ITBITB
Journal of Engineering and Technological SciencesJournal of Engineering and Technological SciencesDiperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter. Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik. Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID. Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam). Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO. Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.Algoritma penyetelan PID real-time berbasis PSO berhasil menghasilkan parameter optimal yang meningkatkan kinerja stabilisasi quadcopter secara signifikan.Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan.Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah.Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.Integrasi logika fuzzy sebagai pengendali luar dan PID sebagai pengendali dalam, dikombinasikan dengan penyetelan PSO secara real-time, membuktikan efektivitasnya dalam menangani dinamika nonlinear quadcopter.Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan. Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah. Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.
- Application of Drone in Agriculture. application drone agriculture printwin window open scrollbars width... doi.org/10.20546/ijcmas.2019.801.264Application of Drone in Agriculture application drone agriculture printwin window open scrollbars width doi 10 20546 ijcmas 2019 801 264
- PSO-Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design. based algorithm applied... doi.org/10.3390/mi7090168PSO Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design based algorithm applied doi 10 3390 mi7090168
| File size | 1.2 MB |
| Pages | 20 |
| DMCA | Report |
Related /
NINETYJOURNALNINETYJOURNAL Untuk mendapatkan persentase kemiripan yang tepat antara dua gambar memanfaatkan Struktural Similarity Index (SSIM) yang telah terlatih pada library scikit-image.Untuk mendapatkan persentase kemiripan yang tepat antara dua gambar memanfaatkan Struktural Similarity Index (SSIM) yang telah terlatih pada library scikit-image.
ITBITB Nilai luhur seperti kejujuran, kepekaan terhadap kebutuhan masyarakat, kemauan melayani secara sukarela, serta kepercayaan publik membuat tim berani mencobaNilai luhur seperti kejujuran, kepekaan terhadap kebutuhan masyarakat, kemauan melayani secara sukarela, serta kepercayaan publik membuat tim berani mencoba
UNILAUNILA Faktor-faktor yang berpengaruh dalam pengembangan HHBK yaitu luas lahan, kreativitas Kashuri, dan harga pasar. Berdasarkan matriks SWOT diketahui bahwaFaktor-faktor yang berpengaruh dalam pengembangan HHBK yaitu luas lahan, kreativitas Kashuri, dan harga pasar. Berdasarkan matriks SWOT diketahui bahwa
UPIUPI 16% of oxidized and polyacrylic acid physisorbed carbon nanofibers, over the corresponding properties of plain matrix. The results also pointed to synergistic16% of oxidized and polyacrylic acid physisorbed carbon nanofibers, over the corresponding properties of plain matrix. The results also pointed to synergistic
UPIUPI Hasil penelitian menunjukkan bahwa kekuatan lentur gabungan single lap lebih tinggi dibandingkan dengan gabungan double strap butt dari komposit poliestirHasil penelitian menunjukkan bahwa kekuatan lentur gabungan single lap lebih tinggi dibandingkan dengan gabungan double strap butt dari komposit poliestir
UPIUPI Akibat tingginya permintaan air untuk penggunaan domestik, terjadi penumpukan besar limbah cair di Instalasi Pengolahan Air Rafah, sehingga pemanfaatanAkibat tingginya permintaan air untuk penggunaan domestik, terjadi penumpukan besar limbah cair di Instalasi Pengolahan Air Rafah, sehingga pemanfaatan
UPIUPI Konsentrasi ekstrak kasar yang berbeda disiapkan dalam media padat menggunakan media dasar MS dan diuji secara in vitro. Hasil penelitian menunjukkan bahwaKonsentrasi ekstrak kasar yang berbeda disiapkan dalam media padat menggunakan media dasar MS dan diuji secara in vitro. Hasil penelitian menunjukkan bahwa
UPIUPI Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem layanan administratif di Patehan (SiWarga Patehan) adalah sistem yang dibuat oleh masyarakat, untuk masyarakat,Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem layanan administratif di Patehan (SiWarga Patehan) adalah sistem yang dibuat oleh masyarakat, untuk masyarakat,
Useful /
RAHARJARAHARJA Sistem iRangers (iDu Rangers) merupakan solusi efektif untuk pelaksanaan Ujian Saringan Masuk (USM) secara online, memungkinkan calon mahasiswa baru mengikutiSistem iRangers (iDu Rangers) merupakan solusi efektif untuk pelaksanaan Ujian Saringan Masuk (USM) secara online, memungkinkan calon mahasiswa baru mengikuti
IPBIPB Untuk mencapai keberlanjutan, kapasitas aspek sosial‑kultural‑ekonomi, sumber daya manusia, dan manajemen risiko perlu ditingkatkan hingga nilai limaUntuk mencapai keberlanjutan, kapasitas aspek sosial‑kultural‑ekonomi, sumber daya manusia, dan manajemen risiko perlu ditingkatkan hingga nilai lima
IPBIPB Furthermore, fire extinguishing using water could take up time until 50 minutes. Besides, using foaming agents can reduce water usage in the process ofFurthermore, fire extinguishing using water could take up time until 50 minutes. Besides, using foaming agents can reduce water usage in the process of
ST3BST3B Seperti yang ditekankan oleh Paulus Rasul, setiap orang Kristen memiliki pemahaman yang sungguh-sungguh tentang kebijaksanaan yang sejati, memastikan bahwaSeperti yang ditekankan oleh Paulus Rasul, setiap orang Kristen memiliki pemahaman yang sungguh-sungguh tentang kebijaksanaan yang sejati, memastikan bahwa