IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
POLTEKBAUBAUPOLTEKBAUBAU Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat hubungan signifikan antara dukungan suami dengan kecemasan ibu hamil trimester III. Penelitian ini memperolehHasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat hubungan signifikan antara dukungan suami dengan kecemasan ibu hamil trimester III. Penelitian ini memperoleh
ADI JOURNALADI JOURNAL Metode artikel ini berdasarkan model pembelajaran, algoritma, dan jaringan saraf, yang dapat membuat keputusan tentang jalur pembelajaran individu danMetode artikel ini berdasarkan model pembelajaran, algoritma, dan jaringan saraf, yang dapat membuat keputusan tentang jalur pembelajaran individu dan
STITMAKRIFATULILMISTITMAKRIFATULILMI Penelitian ini menggunakan metode penelitian pendekatan kualitatif dan studi literatur sebagai metode penelitian dengan menggunakan jurnal dan buku yangPenelitian ini menggunakan metode penelitian pendekatan kualitatif dan studi literatur sebagai metode penelitian dengan menggunakan jurnal dan buku yang
PUBMEDIAPUBMEDIA Dalam proses produksi di perusahaan makanan bayi, terdapat mesin Pemasakan dan Pengeringan yang berfungsi untuk memasak dan mengeringkan bubur dan merubahDalam proses produksi di perusahaan makanan bayi, terdapat mesin Pemasakan dan Pengeringan yang berfungsi untuk memasak dan mengeringkan bubur dan merubah
ELTAORGANIZATIONELTAORGANIZATION Diskusi mencakup tinjauan mengenai kosakata, permainan, alat ICT di ruang kelas EFL, dan penggunaan permainan edukatif dari Android (App Inventor) yangDiskusi mencakup tinjauan mengenai kosakata, permainan, alat ICT di ruang kelas EFL, dan penggunaan permainan edukatif dari Android (App Inventor) yang
LAPANLAPAN Penelitian dilakukan dengan melakukan pengujian roket RUM pada kondisi ekstrim (kecepatan angin 10-20 knot) dengan variasi penahan beban dan sudut azimuth.Penelitian dilakukan dengan melakukan pengujian roket RUM pada kondisi ekstrim (kecepatan angin 10-20 knot) dengan variasi penahan beban dan sudut azimuth.
LAPANLAPAN Satelit Lapan A2 adalah satelit mikro LAPAN generasi ke-2 yang dibangun melalui kerjasama antara LAPAN dan Technisce Universitat Berlin. Dalam generasiSatelit Lapan A2 adalah satelit mikro LAPAN generasi ke-2 yang dibangun melalui kerjasama antara LAPAN dan Technisce Universitat Berlin. Dalam generasi
LAPANLAPAN Pengukuran kuat signal radio telemetri roket sangat penting dilakukan untuk mengetahui hubungan kualitas signal dan data yang diterima. Power meter iniPengukuran kuat signal radio telemetri roket sangat penting dilakukan untuk mengetahui hubungan kualitas signal dan data yang diterima. Power meter ini
Useful /
EDUPARTNEREDUPARTNER Penelitian ini menggunakan pendekatan kualitatif deskriptif dengan metode pengumpulan data melalui wawancara mendalam bersama guru BK dan siswa kelas 12.Penelitian ini menggunakan pendekatan kualitatif deskriptif dengan metode pengumpulan data melalui wawancara mendalam bersama guru BK dan siswa kelas 12.
IAESONLINEIAESONLINE Enegri terbanyak dapat diekstrak dan disalurkan ke beban dengan efisien menggunakan inverter Z-sumber tersibak-inductor dengan nilai indeks modulasi yangEnegri terbanyak dapat diekstrak dan disalurkan ke beban dengan efisien menggunakan inverter Z-sumber tersibak-inductor dengan nilai indeks modulasi yang
IAESONLINEIAESONLINE Proyek Perjanjian Generasi Ketiga (3GPP) menetapkan Evolved UMTS Terrestrial Radio Access Network (E-UTRAN) sebagai antarmuka udara di rilis 8 LTE. OrthogonalProyek Perjanjian Generasi Ketiga (3GPP) menetapkan Evolved UMTS Terrestrial Radio Access Network (E-UTRAN) sebagai antarmuka udara di rilis 8 LTE. Orthogonal
LAPANLAPAN Nilai error ini berbeda untuk setiap unit sensor, sehingga pengukuran nilai bias untuk masing-masing unit harus dilakukan. Ini dilakukan untuk memperolehNilai error ini berbeda untuk setiap unit sensor, sehingga pengukuran nilai bias untuk masing-masing unit harus dilakukan. Ini dilakukan untuk memperoleh