ITBITB
Journal of Engineering and Technological SciencesJournal of Engineering and Technological SciencesDiperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter. Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik. Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID. Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam). Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO. Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.Algoritma penyetelan PID real-time berbasis PSO berhasil menghasilkan parameter optimal yang meningkatkan kinerja stabilisasi quadcopter secara signifikan.Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan.Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah.Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.Integrasi logika fuzzy sebagai pengendali luar dan PID sebagai pengendali dalam, dikombinasikan dengan penyetelan PSO secara real-time, membuktikan efektivitasnya dalam menangani dinamika nonlinear quadcopter.Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan. Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah. Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.
- Application of Drone in Agriculture. application drone agriculture printwin window open scrollbars width... doi.org/10.20546/ijcmas.2019.801.264Application of Drone in Agriculture application drone agriculture printwin window open scrollbars width doi 10 20546 ijcmas 2019 801 264
- PSO-Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design. based algorithm applied... doi.org/10.3390/mi7090168PSO Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design based algorithm applied doi 10 3390 mi7090168
| File size | 1.2 MB |
| Pages | 20 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIKOMUNIKOM Sistem ini diimplementasikan menggunakan program labVIEW. Data ketinggian air diperoleh menggunakan sensor potensiometer. Keluaran dari FLC terhubung denganSistem ini diimplementasikan menggunakan program labVIEW. Data ketinggian air diperoleh menggunakan sensor potensiometer. Keluaran dari FLC terhubung dengan
UHBUHB Pemilihan Umum (Pemilu) merupakan instrumen fundamental dalam sistem demokrasi Indonesia. Namun, pelaksanaannya masih menghadapi berbagai tantangan yangPemilihan Umum (Pemilu) merupakan instrumen fundamental dalam sistem demokrasi Indonesia. Namun, pelaksanaannya masih menghadapi berbagai tantangan yang
UM SURABAYAUM SURABAYA Secara keseluruhan, hasil dan diskusi menunjukkan bahwa regulasi aset kripto di Indonesia, Malaysia, dan Uni Emirat Arab masih berada dalam fase transisiSecara keseluruhan, hasil dan diskusi menunjukkan bahwa regulasi aset kripto di Indonesia, Malaysia, dan Uni Emirat Arab masih berada dalam fase transisi
IFRELRESEARCHIFRELRESEARCH Hal tersebut disebabkan adanya tumpang tindih peraturan perundang-undangan di Indonesia. Dampak dari adanya tumpang tindih tersebut berakibat pada tersebarnyaHal tersebut disebabkan adanya tumpang tindih peraturan perundang-undangan di Indonesia. Dampak dari adanya tumpang tindih tersebut berakibat pada tersebarnya
STMIK DCISTMIK DCI Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem pakar berbasis web dengan metode forward chaining untuk mendiagnosa penyakit gastritis.Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem pakar berbasis web dengan metode forward chaining untuk mendiagnosa penyakit gastritis.
STMIKBINSASTMIKBINSA Power supply tidak hanya menjadi sumber utama, tetapi juga mengaktifkan relay dan mengisi daya aki. Charger otomatis akan berhenti saat aki penuh. HasilPower supply tidak hanya menjadi sumber utama, tetapi juga mengaktifkan relay dan mengisi daya aki. Charger otomatis akan berhenti saat aki penuh. Hasil
UMBUMB Instabilitas generator, yang berupa osilasi frekuensi dan sudut rotor, disebabkan oleh gangguan mendadak pada pasokan daya. Power System Stabilizer (PSS)Instabilitas generator, yang berupa osilasi frekuensi dan sudut rotor, disebabkan oleh gangguan mendadak pada pasokan daya. Power System Stabilizer (PSS)
ITBITB , dan Dryobalanops sp. dengan ketebalan 2 cm dan 4 cm, menggunakan instrumen, generator dan amplifier suara serta personel yang sama. Hasil menunjukkan, dan Dryobalanops sp. dengan ketebalan 2 cm dan 4 cm, menggunakan instrumen, generator dan amplifier suara serta personel yang sama. Hasil menunjukkan
Useful /
IPBIPB Hasil menunjukkan bahwa pertimbangan paling penting berasal dari aspek bencana, dengan klasifikasi tingkat kesesuaian lahan sebagai berikut: sangat sesuaiHasil menunjukkan bahwa pertimbangan paling penting berasal dari aspek bencana, dengan klasifikasi tingkat kesesuaian lahan sebagai berikut: sangat sesuai
IPBIPB Metode baru menggunakan agen berongga berbahan dasar minyak kelapa dapat membantu proses pencegahan kebakaran. Penelitian ini dilaksanakan di area lahanMetode baru menggunakan agen berongga berbahan dasar minyak kelapa dapat membantu proses pencegahan kebakaran. Penelitian ini dilaksanakan di area lahan
UMBUMB Untuk memahami kinerja struktural karena, pada waktu tertentu, beban gempa yang besar pada struktur akan mengalami yielding struktural, analisis nonlinierUntuk memahami kinerja struktural karena, pada waktu tertentu, beban gempa yang besar pada struktur akan mengalami yielding struktural, analisis nonlinier
UMBUMB The industrial sector has become increasingly dynamic and responsive to the challenges of building projects due to technological advancements. One exampleThe industrial sector has become increasingly dynamic and responsive to the challenges of building projects due to technological advancements. One example