ANTISPUBLISHERANTISPUBLISHER
Journal of Artificial Intelligence and Digital EconomyJournal of Artificial Intelligence and Digital EconomyFlexible robots pose a great challenge when partial manipulation is to be performed under unstructured environments. This paper deals with the issue of specific endpoint control and vibration cancellation of a multi-degree-of-freedom (DOF) tendon-driven flexible arm. The main shortcoming of standard controllers like PID is that they cannot respond to the nonlinearities, time-varying dynamics, and external disturbances inherent in the system. The methodology consists of detailed mechanical design through CAD/FEA, kinematic and dynamic modulization through a piecewise constant curvature approximation and synthesis of an online adaptive fuzzy inference system. The proposed system is tested with the help of simulation and physical testing. The major findings show that the trajectory tracking error (RMSE) decreased by 55.6 %, the amplitude of vibrations reduced by 70 % and the grasping success rates increased significantly, 40 % (PID) to 75 % (AFLC) with a fine stress ball. The settling time and the overshoot are also reduced by 45.2% and 61.6% respectively to the baseline PID controller by the AFLC.
The suggested Adaptive Fuzzy Logic Control (AFLC) strategy is effective in managing the nonlinearities of the system and its time-dependent parameters, performing much better than a standard PID controller both in simulation and real-world grasping tasks.Its adaptive nonlinear mapping ability is its secret of high performance.The AFLC is also able to change its behavior dynamically in response to the nonlinearities and time-varying parameters.The resultant performances are evidence-based that the consolidated AFLC strategy is indeed effective in solving the main issues of operating a multi-DOF flexible arm.Future work is suggested to incorporate computer vision for autonomous object detection and grasp pose estimation, investigate deep reinforcement learning for controller adaptation, and miniaturize the design for broader applications.
Berdasarkan penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat diajukan. Pertama, integrasi sistem visi komputer dapat memungkinkan robot untuk secara otomatis mendeteksi objek dan menentukan pose cengkeraman yang optimal, sehingga meningkatkan otonomi dan fleksibilitas sistem. Kedua, eksplorasi metode pembelajaran penguatan mendalam dapat mengoptimalkan adaptasi parameter pengontrol fuzzy secara real-time, memungkinkan robot untuk beradaptasi dengan perubahan lingkungan dan tugas yang kompleks. Ketiga, miniaturisasi desain robot dan pengembangan aktuator berkinerja tinggi dapat memperluas aplikasi sistem ke bidang-bidang seperti robotika medis dan eksplorasi ruang angkasa, membuka peluang baru untuk inovasi dan pemecahan masalah.
| File size | 648.74 KB |
| Pages | 16 |
| DMCA | Report |
Related /
BMABERSAMABMABERSAMA Penelitian ini memberikan kontribusi penting bagi perusahaan dalam memperbaiki sistem komunikasi internal melalui pelatihan komunikasi, forum diskusi rutin,Penelitian ini memberikan kontribusi penting bagi perusahaan dalam memperbaiki sistem komunikasi internal melalui pelatihan komunikasi, forum diskusi rutin,
UMGUMG Penelitian ini masih dapat dikembangkan lebih lanjut, khususnya dalam peningkatan akurasi sensor, keamanan data IoT, dan integrasi fitur tambahan pemantauanPenelitian ini masih dapat dikembangkan lebih lanjut, khususnya dalam peningkatan akurasi sensor, keamanan data IoT, dan integrasi fitur tambahan pemantauan
UIN Ar-RaniryUIN Ar-Raniry Hasil pengujian fungsionalitas dan blackbox menunjukkan bahwa aplikasi ini efektif dalam membantu petani jamur mempromosikan dan menjual produk merekaHasil pengujian fungsionalitas dan blackbox menunjukkan bahwa aplikasi ini efektif dalam membantu petani jamur mempromosikan dan menjual produk mereka
UMUSLIMUMUSLIM adanya Sistem Informasi Penerimaan Siswa Baru Berbasis web adalah solusi teknologi yang dirancang untuk memodernisasi proses penerimaan siswa baru di lembagaadanya Sistem Informasi Penerimaan Siswa Baru Berbasis web adalah solusi teknologi yang dirancang untuk memodernisasi proses penerimaan siswa baru di lembaga
PIPI Pencatatan persediaan barang, pembuatan laporan dan pencarian data yang digunakan oleh The Sir Collections masih didokumentasikan secara manual. MelaluiPencatatan persediaan barang, pembuatan laporan dan pencarian data yang digunakan oleh The Sir Collections masih didokumentasikan secara manual. Melalui
UNDHIRA BALIUNDHIRA BALI Barang kerajinan tradisional merupakan barang yang bernilai ekonomis tinggi, oleh karena itu banyak orang yang membeli barang kerajinan tradisional bahkanBarang kerajinan tradisional merupakan barang yang bernilai ekonomis tinggi, oleh karena itu banyak orang yang membeli barang kerajinan tradisional bahkan
UNDHIRA BALIUNDHIRA BALI Bhayangkara Denpasar baru berada pada level 2 (Manage Process) dengan skor kapabiliti total sebesar 2,21. Hal ini menunjukan bahwa implementasi SIMRS diBhayangkara Denpasar baru berada pada level 2 (Manage Process) dengan skor kapabiliti total sebesar 2,21. Hal ini menunjukan bahwa implementasi SIMRS di
UNPAMUNPAM Hal ini menyebabkan beberapa kesalahan yang sering terjadi dalam proses penghitungan gaji. Sebagai Perusahaan yang sedang berkembang, CV Agung Glass membutuhkanHal ini menyebabkan beberapa kesalahan yang sering terjadi dalam proses penghitungan gaji. Sebagai Perusahaan yang sedang berkembang, CV Agung Glass membutuhkan
Useful /
UIN Ar-RaniryUIN Ar-Raniry Penelitian ini menunjukkan bahwa fluxion portable terbukti efektif dalam memperoleh kata sandi Wi-Fi melalui manipulasi psikologis yang umumnya tidak disadariPenelitian ini menunjukkan bahwa fluxion portable terbukti efektif dalam memperoleh kata sandi Wi-Fi melalui manipulasi psikologis yang umumnya tidak disadari
UIN Ar-RaniryUIN Ar-Raniry Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dummy boom IoT yang dapat digunakan sebagai media pelatihan IoT yang layak digunakan dalam pembelajaran. MetodePenelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dummy boom IoT yang dapat digunakan sebagai media pelatihan IoT yang layak digunakan dalam pembelajaran. Metode
UIN Ar-RaniryUIN Ar-Raniry Aplikasi ini terbukti mampu meningkatkan efisiensi administrasi kearsipan di Dinas Pekerjaan Umum dan Perumahan Rakyat (PUPR) Kota Banda Aceh, mempercepatAplikasi ini terbukti mampu meningkatkan efisiensi administrasi kearsipan di Dinas Pekerjaan Umum dan Perumahan Rakyat (PUPR) Kota Banda Aceh, mempercepat
UNPAMUNPAM PKH (Hope Family Program) adalah program bantuan pemerintah untuk membantu orang-orang yang mengalami masalah kemiskinan. Program ini merupakan bantuanPKH (Hope Family Program) adalah program bantuan pemerintah untuk membantu orang-orang yang mengalami masalah kemiskinan. Program ini merupakan bantuan