journal of Intelligent System and TelecommunicationJournal of Intelligent System and TelecommunicationSistem keseimbangan bola dan balok (BBBS) secara luas diterapkan dalam teknik kendali untuk mengevaluasi dan mendemonstrasikan metode kendali karena sistem dinamik nonlinear dan kesulitan dalam menjaga keseimbangan. BBBS adalah sistem yang tidak stabil secara bawaan, di mana posisi bola dapat berubah secara tak terbatas untuk masukan sudut balok yang tetap. Meskipun tidak memerlukan desain yang kompleks, alat yang digunakan untuk mengevaluasi dan mengendalikan sistem dapat dikembangkan menjadi sistem yang lebih kompleks. Sistem ini memiliki 2 Derajat Kebebasan (DOFs), di mana bola diasumsikan memiliki percepatan inersia selama pergerakan balok. Dalam BBBS, bola terletak di atas balok yang dapat diputar pada sudut yang bervariasi. BBBS membutuhkan kendali yang akurat untuk menjaga bola tetap seimbang di tempat yang diinginkan. Namun, untuk mencapai keseimbangan antara stabilitas dan metode kendali adalah tantangan dan memerlukan teknik kendali yang akurat.
Dalam penelitian ini, simulasi BBBS menggunakan kombinasi LQR dan GA.Metode GA digunakan untuk mengoptimalkan nilai Q, sedangkan LQR berfungsi sebagai pengendali utama untuk menghitung gain K.Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang diusulkan menghasilkan respons yang lebih baik dalam sistem closed-loop dengan referensi konstan, menghasilkan kesalahan keadaan tetap sebesar 0,3191 s, waktu penundaan sebesar 0,2644 s, waktu naik sebesar 0,5018 s, dan waktu penyetelan sebesar 0,6840 s.Selain itu, ketika nilai referensi berubah, respons sistem dengan efektif mengikuti referensi yang baru.Selain itu, dalam kondisi gangguan, sistem dengan cepat pulih dan kembali ke referensi, yang mengonfirmasi ketahanan metode yang diusulkan.
Untuk penelitian lanjutan, dapat dipertimbangkan untuk mengembangkan teknik kendali yang lebih canggih untuk BBBS, seperti mengintegrasikan teknik kendali adaptif atau mengoptimalkan parameter kendali secara dinamis. Selain itu, penelitian dapat dilakukan untuk mengeksplorasi pengaruh variabel-variabel sistem, seperti massa bola, panjang balok, atau gaya gravitasi, terhadap kinerja kendali. Terakhir, studi perbandingan antara metode kendali yang berbeda untuk BBBS dapat dilakukan untuk menentukan metode mana yang paling efektif dalam berbagai skenario.
| File size | 483.36 KB |
| Pages | 12 |
| DMCA | Report |
Related /
PELITABANGSAPELITABANGSA Pengembangan agrowisata sebagai strategi penguatan ketahanan pangan dan ekonomi lokal memerlukan pendekatan perancangan adaptif. Isu ketahanan pangan globalPengembangan agrowisata sebagai strategi penguatan ketahanan pangan dan ekonomi lokal memerlukan pendekatan perancangan adaptif. Isu ketahanan pangan global
STMIK BUDIDARMASTMIK BUDIDARMA Kontribusi utama dari penelitian ini terletak pada harmonisasi data populasi de facto dan de jure, yang meningkatkan konsistensi data dan mendukung analisisKontribusi utama dari penelitian ini terletak pada harmonisasi data populasi de facto dan de jure, yang meningkatkan konsistensi data dan mendukung analisis
POLITEKNIKJAMBIPOLITEKNIKJAMBI Penggunaan pencetakan 3D berbahan PLA terbukti efisien dalam produksi komponen yang presisi, aman, dan berbiaya rendah, serta mampu mendemonstrasikan prinsipPenggunaan pencetakan 3D berbahan PLA terbukti efisien dalam produksi komponen yang presisi, aman, dan berbiaya rendah, serta mampu mendemonstrasikan prinsip
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Dalam makalah ini dipaparkan studi perencanaan desain yang mencakup proyeksi pasokan energi serta dampak jaringan untuk mengembangkan Floating PhotovoltaicsDalam makalah ini dipaparkan studi perencanaan desain yang mencakup proyeksi pasokan energi serta dampak jaringan untuk mengembangkan Floating Photovoltaics
UMKUMK Hasil ini menunjukkan bahwa metode Rule-Based efektif dan efisien untuk pengendalian suhu pada data center skala kecil atau prototipe ruang server. BerdasarkanHasil ini menunjukkan bahwa metode Rule-Based efektif dan efisien untuk pengendalian suhu pada data center skala kecil atau prototipe ruang server. Berdasarkan
UNESAUNESA Hasil eksperimen menunjukkan bahwa pemilihan parameter secara signifikan memengaruhi hasil, meskipun perbedaannya antara metode fuzzifikasi centroid danHasil eksperimen menunjukkan bahwa pemilihan parameter secara signifikan memengaruhi hasil, meskipun perbedaannya antara metode fuzzifikasi centroid dan
UNESAUNESA Nilai presisi mencapai 1, nilai recall mencapai 1, dan skor F1 mencapai 1. Dari penelitian dan pengujian yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa sistemNilai presisi mencapai 1, nilai recall mencapai 1, dan skor F1 mencapai 1. Dari penelitian dan pengujian yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa sistem
UNESAUNESA Penelitian ini menyimpulkan bahwa adaptasi masyarakat terhadap pencemaran lingkungan di kawasan industri Kabupaten Lamongan melibatkan peran aktif pemerintah,Penelitian ini menyimpulkan bahwa adaptasi masyarakat terhadap pencemaran lingkungan di kawasan industri Kabupaten Lamongan melibatkan peran aktif pemerintah,
Useful /
PELITABANGSAPELITABANGSA Proses perancangan dilakukan melalui tahapan pengumpulan data primer dan sekunder, analisis tapak, analisis fungsi, pengguna, aktivitas, dan ruang, hinggaProses perancangan dilakukan melalui tahapan pengumpulan data primer dan sekunder, analisis tapak, analisis fungsi, pengguna, aktivitas, dan ruang, hingga
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Target bauran energi nasional menetapkan kontribusi 23% energi terbarukan pada tahun 2025. Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) dianggap sebagai salahTarget bauran energi nasional menetapkan kontribusi 23% energi terbarukan pada tahun 2025. Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) dianggap sebagai salah
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Perubahan radiasi yang cepat memengaruhi pemanfaatan energi surya menjadi energi listrik. Penelitian ini merancang pembangkit listrik tenaga surya atapPerubahan radiasi yang cepat memengaruhi pemanfaatan energi surya menjadi energi listrik. Penelitian ini merancang pembangkit listrik tenaga surya atap
UNESAUNESA Social, economic, and political conditions in East Java are generally conducive, although there are vulnerable areas that demand a faster response. TheSocial, economic, and political conditions in East Java are generally conducive, although there are vulnerable areas that demand a faster response. The