IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
UPI YAIUPI YAI Temuan ini memperluas kepemimpinan transformasional ke sektor non-formal dan menegaskan bahwa nilai-nilai seperti integritas, inspirasi, stimulasi intelektual,Temuan ini memperluas kepemimpinan transformasional ke sektor non-formal dan menegaskan bahwa nilai-nilai seperti integritas, inspirasi, stimulasi intelektual,
JMHSAJMHSA Saat ini terdapat kekurangan bukti kuat untuk strategi pengobatan yang tepat untuk , sehingga pengelolaan masih menjadi tantangan. Artikel ini akan membahasSaat ini terdapat kekurangan bukti kuat untuk strategi pengobatan yang tepat untuk , sehingga pengelolaan masih menjadi tantangan. Artikel ini akan membahas
UnwahasUnwahas Penelitian ini merupakan rancangan penelitian deskriptif non-eksperimental dan observasional dengan menggunakan data retrospektif. Sampel pada penelitianPenelitian ini merupakan rancangan penelitian deskriptif non-eksperimental dan observasional dengan menggunakan data retrospektif. Sampel pada penelitian
UnwahasUnwahas Hasil penelitian menunjukkan bahwa antibiotik Seftriakson diresepkan pada 28 pasien (68,3%) dan Sefotaksim pada 13 pasien (31,7%). Peresepan SeftriaksonHasil penelitian menunjukkan bahwa antibiotik Seftriakson diresepkan pada 28 pasien (68,3%) dan Sefotaksim pada 13 pasien (31,7%). Peresepan Seftriakson
UPIUPI Sel kultur Cinchona Ledgeriana Moens tidak dapat tumbuh bila diberi MeJA, sehingga elicitor tersebut tidak layak untuk aplikasi ini. Efektivitas filtratSel kultur Cinchona Ledgeriana Moens tidak dapat tumbuh bila diberi MeJA, sehingga elicitor tersebut tidak layak untuk aplikasi ini. Efektivitas filtrat
UNIMMANUNIMMAN Metode penelitian yang digunakan pada penelitian ini adalah penelitian kualitatif dengan metode deskriptif dan pendekatan studi kasus. Penelitian dilakukanMetode penelitian yang digunakan pada penelitian ini adalah penelitian kualitatif dengan metode deskriptif dan pendekatan studi kasus. Penelitian dilakukan
UNISSULAUNISSULA Hasil penelitian menunjukkan bahwa kebijakan pendanaan dan profitabilitas memiliki pengaruh signifikan terhadap return saham, namun nilai perusahaan tidakHasil penelitian menunjukkan bahwa kebijakan pendanaan dan profitabilitas memiliki pengaruh signifikan terhadap return saham, namun nilai perusahaan tidak
AKESRUSTIDAAKESRUSTIDA Beban kerja bagi perawat dinyatakan sebagai alokasi penggunaan waktu kerja untuk melaksanakan kegiatan keperawatan langsung maupun tidak langsung. TujuanBeban kerja bagi perawat dinyatakan sebagai alokasi penggunaan waktu kerja untuk melaksanakan kegiatan keperawatan langsung maupun tidak langsung. Tujuan
Useful /
UPI YAIUPI YAI Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis bentuk kepemimpinan yang diperankan tokoh Piko dalam film tersebut, serta mengidentifikasi dampaknya terhadapPenelitian ini bertujuan untuk menganalisis bentuk kepemimpinan yang diperankan tokoh Piko dalam film tersebut, serta mengidentifikasi dampaknya terhadap
UPI YAIUPI YAI Penelitian menggunakan metode kuantitatif deskriptif dengan teknik survei. Instrumen penelitian menggunakan kuesioner dengan skala likert. Analisis dataPenelitian menggunakan metode kuantitatif deskriptif dengan teknik survei. Instrumen penelitian menggunakan kuesioner dengan skala likert. Analisis data
UPIUPI subtilis) dalam media sederhana maupun sistem makanan, kemudian hasilnya dibandingkan dengan sistem komersial. Waktu perlakuan hingga 15 menit berhasilsubtilis) dalam media sederhana maupun sistem makanan, kemudian hasilnya dibandingkan dengan sistem komersial. Waktu perlakuan hingga 15 menit berhasil
UPIUPI Sedangkan nanofiltrasi menghilangkan 90 % nitrat, mencapai 89 % recovery, namun memerlukan remineralisasi. biaya 0,046 €/m³, sedikit lebih ekonomis,Sedangkan nanofiltrasi menghilangkan 90 % nitrat, mencapai 89 % recovery, namun memerlukan remineralisasi. biaya 0,046 €/m³, sedikit lebih ekonomis,