IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| Short Link | https://juris.id/p-2Bn |
| Lookup Links | Google ScholarGoogle Scholar, Semantic ScholarSemantic Scholar, CORE.ac.ukCORE.ac.uk, WorldcatWorldcat, ZenodoZenodo, Research GateResearch Gate, Academia.eduAcademia.edu, OpenAlexOpenAlex, Hollis HarvardHollis Harvard |
| DMCA | Report |
Related /
HARAPANHARAPAN Keterampilan berbahasa yang dijelaskan di susun sesuai dengan kebutuhan artinya dalam BIPA terdapat beberapa tingkatan atau level kemahirannya. Dari levelKeterampilan berbahasa yang dijelaskan di susun sesuai dengan kebutuhan artinya dalam BIPA terdapat beberapa tingkatan atau level kemahirannya. Dari level
JOURNALCENTERJOURNALCENTER Komputasi kuantum menerapkan komputasi dengan adopsi fantasi lingkungan dan dasar mekanika kuantum untuk menyelesaikan masalah. Rancangan perhitungan iniKomputasi kuantum menerapkan komputasi dengan adopsi fantasi lingkungan dan dasar mekanika kuantum untuk menyelesaikan masalah. Rancangan perhitungan ini
PUBMEDIAPUBMEDIA Berdasarkan hasil penilitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa data hasil penimbangan dari output mesin Pemasakan dan Pengeringan untuk inputBerdasarkan hasil penilitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa data hasil penimbangan dari output mesin Pemasakan dan Pengeringan untuk input
POLIGONPOLIGON kalori, dan bulk density 0,100 g/ml dengan konduktivitas panas 0,271 BTU. Boiler adalah bejana tertutup dimana panas pembakaran dialirkan ke air sampaikalori, dan bulk density 0,100 g/ml dengan konduktivitas panas 0,271 BTU. Boiler adalah bejana tertutup dimana panas pembakaran dialirkan ke air sampai
POLIGONPOLIGON Penelitian ini dilakukan untuk mengetahui cara me. Hasil penelitian menunjukan bahwa rancang bangun alat penggilingan cabai menggunkan motor listrik. DiketahuiPenelitian ini dilakukan untuk mengetahui cara me. Hasil penelitian menunjukan bahwa rancang bangun alat penggilingan cabai menggunkan motor listrik. Diketahui
STMIKJAYAKARTASTMIKJAYAKARTA Ruangan karaoke merupakan salah satu bentuk hiburan yang dimana seseorang menyanyi dan diiringi dengan musik dan teks lirik yang ditunjukkan pada sebuahRuangan karaoke merupakan salah satu bentuk hiburan yang dimana seseorang menyanyi dan diiringi dengan musik dan teks lirik yang ditunjukkan pada sebuah
LAPANLAPAN Hasil penelitian menunjukkan bahwa arah angin dan kecepatan angin berpengaruh signifikan terhadap arah terbang roket. Adanya penahan beban dapat merubahHasil penelitian menunjukkan bahwa arah angin dan kecepatan angin berpengaruh signifikan terhadap arah terbang roket. Adanya penahan beban dapat merubah
IJAINIJAIN Transformasi semacam ini memungkinkan penyederhanaan algoritma kontrol untuk sistem chaos. Algoritma yang diusulkan didefinisikan dengan menggunakan turunanTransformasi semacam ini memungkinkan penyederhanaan algoritma kontrol untuk sistem chaos. Algoritma yang diusulkan didefinisikan dengan menggunakan turunan
Useful /
UNTUNT Penelitian ini menggunakan metode deskriptif-kuantitatif dengan pendekatan survei, populasi yang diambil seluruh perawat di wilayah kerja Puskesmas BanyuanyarPenelitian ini menggunakan metode deskriptif-kuantitatif dengan pendekatan survei, populasi yang diambil seluruh perawat di wilayah kerja Puskesmas Banyuanyar
UKMCUKMC Berdasarkan hasil penelitian dapat dilihat bahwa: (1) Citra merek berpengaruh positif signifikan terhadap keputusan pembelian (2) Harga berpengaruh positifBerdasarkan hasil penelitian dapat dilihat bahwa: (1) Citra merek berpengaruh positif signifikan terhadap keputusan pembelian (2) Harga berpengaruh positif
UKMCUKMC Potensi UMKM yang besar merupakan suatu peluang untuk mengembangkan pasar dan industri Indonesia terutama dari sektor riil. Namun, peluang UMKM untuk berkembangPotensi UMKM yang besar merupakan suatu peluang untuk mengembangkan pasar dan industri Indonesia terutama dari sektor riil. Namun, peluang UMKM untuk berkembang
STKIP MODERN NGAWISTKIP MODERN NGAWI Hasil penelitian menunjukkan bahwa permainan monopoli yang dikembangkan layak dan valid untuk digunakan dalam meningkatkan kemampuan mengenal lingkunganHasil penelitian menunjukkan bahwa permainan monopoli yang dikembangkan layak dan valid untuk digunakan dalam meningkatkan kemampuan mengenal lingkungan