ITBITB
Journal of Engineering and Technological SciencesJournal of Engineering and Technological SciencesDiperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter. Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik. Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID. Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam). Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO. Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.Algoritma penyetelan PID real-time berbasis PSO berhasil menghasilkan parameter optimal yang meningkatkan kinerja stabilisasi quadcopter secara signifikan.Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan.Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah.Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.Integrasi logika fuzzy sebagai pengendali luar dan PID sebagai pengendali dalam, dikombinasikan dengan penyetelan PSO secara real-time, membuktikan efektivitasnya dalam menangani dinamika nonlinear quadcopter.Diperkenalkan algoritma baru secara real-time untuk penyetelan pengendali proporsional, integral, dan diferensial (PID) pada quadcopter.Metode particle swarm optimization (PSO) digunakan untuk mencari ruang solusi quadcopter guna menemukan parameter PID terbaik.Pengendali logika fuzzy (FL) digunakan untuk menyediakan sinyal referensi kecepatan yang sesuai sebagai titik setpoint yang harus dicapai oleh pengendali PID.Desain loop bertingkat ini diusulkan untuk menstabilkan quadcopter, di mana pengendali logika fuzzy berperan dalam loop stabil (loop luar) untuk mengendalikan sudut yang diinginkan, sedangkan pengendali PID berperan dalam loop laju (loop dalam).Akhirnya, parameter PID optimal dihasilkan secara real-time menggunakan algoritma pencarian PSO.Parameter yang dihasilkan berhasil diuji pada setup quadcopter eksperimental di Universitas Yordania.
Penelitian lanjutan dapat menguji apakah metode ini masih efektif ketika quadcopter mengalami gangguan eksternal yang lebih kompleks, seperti angin berubah-ubah atau beban tak terduga, dengan mengembangkan algoritma PSO yang mampu beradaptasi secara dinamis terhadap perubahan lingkungan. Selain itu, dapat diteliti bagaimana menggabungkan pembelajaran mesin sederhana untuk memprediksi perilaku quadcopter di berbagai kondisi penerbangan, sehingga parameter PID tidak hanya disetel ulang secara real-time tetapi juga diprediksi sebelumnya berdasarkan pola sejarah. Terakhir, penelitian ini dapat diperluas dengan menerapkan pendekatan serupa pada sistem multi-quadcopter yang bekerja secara kooperatif, misalnya dalam misi formasi penerbangan, untuk melihat apakah penyetelan otomatis berbasis PSO dapat disinkronkan secara terdistribusi antar drone tanpa mengorbankan stabilitas masing-masing unit.
- Application of Drone in Agriculture. application drone agriculture printwin window open scrollbars width... doi.org/10.20546/ijcmas.2019.801.264Application of Drone in Agriculture application drone agriculture printwin window open scrollbars width doi 10 20546 ijcmas 2019 801 264
- PSO-Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design. based algorithm applied... doi.org/10.3390/mi7090168PSO Based Algorithm Applied to Quadcopter Micro Air Vehicle Controller Design based algorithm applied doi 10 3390 mi7090168
| File size | 1.2 MB |
| Pages | 20 |
| DMCA | Report |
Related /
UM SURABAYAUM SURABAYA Simulasi ini mengoperasionalkan dimensi utama maqāṣid, yaitu perlindungan harta, perlindungan akal, dan pencegahan mudarat, dalam tiga skenario regulasiSimulasi ini mengoperasionalkan dimensi utama maqāṣid, yaitu perlindungan harta, perlindungan akal, dan pencegahan mudarat, dalam tiga skenario regulasi
ILMUBERSAMAILMUBERSAMA Sumatera Utara khususnya di Kota Medan membuktikan masih banyak pengangguran terdidik yang tidak dapat memperoleh pekerjaan yang sesuai dengan kemampuannya.Sumatera Utara khususnya di Kota Medan membuktikan masih banyak pengangguran terdidik yang tidak dapat memperoleh pekerjaan yang sesuai dengan kemampuannya.
ILMUBERSAMAILMUBERSAMA Dengan nilai minimum support 0,6 dan confidence 0,7, hasil menunjukan penggunaan ChatGPT sebagai AI membantu mahasiswa dengan nilai rata-rata 33,33% padaDengan nilai minimum support 0,6 dan confidence 0,7, hasil menunjukan penggunaan ChatGPT sebagai AI membantu mahasiswa dengan nilai rata-rata 33,33% pada
ILMUBERSAMAILMUBERSAMA Penelitian ini mengembangkan sistem informasi E‑roster berbasis web dengan algoritma Particle Swarm Optimization (PSO) untuk membantu proses penyusunanPenelitian ini mengembangkan sistem informasi E‑roster berbasis web dengan algoritma Particle Swarm Optimization (PSO) untuk membantu proses penyusunan
POLMAN BABELPOLMAN BABEL Gaya tekan dan momen torsi adalah respon yang digunakan untuk mengevaluasi kinerja proses gurdi tersebut. Karakteristik kualitas dari respon ini semakinGaya tekan dan momen torsi adalah respon yang digunakan untuk mengevaluasi kinerja proses gurdi tersebut. Karakteristik kualitas dari respon ini semakin
ITBITB Makalah ini menjelaskan prosedur desain antena miniatur berkinerja tinggi dengan konfigurasi array, yang berkontribusi untuk meningkatkan kinerja sistemMakalah ini menjelaskan prosedur desain antena miniatur berkinerja tinggi dengan konfigurasi array, yang berkontribusi untuk meningkatkan kinerja sistem
MIKROSKILMIKROSKIL Hal ini diakibatkan karena banyaknya perubahan piksel yang terjadi dengan penerapan HPSO untuk memperbaiki penyimpangan dalam proses pembulatan. Di sisiHal ini diakibatkan karena banyaknya perubahan piksel yang terjadi dengan penerapan HPSO untuk memperbaiki penyimpangan dalam proses pembulatan. Di sisi
FIKOM UNASMANFIKOM UNASMAN Hal ini dapat dibuktikan dengan dilakukan 15 kali percobaan yang menghasilkan tingkat akurasi (presisi) rata-rata sekitar 89,13% dan tingkat kelengkapanHal ini dapat dibuktikan dengan dilakukan 15 kali percobaan yang menghasilkan tingkat akurasi (presisi) rata-rata sekitar 89,13% dan tingkat kelengkapan
Useful /
UNTAGUNTAG Subjek dalam penelitian ini terdiri dari pimpinan pesantren (Kyai), ustadz dan santri. Validitas hasil penelitian dilakukan melalui triangulasi data. HasilSubjek dalam penelitian ini terdiri dari pimpinan pesantren (Kyai), ustadz dan santri. Validitas hasil penelitian dilakukan melalui triangulasi data. Hasil
KHARISMAKHARISMA Untuk penelitian selanjutnya, disarankan penerapan metode Fuzzy SAW untuk menangani ketidakpastian data penilaian serta pengembangan fitur tambahan sepertiUntuk penelitian selanjutnya, disarankan penerapan metode Fuzzy SAW untuk menangani ketidakpastian data penilaian serta pengembangan fitur tambahan seperti
IPBIPB Metode baru menggunakan agen berongga berbahan dasar minyak kelapa dapat membantu proses pencegahan kebakaran. Penelitian ini dilaksanakan di area lahanMetode baru menggunakan agen berongga berbahan dasar minyak kelapa dapat membantu proses pencegahan kebakaran. Penelitian ini dilaksanakan di area lahan
IPBIPB Di antara kapal-kapal tersebut, beberapa membuang sampahnya dan membawanya ke tempat pembuangan akhir tanpa perlakuan lebih lanjut. Terdapat banyak institusiDi antara kapal-kapal tersebut, beberapa membuang sampahnya dan membawanya ke tempat pembuangan akhir tanpa perlakuan lebih lanjut. Terdapat banyak institusi