IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
POLNAMPOLNAM Implementasi PLTS Off-Grid ini diharapkan dapat menjadi solusi alternatif yang berkelanjutan untuk mengatasi masalah pemadaman listrik dan meningkatkanImplementasi PLTS Off-Grid ini diharapkan dapat menjadi solusi alternatif yang berkelanjutan untuk mengatasi masalah pemadaman listrik dan meningkatkan
POLNAMPOLNAM Sistem ini dirancang untuk mengontrol proses pengasapan dengan motor listrik berkecepatan rendah, memungkinkan pengasapan yang konsisten dan efisien. MetodeSistem ini dirancang untuk mengontrol proses pengasapan dengan motor listrik berkecepatan rendah, memungkinkan pengasapan yang konsisten dan efisien. Metode
UPI YAIUPI YAI Metode penelitian yang digunakan adalah pendekatan kualitatif deskriptif, dengan menganalisis data primer berupa elemen cerita, dialog, dan ekspresi visualMetode penelitian yang digunakan adalah pendekatan kualitatif deskriptif, dengan menganalisis data primer berupa elemen cerita, dialog, dan ekspresi visual
JPR PNPJPR PNP Meskipun banyak manfaatnya, pengembangan Bangunan Hijau di Indonesia relatif lambat. Kendala yang menyebabkan lambatnya penerapan Bangunan Hijau di IndonesiaMeskipun banyak manfaatnya, pengembangan Bangunan Hijau di Indonesia relatif lambat. Kendala yang menyebabkan lambatnya penerapan Bangunan Hijau di Indonesia
AKPOLAKPOL Peredaran minuman keras merupakan permasalahan yang masih sering ditemukan di wilayah hukum Polresta Surakarta. Kurangnya informasi intelijen dan kesadaranPeredaran minuman keras merupakan permasalahan yang masih sering ditemukan di wilayah hukum Polresta Surakarta. Kurangnya informasi intelijen dan kesadaran
YRPIPKUYRPIPKU Model random forest mencapai akurasi tertinggi sebesar 94,59 %, menunjukkan keefektifannya dalam memprediksi kegagalan mesin. Hasil penelitian menyorotiModel random forest mencapai akurasi tertinggi sebesar 94,59 %, menunjukkan keefektifannya dalam memprediksi kegagalan mesin. Hasil penelitian menyoroti
UQGRESIKUQGRESIK Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi kualitas produk CNC menggunakan Overall Equipment Effectiveness (OEE) dan meningkatkan kinerja jangka panjangPenelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi kualitas produk CNC menggunakan Overall Equipment Effectiveness (OEE) dan meningkatkan kinerja jangka panjang
UQGRESIKUQGRESIK Sistem pemanas dan pendingin bekerja secara optimal, dengan waktu tunda rata-rata sebesar 13,5884298 milidetik, yang jauh lebih kecil dari ambang batasSistem pemanas dan pendingin bekerja secara optimal, dengan waktu tunda rata-rata sebesar 13,5884298 milidetik, yang jauh lebih kecil dari ambang batas
Useful /
POLNAMPOLNAM Penelitian ini menggunakan metode observasi langsung dan pengukuran untuk menilai kelayakan fasilitas dan infrastruktur yang ada terkait aksesibilitasPenelitian ini menggunakan metode observasi langsung dan pengukuran untuk menilai kelayakan fasilitas dan infrastruktur yang ada terkait aksesibilitas
POLNAMPOLNAM Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui tingkat produktivitas tenaga kerja dan mengetahui pengaruh usia, pengalaman kerja dan upah terhadapTujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui tingkat produktivitas tenaga kerja dan mengetahui pengaruh usia, pengalaman kerja dan upah terhadap
UKMCUKMC Penelitian ini menyimpulkan bahwa literasi keuangan tidak memiliki pengaruh terhadap kinerja UMKM di Kota Palembang. Sikap keuangan memiliki pengaruh positifPenelitian ini menyimpulkan bahwa literasi keuangan tidak memiliki pengaruh terhadap kinerja UMKM di Kota Palembang. Sikap keuangan memiliki pengaruh positif
IAESONLINEIAESONLINE Komponen komponen sistem yang diusulkan seperti turbin angin SEIG, rektifier, inverter Z-sumber tersibak-inductor yang dikontrol oleh SVM, dimodelkan olehKomponen komponen sistem yang diusulkan seperti turbin angin SEIG, rektifier, inverter Z-sumber tersibak-inductor yang dikontrol oleh SVM, dimodelkan oleh