ITBITB
Journal of Engineering and Technological SciencesJournal of Engineering and Technological SciencesDiperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter. Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik. Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID. Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam). Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO. Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.Algoritma penyetelan PID real-time berbasis PSO berhasil menghasilkan parameter optimal yang meningkatkan kinerja stabilisasi quadcopter secara signifikan.Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan.Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah.Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.Integrasi logika fuzzy sebagai pengendali luar dan PID sebagai pengendali dalam, dikombinasikan dengan penyetelan PSO secara real-time, membuktikan efektivitasnya dalam menangani dinamika nonlinear quadcopter.Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan. Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah. Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.
- Application of Drone in Agriculture. application drone agriculture printwin window open scrollbars width... doi.org/10.20546/ijcmas.2019.801.264Application of Drone in Agriculture application drone agriculture printwin window open scrollbars width doi 10 20546 ijcmas 2019 801 264
- PSO-Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design. based algorithm applied... doi.org/10.3390/mi7090168PSO Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design based algorithm applied doi 10 3390 mi7090168
| File size | 1.2 MB |
| Pages | 20 |
| DMCA | Report |
Related /
ITBITB Penelitian ini mempelajari perilaku creep serta korosi elektrokimia pada paduan Mg‑9Al‑1Zn yang telah mengalami perawatan panas. Metode eksperimentalPenelitian ini mempelajari perilaku creep serta korosi elektrokimia pada paduan Mg‑9Al‑1Zn yang telah mengalami perawatan panas. Metode eksperimental
ITBITB Selain itu, dapat diteliti bagaimana mengoptimalkan parameter filter LOESS secara otomatis berdasarkan pola tenun dan warna kain tanpa perlu penyesuaianSelain itu, dapat diteliti bagaimana mengoptimalkan parameter filter LOESS secara otomatis berdasarkan pola tenun dan warna kain tanpa perlu penyesuaian
ITBITB Bioretensi merupakan teknologi potensial untuk menghilangkan mikroplastik dalam limpasan air hujan jalan. Sebuah percobaan skala laboratorium dilakukanBioretensi merupakan teknologi potensial untuk menghilangkan mikroplastik dalam limpasan air hujan jalan. Sebuah percobaan skala laboratorium dilakukan
ITBITB Mataram merupakan ibu kota Provinsi Nusa Tenggara Barat yang terdiri atas dua pulau, Lombok dan Sumbawa. Gempa Lombok 2018 secara signifikan memengaruhiMataram merupakan ibu kota Provinsi Nusa Tenggara Barat yang terdiri atas dua pulau, Lombok dan Sumbawa. Gempa Lombok 2018 secara signifikan memengaruhi
ITBITB Populasi adalah seluruh siswa kelas X SMA Negeri 1 Percut Sei Tuan, dan sampel terdiri dari dua kelas yang dipilih secara purposive sampling. Data dikumpulkanPopulasi adalah seluruh siswa kelas X SMA Negeri 1 Percut Sei Tuan, dan sampel terdiri dari dua kelas yang dipilih secara purposive sampling. Data dikumpulkan
ITBITB Abstrak bahasa Indonesia ini menjelaskan bahwa penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi hubungan antara paparan polusi udara dan kejadian penyakit pernapasanAbstrak bahasa Indonesia ini menjelaskan bahwa penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi hubungan antara paparan polusi udara dan kejadian penyakit pernapasan
ITBITB Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh model pembelajaran Problem Based Learning (PBL) terhadap kemampuan pemecahan masalah matematika siswaPenelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh model pembelajaran Problem Based Learning (PBL) terhadap kemampuan pemecahan masalah matematika siswa
ITBITB Temuan ini menunjukkan bahwa SRB dapat dikembangkan di masa depan sebagai perangkat alternatif untuk pengujian material akustik. Penelitian ini menunjukkanTemuan ini menunjukkan bahwa SRB dapat dikembangkan di masa depan sebagai perangkat alternatif untuk pengujian material akustik. Penelitian ini menunjukkan
Useful /
IPBIPB Preferensi pemangku kepentingan terhadap kriteria kesesuaian lahan berbeda, sehingga memengaruhi perencanaan permukiman selanjutnya. Implementasi RencanaPreferensi pemangku kepentingan terhadap kriteria kesesuaian lahan berbeda, sehingga memengaruhi perencanaan permukiman selanjutnya. Implementasi Rencana
MARANATHAMARANATHA Laporan kasus ini bertujuan untuk meninjau temuan klinis yang umum ditemukan pada pemeriksaan oral, memberikan gambaran hubungan antara kesehatan oralLaporan kasus ini bertujuan untuk meninjau temuan klinis yang umum ditemukan pada pemeriksaan oral, memberikan gambaran hubungan antara kesehatan oral
MARANATHAMARANATHA Simpulan dari kasus tersebut menjadikan peluang di kemudian hari untuk perawatan pasien yang dipersonalisasi disesuaikan dengan fenotipe yang meringankanSimpulan dari kasus tersebut menjadikan peluang di kemudian hari untuk perawatan pasien yang dipersonalisasi disesuaikan dengan fenotipe yang meringankan
MARANATHAMARANATHA Analisis statistik Chi-Square digunakan untuk mengetahui hubungan antar variabel. Analisis statistik menunjukkan korelasi positif antara kadar gula darahAnalisis statistik Chi-Square digunakan untuk mengetahui hubungan antar variabel. Analisis statistik menunjukkan korelasi positif antara kadar gula darah