PTTIPTTI

Journal of Fuzzy Systems and ControlJournal of Fuzzy Systems and Control

This paper proposes an Adaptive Model Predictive Control (MPC) approach for the rotary inverted pendulum (RIP). The method combines Linear Time-Varying (LTV) models at each sampling instant with a Linear Time-Varying Kalman Filter (LTVKF) for state estimation. By predicting and adapting to dynamic system changes, the controller achieves performance comparable to non-adaptive MPC. However, the Adaptive MPC extends the arms operating range by up to 1.5 times, making it a promising solution for strongly nonlinear or time-varying systems like the RIP.

The study demonstrates that Adaptive MPC delivers good control performance and is well-suited for highly nonlinear systems with changing dynamics.While standard MPC provides comparable performance around a pre-linearized operating point with optimized control energy, Adaptive MPC excels when system dynamics significantly change due to varying operating conditions.The practical implementation of this controller is feasible, building upon previous work with non-adaptive MPC.

Penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengeksplorasi penerapan Adaptive MPC pada sistem robotik yang lebih kompleks, seperti manipulator robot dengan banyak derajat kebebasan, untuk mengatasi tantangan nonlinearitas dan ketidakpastian yang lebih besar. Selain itu, studi komparatif yang mendalam perlu dilakukan untuk membandingkan kinerja Adaptive MPC dengan metode kontrol adaptif lainnya, seperti kontrol sliding mode atau kontrol fuzzy, dalam berbagai skenario operasional dan kondisi gangguan. Terakhir, pengembangan algoritma optimasi yang lebih efisien untuk menyelesaikan masalah optimasi MPC secara real-time, terutama untuk sistem dengan dimensi state yang tinggi, akan sangat bermanfaat untuk memperluas penerapan Adaptive MPC dalam aplikasi praktis, seperti kendali otonom dan robotika.

  1. Recent advances in adaptive MPC | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. recent advances adaptive... doi.org/10.1109/ICCAS.2010.5669892Recent advances in adaptive MPC IEEE Conference Publication IEEE Xplore recent advances adaptive doi 10 1109 ICCAS 2010 5669892
  2. A Survey of LQG over MPC and LQR Control for Rotary Inverted Pendulum - Robotica & Management. survey... doi.org/10.24193/rm.2024.2.2A Survey of LQG over MPC and LQR Control for Rotary Inverted Pendulum Robotica Management survey doi 10 24193 rm 2024 2 2
  3. Adaptive MPC for Iterative Tasks | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. adaptive mpc iterative... doi.org/10.1109/CDC.2018.8618694Adaptive MPC for Iterative Tasks IEEE Conference Publication IEEE Xplore adaptive mpc iterative doi 10 1109 CDC 2018 8618694
Read online
File size912.82 KB
Pages6
DMCAReport

Related /

JURIS APLIKASI SIMULASI PREDIKSI PEMAKAIAN OBAT KRONIS DENGAN METODE MONTE CARLO 2026More at 2026

STMIKBINSASTMIKBINSA Penyakit kronis memerlukan pengelolaan yang sistematis, terutama dalam penggunaan obat, untuk mencegah komplikasi serius dan memaksimalkan efektivitasPenyakit kronis memerlukan pengelolaan yang sistematis, terutama dalam penggunaan obat, untuk mencegah komplikasi serius dan memaksimalkan efektivitas

JURIS Aplikasi Pengenalan Masjid Gedhe Kauman Berbasis Mobile Augmented Reality 2026More at 2026

LLDIKTI10LLDIKTI10 Tujuan dari penelitian ini membangun aplikasi Augmented Reality Masjid Gedhe Kauman berbasis android. Penelitian ini menghasilkan sebuah aplikasi yangTujuan dari penelitian ini membangun aplikasi Augmented Reality Masjid Gedhe Kauman berbasis android. Penelitian ini menghasilkan sebuah aplikasi yang

JURIS Penerapan Metode Fuzzy Time Series Chen Orde Tinggi Pada Peramalan Nilai Tukar Petani Provinsi Gorontalo 2026More at 2026

UIN MALANGUIN MALANG The analysis procedures include determining the universe of discourse, constructing intervals, performing fuzzification, establishing Fuzzy Logical RelationshipsThe analysis procedures include determining the universe of discourse, constructing intervals, performing fuzzification, establishing Fuzzy Logical Relationships

JURIS Optimizing Catalyst Loading for Improved Quality of SF 05 in Hydrocracker Reactor C 3 03B at HCU RU V Balikpapan 2025More at 2025

UADUAD Hasil penelitian menunjukkan bahwa produk Smooth Fluid SF-05 memenuhi semua spesifikasi dengan konsumsi hidrogen rata-rata sebesar 231.649 Nm3/m3 (kemurnianHasil penelitian menunjukkan bahwa produk Smooth Fluid SF-05 memenuhi semua spesifikasi dengan konsumsi hidrogen rata-rata sebesar 231.649 Nm3/m3 (kemurnian

JURIS Development and Validation of Instruments for Lifelong Learning Evaluation in the Context of Community Learning Centers 2025More at 2025

IMADIKLUSIMADIKLUS Hasil validasi menunjukkan bahwa model pengukuran memiliki kecocokan yang sangat baik berdasarkan berbagai indeks statistik dalam CFA, mengonfirmasi bahwaHasil validasi menunjukkan bahwa model pengukuran memiliki kecocokan yang sangat baik berdasarkan berbagai indeks statistik dalam CFA, mengonfirmasi bahwa

JURIS Faktor Faktor Yang Memengaruhi Perilaku Hijau Pada Program Recycle Point Le Minerale Di Daerah Istimewa Yogyakarta 2025More at 2025

UNIMUNIM Teknik analisis data dalam penelitian ini menggunakan partial least squares structural equation modeling (SEM-PLS) dengan menggunakan aplikasi WarpPLSTeknik analisis data dalam penelitian ini menggunakan partial least squares structural equation modeling (SEM-PLS) dengan menggunakan aplikasi WarpPLS

JURIS Peran Inseminasi Buatan IB Terhadap Peningkatan Populasi Ternak Sapi di Kecamatan IV Nagari Kabupaten Sijunjung 2025More at 2025

UBYUBY Nilai Service per Conception (S/C) berkisar antara 1,13-1,30 untuk sapi Bali dan sapi PO, lebih rendah dari rata-rata nilai S/C Kabupaten Sijunjung yakni.Nilai Service per Conception (S/C) berkisar antara 1,13-1,30 untuk sapi Bali dan sapi PO, lebih rendah dari rata-rata nilai S/C Kabupaten Sijunjung yakni.

JURIS Review Exploration of Squalene from Natural Materials as its Potential in Health and Food Fields 2025More at 2025

UADUAD Amaranth seeds and olive oil were highlighted as promising renewable sources due to their high squalene content. Advances in synthetic biology and metabolicAmaranth seeds and olive oil were highlighted as promising renewable sources due to their high squalene content. Advances in synthetic biology and metabolic

Useful /

JURIS Vitamin D and Traumatic Brain Injury A Systematic Review of Preclinical Evidence 2026More at 2026

UnbrahUnbrah Penelitian lebih lanjut diperlukan untuk mengklarifikasi dosis optimal, waktu, dan bentuk biokimia Vitamin D serta efek spesifiknya pada fungsi sinaptik,Penelitian lebih lanjut diperlukan untuk mengklarifikasi dosis optimal, waktu, dan bentuk biokimia Vitamin D serta efek spesifiknya pada fungsi sinaptik,

JURIS Analysis of acceptance and use of the agree mart mobile groceries marketplace application using the UTAUT 3 Model in Indonesia 2025More at 2025

PENERBITGOODWOODPENERBITGOODWOOD Model UTAUT-3 adalah kerangka kerja yang berguna untuk memahami adopsi aplikasi toko kelontong di Indonesia. Inovativitas pribadi memainkan peran dominanModel UTAUT-3 adalah kerangka kerja yang berguna untuk memahami adopsi aplikasi toko kelontong di Indonesia. Inovativitas pribadi memainkan peran dominan

JURIS Sufism and Religious Moderation The Internalization Process in Thoriqoh Syadziliyah Al Masudiyah Jombang 2025More at 2025

UACUAC Proses internalisasinya dilakukan melalui metode pembelajaran aktif seperti ceramah, diskusi kelompok, sharing pengalaman, demonstrasi langsung, sertaProses internalisasinya dilakukan melalui metode pembelajaran aktif seperti ceramah, diskusi kelompok, sharing pengalaman, demonstrasi langsung, serta

JURIS Developing Pesantren Educator Resources through Optimizing the Learning Organization 2023More at 2023

UACUAC Temuan menunjukkan bahwa LO di pesantren memperkuat budaya organisasi melalui pelatihan kepemimpinan, peningkatan rekrutmen tenaga kependidikan yang selektif,Temuan menunjukkan bahwa LO di pesantren memperkuat budaya organisasi melalui pelatihan kepemimpinan, peningkatan rekrutmen tenaga kependidikan yang selektif,

ads-block-test