PTTIPTTI
Journal of Fuzzy Systems and ControlJournal of Fuzzy Systems and ControlThis paper proposes an Adaptive Model Predictive Control (MPC) approach for the rotary inverted pendulum (RIP). The method combines Linear Time-Varying (LTV) models at each sampling instant with a Linear Time-Varying Kalman Filter (LTVKF) for state estimation. By predicting and adapting to dynamic system changes, the controller achieves performance comparable to non-adaptive MPC. However, the Adaptive MPC extends the arms operating range by up to 1.5 times, making it a promising solution for strongly nonlinear or time-varying systems like the RIP.
The study demonstrates that Adaptive MPC delivers good control performance and is well-suited for highly nonlinear systems with changing dynamics.While standard MPC provides comparable performance around a pre-linearized operating point with optimized control energy, Adaptive MPC excels when system dynamics significantly change due to varying operating conditions.The practical implementation of this controller is feasible, building upon previous work with non-adaptive MPC.
Penelitian lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengeksplorasi penerapan Adaptive MPC pada sistem robotik yang lebih kompleks, seperti manipulator robot dengan banyak derajat kebebasan, untuk mengatasi tantangan nonlinearitas dan ketidakpastian yang lebih besar. Selain itu, studi komparatif yang mendalam perlu dilakukan untuk membandingkan kinerja Adaptive MPC dengan metode kontrol adaptif lainnya, seperti kontrol sliding mode atau kontrol fuzzy, dalam berbagai skenario operasional dan kondisi gangguan. Terakhir, pengembangan algoritma optimasi yang lebih efisien untuk menyelesaikan masalah optimasi MPC secara real-time, terutama untuk sistem dengan dimensi state yang tinggi, akan sangat bermanfaat untuk memperluas penerapan Adaptive MPC dalam aplikasi praktis, seperti kendali otonom dan robotika.
- Recent advances in adaptive MPC | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. recent advances adaptive... doi.org/10.1109/ICCAS.2010.5669892Recent advances in adaptive MPC IEEE Conference Publication IEEE Xplore recent advances adaptive doi 10 1109 ICCAS 2010 5669892
- A Survey of LQG over MPC and LQR Control for Rotary Inverted Pendulum - Robotica & Management. survey... doi.org/10.24193/rm.2024.2.2A Survey of LQG over MPC and LQR Control for Rotary Inverted Pendulum Robotica Management survey doi 10 24193 rm 2024 2 2
- Adaptive MPC for Iterative Tasks | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. adaptive mpc iterative... doi.org/10.1109/CDC.2018.8618694Adaptive MPC for Iterative Tasks IEEE Conference Publication IEEE Xplore adaptive mpc iterative doi 10 1109 CDC 2018 8618694
| File size | 912.82 KB |
| Pages | 6 |
| DMCA | Report |
Related /
UPHUPH Penelitian ini bertujuan untuk meninjau secara sistematis hubungan antara WFH dan WFC guna menjawab pertanyaan apakah WFH benar-benar memberikan fleksibilitasPenelitian ini bertujuan untuk meninjau secara sistematis hubungan antara WFH dan WFC guna menjawab pertanyaan apakah WFH benar-benar memberikan fleksibilitas
PTTIPTTI Through the integration of real-time monitoring and centralized supervision via SCADA and HMI interfaces, the system is expected to enhance operationalThrough the integration of real-time monitoring and centralized supervision via SCADA and HMI interfaces, the system is expected to enhance operational
PTTIPTTI Mesin cartoning otomatis berkecepatan tinggi semakin banyak dipakai dalam manufaktur modern untuk meningkatkan produktivitas dan kualitas pengemasan. PenelitianMesin cartoning otomatis berkecepatan tinggi semakin banyak dipakai dalam manufaktur modern untuk meningkatkan produktivitas dan kualitas pengemasan. Penelitian
PTTIPTTI Pengontrol adaptif tidak langsung yang ada kurang memiliki kemampuan adaptasi real-time terhadap gangguan yang bervariasi, dan pengontrol fuzzy jarangPengontrol adaptif tidak langsung yang ada kurang memiliki kemampuan adaptasi real-time terhadap gangguan yang bervariasi, dan pengontrol fuzzy jarang
PTTIPTTI Rangkaian uji dapat disajikan dalam tabel untuk mewakili berbagai kasus yang cocok untuk beberapa transformator yang dapat dibangun untuk prototipe yangRangkaian uji dapat disajikan dalam tabel untuk mewakili berbagai kasus yang cocok untuk beberapa transformator yang dapat dibangun untuk prototipe yang
PTTIPTTI Hukum kendali yang diusulkan memastikan robot cukup tangguh terhadap gangguan masukan dan berfungsi secara efisien pada sistem terbenam. Hasil simulasiHukum kendali yang diusulkan memastikan robot cukup tangguh terhadap gangguan masukan dan berfungsi secara efisien pada sistem terbenam. Hasil simulasi
PTTIPTTI Through both simulation and experiment, LQR control parameters are found better through generations by using PSO. The responses of RIP, in which controllersThrough both simulation and experiment, LQR control parameters are found better through generations by using PSO. The responses of RIP, in which controllers
NALANDANALANDA Variabel independen dalam penelitian ini adalah iklim sekolah (X1) dan disiplin diri (X2), sedangkan variabel dependen adalah hasil belajar (Y). PenelitianVariabel independen dalam penelitian ini adalah iklim sekolah (X1) dan disiplin diri (X2), sedangkan variabel dependen adalah hasil belajar (Y). Penelitian
Useful /
PTTIPTTI Overall, the PSO-based tuning process preserved steady-state stability while improving transient performance on all axes. These findings show that metaheuristicOverall, the PSO-based tuning process preserved steady-state stability while improving transient performance on all axes. These findings show that metaheuristic
NALANDANALANDA Hasil riset menunjukkan bahwa kepemimpinan kepala sekolah berpengaruh positif terhadap kinerja guru SMB Chong-De Se-Sumatera Utara dengan skor koefisienHasil riset menunjukkan bahwa kepemimpinan kepala sekolah berpengaruh positif terhadap kinerja guru SMB Chong-De Se-Sumatera Utara dengan skor koefisien
POLITALAPOLITALA Peningkatan signifikan menunjukkan bahwa materi dan metode penyampaian efektif. Keberhasilan ini menegaskan pentingnya pendidikan dan penyuluhan IoT dalamPeningkatan signifikan menunjukkan bahwa materi dan metode penyampaian efektif. Keberhasilan ini menegaskan pentingnya pendidikan dan penyuluhan IoT dalam
POLITALAPOLITALA Untuk mencegah hal tersebut maka dilakukan penyuluhan mengenai penggunaan obat yang aman selama kehamilan dan menyusui. Metode yang digunakan adalah pemberianUntuk mencegah hal tersebut maka dilakukan penyuluhan mengenai penggunaan obat yang aman selama kehamilan dan menyusui. Metode yang digunakan adalah pemberian