UMBUMB
SINERGISINERGIKemajuan robot manipulator menyebabkan pengembangan hexapod menjadi sangat cepat. Sayangnya, hexapod tidak stabil dalam bergerak secara teratur dengan nilai-nilai tertentu yang ditambahkan ke algoritma pemrograman. Berbagai teknik telah diimplementasikan ke dalam algoritma, seperti memasukkan nilai derajat setiap servo. Namun, untuk menyederhanakan implementasi algoritma, diperlukan beberapa persamaan. Artikel ini menyajikan sistem kontrol hexapod berbasis Arduino yang menggunakan parameter Denavit-Hartenberg untuk menghasilkan persamaan tersebut. Berbagai eksperimen telah dilakukan. Berdasarkan eksperimen tersebut, sistem yang ditawarkan mampu menyederhanakan algoritma pemrograman.
Robot hexapod berhasil dibangun dan persamaan kinematika menggunakan parameter Denavit-Hartenberg telah diperoleh.Implementasi kinematika invers pada setiap kaki menunjukkan rentang nilai kesalahan posisi antara 0,1 hingga 0,4 cm, menandakan akurasi metode lebih dari 90% dan validitas kinematika invers yang digunakan.Rentang kesalahan ini sebagian besar disebabkan oleh faktor kesalahan manusia seperti ketidakseimbangan perakitan dan ketidakakuratan pengukuran nilai batasan servo.
Melihat hasil penelitian yang mengimplementasikan kinematika Denavit-Hartenberg untuk kaki hexapod, ada beberapa arah menarik untuk pengembangan lebih lanjut yang dapat meningkatkan kinerja robot secara signifikan. Pertama, dengan adanya catatan mengenai kesalahan posisi akibat perakitan dan akurasi servo, studi berikutnya dapat fokus pada pengembangan sistem kalibrasi otomatis yang lebih cerdas. Bagaimana kita bisa menggunakan sensor presisi tinggi atau bahkan teknik kecerdasan buatan untuk secara mandiri menyesuaikan dan mengoreksi ketidaktepatan fisik pada setiap sendi, sehingga gerakan hexapod menjadi jauh lebih akurat dan dapat diandalkan tanpa intervensi manual yang rentan kesalahan manusia? Ide kedua adalah melampaui kontrol posisi statis menuju gerakan yang lebih dinamis dan adaptif. Mengingat tantangan stabilitas dalam pergerakan reguler yang disebut di awal paper, penelitian dapat mengeksplorasi bagaimana algoritma gait (cara berjalan) yang adaptif dapat dikembangkan. Ini memungkinkan hexapod tidak hanya mencapai titik koordinat, tetapi juga berjalan stabil di berbagai medan yang tidak rata, mungkin dengan memanfaatkan data dari sensor lingkungan atau kamera untuk menyesuaikan langkahnya secara real-time. Terakhir, karena parameter DH di sini menganalisis desain yang sudah ada, sebuah studi yang berfokus pada optimasi desain mekanik hexapod itu sendiri akan sangat berharga. Bagaimana modifikasi pada panjang segmen kaki (coxa, femur, tibia) atau konfigurasi sendi dapat secara matematis dihitung dan diuji untuk menghasilkan hexapod dengan ruang gerak (workspace) yang lebih luas, efisiensi energi yang lebih baik, atau stabilitas yang superior, bahkan sebelum proses perakitan dimulai? Ketiga pertanyaan ini membuka jalan bagi generasi hexapod yang lebih pintar, presisi, dan tangguh.
- Hexapod robot wall-following control using a fuzzy controller | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore.... ieeexplore.ieee.org/document/6870982Hexapod robot wall following control using a fuzzy controller IEEE Conference Publication IEEE Xplore ieeexplore ieee document 6870982
- PERANCANGAN SCORE BOARD DAN TIMER MENGGUNAKAN LED RGB BERBASIS ARDUINO DENGAN KENDALI SMART PHONE ANDROID... doi.org/10.22441/sinergi.2015.1.003PERANCANGAN SCORE BOARD DAN TIMER MENGGUNAKAN LED RGB BERBASIS ARDUINO DENGAN KENDALI SMART PHONE ANDROID doi 10 22441 sinergi 2015 1 003
- Turning gait planning and simulation validation of a hydraulic hexapod robot | IEEE Conference Publication... ieeexplore.ieee.org/document/7337231Turning gait planning and simulation validation of a hydraulic hexapod robot IEEE Conference Publication ieeexplore ieee document 7337231
| File size | 432.66 KB |
| Pages | 8 |
| DMCA | Report |
Related /
STITMAKRIFATULILMISTITMAKRIFATULILMI Secara teori, evaluasi pembelajaran telah disampaikan secara konkret oleh beberapa ahli yang memahami dengan baik semua aspek pendidikan yang mampu memengaruhiSecara teori, evaluasi pembelajaran telah disampaikan secara konkret oleh beberapa ahli yang memahami dengan baik semua aspek pendidikan yang mampu memengaruhi
UNSULTRAUNSULTRA Rumah Sakit Asysyifaa Leuwiliang merupakan sebuah institusi kesehatan yang beroperasi di bidang pelayanan medis. Dalam mendukung operasionalnya, staf ITRumah Sakit Asysyifaa Leuwiliang merupakan sebuah institusi kesehatan yang beroperasi di bidang pelayanan medis. Dalam mendukung operasionalnya, staf IT
PUBMEDIAPUBMEDIA Dalam proses produksi di perusahaan makanan bayi, terdapat mesin Pemasakan dan Pengeringan yang berfungsi untuk memasak dan mengeringkan bubur dan merubahDalam proses produksi di perusahaan makanan bayi, terdapat mesin Pemasakan dan Pengeringan yang berfungsi untuk memasak dan mengeringkan bubur dan merubah
JURNALPOLTEKBANGJAYAPURAJURNALPOLTEKBANGJAYAPURA Terdapat perbedaan mendasar antara proses pencatatan manual dan digital dalam aktivitas operasional airfield lighting, di mana metode digital lebih efisien,Terdapat perbedaan mendasar antara proses pencatatan manual dan digital dalam aktivitas operasional airfield lighting, di mana metode digital lebih efisien,
ELTAORGANIZATIONELTAORGANIZATION Pembelajaran kosakata sering dianggap membosankan oleh para pelajar, terutama bagi mereka yang dibesarkan di era digital. Penggunaan permainan daring dalamPembelajaran kosakata sering dianggap membosankan oleh para pelajar, terutama bagi mereka yang dibesarkan di era digital. Penggunaan permainan daring dalam
UPN VeteranUPN Veteran Menggunakan pendekatan post-positivist dengan studi pustaka dan wawancara mendalam, secara total ada sembilan akademisi dan praktisi yang berpartisipasiMenggunakan pendekatan post-positivist dengan studi pustaka dan wawancara mendalam, secara total ada sembilan akademisi dan praktisi yang berpartisipasi
LAPANLAPAN Dalam generasi ke-2 ini akan dilakukan pengembangan di dalam subsistem, khususnya subsistem OBDH (On Board Data Handling). OBDH mempunyai dua fungsi utama,Dalam generasi ke-2 ini akan dilakukan pengembangan di dalam subsistem, khususnya subsistem OBDH (On Board Data Handling). OBDH mempunyai dua fungsi utama,
LAPANLAPAN Detektor signal radio multi channel telah berhasil dikembangkan dengan rentang pengukuran 100 dBm dan akurasi 0. Detektor ini menggunakan amplifier logaritmikDetektor signal radio multi channel telah berhasil dikembangkan dengan rentang pengukuran 100 dBm dan akurasi 0. Detektor ini menggunakan amplifier logaritmik
Useful /
IIM JAMBIIIM JAMBI Fase golden age atau dikenal fase emas bagi anak usia dini maka pada masa ini anak-anak berkembang pesat sesuai dengan bakat dan minat yang dia milikiFase golden age atau dikenal fase emas bagi anak usia dini maka pada masa ini anak-anak berkembang pesat sesuai dengan bakat dan minat yang dia miliki
EDUPARTNEREDUPARTNER Guru Bimbingan dan Konseling (BK) memainkan peran penting dalam membantu siswa kelas 12 mengidentifikasi dan mengembangkan minat serta bakat sebagai dasarGuru Bimbingan dan Konseling (BK) memainkan peran penting dalam membantu siswa kelas 12 mengidentifikasi dan mengembangkan minat serta bakat sebagai dasar
WIRARAJAWIRARAJA Berdasarkan penelitian yang dilakukan, diketahui bahwa terdapat hubungan antara demam berdarah dan pembuangan sampah (nilai p = 0,032) serta penampunganBerdasarkan penelitian yang dilakukan, diketahui bahwa terdapat hubungan antara demam berdarah dan pembuangan sampah (nilai p = 0,032) serta penampungan
UMBUMB Sistem pengikutan orang telah berhasil dikembangkan dengan melibatkan penentuan metode deteksi dan pelacakan yang paling sesuai. Person blob tracking menunjukkanSistem pengikutan orang telah berhasil dikembangkan dengan melibatkan penentuan metode deteksi dan pelacakan yang paling sesuai. Person blob tracking menunjukkan