IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
UnwahasUnwahas Serum formula F2 dan F3 mengandung aktivitas antioksidan, dengan F2 menunjukkan nilai IC50 lebih baik (394,98 ppm) dibandingkan F3. Uji iritasi akutSerum formula F2 dan F3 mengandung aktivitas antioksidan, dengan F2 menunjukkan nilai IC50 lebih baik (394,98 ppm) dibandingkan F3. Uji iritasi akut
UnwahasUnwahas Secara keseluruhan, studi ini bermanfaat untuk pengembangan kapulaga jawa dan trans-nerolidol B sebagai kandidat dari bahan alam sebagai antiinflamasiSecara keseluruhan, studi ini bermanfaat untuk pengembangan kapulaga jawa dan trans-nerolidol B sebagai kandidat dari bahan alam sebagai antiinflamasi
UnwahasUnwahas Salah satu cara untuk mengatasi depresi yaitu mengkonsumsi obat dari bahan herbal. Daun singkong diduga memiliki khasiat sebagai antidepresan. PenelitianSalah satu cara untuk mengatasi depresi yaitu mengkonsumsi obat dari bahan herbal. Daun singkong diduga memiliki khasiat sebagai antidepresan. Penelitian
BSIBSI Pengguna juga dapat melakukan monitoring data sensor dan kontrol manual melalui aplikasi Blynk. Proses logika fuzzy terdiri dari fuzzifikasi, inferensiPengguna juga dapat melakukan monitoring data sensor dan kontrol manual melalui aplikasi Blynk. Proses logika fuzzy terdiri dari fuzzifikasi, inferensi
IAIN MADURAIAIN MADURA Third, the legal culture so that the concept of syirkah bi al-muzāraah can be carried out by complying with local customary norms that are harmonizedThird, the legal culture so that the concept of syirkah bi al-muzāraah can be carried out by complying with local customary norms that are harmonized
IAIN MADURAIAIN MADURA Transparansi pendanaan melalui lembaga (0,221) menjadi faktor kritis dalam keterlibatan donor. Penelitian ini mengidentifikasi tantangan implementasi programTransparansi pendanaan melalui lembaga (0,221) menjadi faktor kritis dalam keterlibatan donor. Penelitian ini mengidentifikasi tantangan implementasi program
UNIKOMUNIKOM Proses pasteurisasi tersebut bertujuan untuk membunuh bakteri patogen yang dapat membahayakan kesehatan manusia dan meminimalkan perkembangan mikroorganismeProses pasteurisasi tersebut bertujuan untuk membunuh bakteri patogen yang dapat membahayakan kesehatan manusia dan meminimalkan perkembangan mikroorganisme
GAWPALUGAWPALU Proses mikrofisik berperan penting melalui pengaruh langsung terhadap kekuatan kolam dingin dan pemanasan laten dalam awan konvektif. Penelitian ini bertujuanProses mikrofisik berperan penting melalui pengaruh langsung terhadap kekuatan kolam dingin dan pemanasan laten dalam awan konvektif. Penelitian ini bertujuan
Useful /
IAIN MADURAIAIN MADURA Through empirical data from interviews with religious leaders and community members, the study highlights how Islamic jurisprudence guides modificationsThrough empirical data from interviews with religious leaders and community members, the study highlights how Islamic jurisprudence guides modifications
UBUB Penelitian menggunakan metode regresi data panel dengan program E‑views 10. Hasil penelitian secara simultan menyatakan rasio‑rasio CAR, NPL, NIM,Penelitian menggunakan metode regresi data panel dengan program E‑views 10. Hasil penelitian secara simultan menyatakan rasio‑rasio CAR, NPL, NIM,
CERICCERIC Analisis uji statistik menggunakan correlation test. Hasil dari penelitian adalah ada hubungan antara stigma diri dengan kualitas hidup pasien SkizofreniaAnalisis uji statistik menggunakan correlation test. Hasil dari penelitian adalah ada hubungan antara stigma diri dengan kualitas hidup pasien Skizofrenia
CERICCERIC Kompetensi kultural ditinjau dari aspek pengetahuan budaya memiliki nilai p< 0,001 (α= 0,05), dari sikap budaya nilai p< 0,01 (α= 0,05), dan dari aspekKompetensi kultural ditinjau dari aspek pengetahuan budaya memiliki nilai p< 0,001 (α= 0,05), dari sikap budaya nilai p< 0,01 (α= 0,05), dan dari aspek