IAESONLINEIAESONLINE
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI)Dalam makalah ini, pemodelan, simulasi, dan kontrol manipulator robotik artikulasi dengan 3 derajat kebebasan telah dipelajari. Pertama, kami mengekstrak persamaan kinematika dan dinamika manipulator tersebut menggunakan metode Lagrange. Untuk memvalidasi model analitik manipulator, kami membandingkan model yang disimulasikan dalam lingkungan simulasi Matlab dengan model yang disimulasikan menggunakan toolbox SimMechanics. Sebuah jalur sampel telah dirancang untuk menganalisis masalah pelacakan. Sistem telah dilinearisasi dengan linearisasi umpan balik dan kemudian kontroler PID diterapkan untuk melacak lintasan referensi. Selanjutnya, hasil kontrol dibandingkan dengan kontroler PID nonlinier.
Manipulator robot memiliki model dinamik nonlinier yang kompleks, sehingga kontrolnya sulit dilakukan.Meskipun penggunaan kontroler klasik baik, ketidakpastian pada manipulator tinggi.Oleh karena itu, penggunaan kontroler fuzzy dan metode cerdas seperti jaringan saraf direkomendasikan untuk mengontrol sistem kompleks seperti ini.
Penelitian lanjutan dapat dilakukan dengan mengeksplorasi penggunaan kontroler berbasis kecerdasan buatan seperti jaringan saraf untuk meningkatkan akurasi kontrol pada manipulator robotik yang memiliki dinamika nonlinier kompleks. Selain itu, studi lebih lanjut dapat dilakukan untuk mengatasi ketidakpastian pada parameter manipulator dengan metode adaptif atau robust control. Terakhir, integrasi kontroler cerdas dengan teknik optimasi dapat diuji untuk meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem kontrol pada aplikasi industri.
| File size | 860.65 KB |
| Pages | 10 |
| DMCA | Report |
Related /
UnwahasUnwahas Analisis kuantitatif menggunakan Kromatografi Cair Kinerja Tinggi (KCKT) dengan fase diam kolom Zorbax ODS 4,6 ID×250 nm (5µm) dan fase gerak bersifatAnalisis kuantitatif menggunakan Kromatografi Cair Kinerja Tinggi (KCKT) dengan fase diam kolom Zorbax ODS 4,6 ID×250 nm (5µm) dan fase gerak bersifat
IAIN MADURAIAIN MADURA Namun, aksesibilitas platform digital yang meningkat memfasilitasi praktik tidak bermoral, menantang penegakan hukum dan norma budaya. Penelitian ini bertujuanNamun, aksesibilitas platform digital yang meningkat memfasilitasi praktik tidak bermoral, menantang penegakan hukum dan norma budaya. Penelitian ini bertujuan
IAIN MADURAIAIN MADURA Hal ini mendapatkan legitimasi dari yurisprudensi politik yang ingin dipromosikan oleh kelompok Islam. Pemerintahan Joko Widodo menggunakan Islam sebagaiHal ini mendapatkan legitimasi dari yurisprudensi politik yang ingin dipromosikan oleh kelompok Islam. Pemerintahan Joko Widodo menggunakan Islam sebagai
IAIN MADURAIAIN MADURA Namun, masih ada beberapa tantangan seperti keterbatasan akses, prosedur yang rumit, dan biaya yang tinggi, terutama bagi Usaha Mikro, Kecil, dan MenengahNamun, masih ada beberapa tantangan seperti keterbatasan akses, prosedur yang rumit, dan biaya yang tinggi, terutama bagi Usaha Mikro, Kecil, dan Menengah
IAIN MADURAIAIN MADURA Temuan menunjukkan bahwa meskipun hukum fiqh Islam mengizinkan wali untuk mengatur pernikahan di bawah umur dalam kondisi tertentu, ijbār sering disalahgunakanTemuan menunjukkan bahwa meskipun hukum fiqh Islam mengizinkan wali untuk mengatur pernikahan di bawah umur dalam kondisi tertentu, ijbār sering disalahgunakan
IAIN MADURAIAIN MADURA Mapalus, a communal tradition rooted in the Christian-majority Minahasan society, has been adopted by the Muslim minority by applying Maqāṣid SyarīahMapalus, a communal tradition rooted in the Christian-majority Minahasan society, has been adopted by the Muslim minority by applying Maqāṣid Syarīah
IAIN MADURAIAIN MADURA Pemahaman hadis itu sendiri, sementara itu, terdiri dari dua tipologi, yaitu tekstual dan kontekstual. Karakteristik pemahaman tekstual adalah hanya mengandalkanPemahaman hadis itu sendiri, sementara itu, terdiri dari dua tipologi, yaitu tekstual dan kontekstual. Karakteristik pemahaman tekstual adalah hanya mengandalkan
IAIN MADURAIAIN MADURA Temuan ini memberikan wawasan penting tentang perubahan sosial dalam masyarakat plural serta membuka peluang pengembangan penelitian lintas‑negara mengenaiTemuan ini memberikan wawasan penting tentang perubahan sosial dalam masyarakat plural serta membuka peluang pengembangan penelitian lintas‑negara mengenai
Useful /
UNTUNT Kesimpulan: Perawat di Wilayah Kerja Puskesmas Banyuanyar Sampang dinyatakan siap dalam menyusun media edukasi berbasis video interaktif, yang menandakanKesimpulan: Perawat di Wilayah Kerja Puskesmas Banyuanyar Sampang dinyatakan siap dalam menyusun media edukasi berbasis video interaktif, yang menandakan
IAIN MADURAIAIN MADURA Perlawanan pengusaha UMKM terhadap label halal mencerminkan kurangnya pemahaman tentang pentingnya sertifikasi halal, rendahnya permintaan konsumen, danPerlawanan pengusaha UMKM terhadap label halal mencerminkan kurangnya pemahaman tentang pentingnya sertifikasi halal, rendahnya permintaan konsumen, dan
CERICCERIC Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi kualitas hidup pasien skizofrenia melalui stigma diri. Desain penelitian ini adalah descriptive corelativePenelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi kualitas hidup pasien skizofrenia melalui stigma diri. Desain penelitian ini adalah descriptive corelative
IAESONLINEIAESONLINE The implementation of AQM is useful in a general network environment. From the survey we found that the performances of the explained new AQM schemes areThe implementation of AQM is useful in a general network environment. From the survey we found that the performances of the explained new AQM schemes are