ANTISPUBLISHERANTISPUBLISHER
Journal of Artificial Intelligence and Digital EconomyJournal of Artificial Intelligence and Digital EconomyFlexible robots pose a great challenge when partial manipulation is to be performed under unstructured environments. This paper deals with the issue of specific endpoint control and vibration cancellation of a multi-degree-of-freedom (DOF) tendon-driven flexible arm. The main shortcoming of standard controllers like PID is that they cannot respond to the nonlinearities, time-varying dynamics, and external disturbances inherent in the system. The methodology consists of detailed mechanical design through CAD/FEA, kinematic and dynamic modulization through a piecewise constant curvature approximation and synthesis of an online adaptive fuzzy inference system. The proposed system is tested with the help of simulation and physical testing. The major findings show that the trajectory tracking error (RMSE) decreased by 55.6 %, the amplitude of vibrations reduced by 70 % and the grasping success rates increased significantly, 40 % (PID) to 75 % (AFLC) with a fine stress ball. The settling time and the overshoot are also reduced by 45.2% and 61.6% respectively to the baseline PID controller by the AFLC.
The suggested Adaptive Fuzzy Logic Control (AFLC) strategy is effective in managing the nonlinearities of the system and its time-dependent parameters, performing much better than a standard PID controller both in simulation and real-world grasping tasks.Its adaptive nonlinear mapping ability is its secret of high performance.The AFLC is also able to change its behavior dynamically in response to the nonlinearities and time-varying parameters.The resultant performances are evidence-based that the consolidated AFLC strategy is indeed effective in solving the main issues of operating a multi-DOF flexible arm.Future work is suggested to incorporate computer vision for autonomous object detection and grasp pose estimation, investigate deep reinforcement learning for controller adaptation, and miniaturize the design for broader applications.
Berdasarkan penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat diajukan. Pertama, integrasi sistem visi komputer dapat memungkinkan robot untuk secara otomatis mendeteksi objek dan menentukan pose cengkeraman yang optimal, sehingga meningkatkan otonomi dan fleksibilitas sistem. Kedua, eksplorasi metode pembelajaran penguatan mendalam dapat mengoptimalkan adaptasi parameter pengontrol fuzzy secara real-time, memungkinkan robot untuk beradaptasi dengan perubahan lingkungan dan tugas yang kompleks. Ketiga, miniaturisasi desain robot dan pengembangan aktuator berkinerja tinggi dapat memperluas aplikasi sistem ke bidang-bidang seperti robotika medis dan eksplorasi ruang angkasa, membuka peluang baru untuk inovasi dan pemecahan masalah.
| File size | 648.74 KB |
| Pages | 16 |
| DMCA | Report |
Related /
UBHARAJAYAUBHARAJAYA Kegiatan pengabdian ini berhasil memperkuat infrastruktur digital Desa Neglasari melalui pemasangan jaringan RT/RW-Net dan pengembangan aplikasi SmartKegiatan pengabdian ini berhasil memperkuat infrastruktur digital Desa Neglasari melalui pemasangan jaringan RT/RW-Net dan pengembangan aplikasi Smart
UIADUIAD This study collected data on mathematics anxiety and stress coping from 211 preservice mathematics teachers to investigate whether differences in mathematicsThis study collected data on mathematics anxiety and stress coping from 211 preservice mathematics teachers to investigate whether differences in mathematics
URINDOURINDO Penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif asosiatif dengan metode Structural Equation Modeling berbasis Partial Least Squares (SEM-PLS) menggunakanPenelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif asosiatif dengan metode Structural Equation Modeling berbasis Partial Least Squares (SEM-PLS) menggunakan
APTIKOMAPTIKOM Beragam aspek seperti besaran biaya sewa, kemudahan akses, intensitas persaingan, serta potensi pasar perlu diperhatikan secara simultan. Akan tetapi,Beragam aspek seperti besaran biaya sewa, kemudahan akses, intensitas persaingan, serta potensi pasar perlu diperhatikan secara simultan. Akan tetapi,
PIPI Hasil akhir dari penelitian ini peneliti berhasil membuat aplikasi sistem pencatatan barang berbasis website dan aplikasi mobile. Aplikasi tersebut memberikanHasil akhir dari penelitian ini peneliti berhasil membuat aplikasi sistem pencatatan barang berbasis website dan aplikasi mobile. Aplikasi tersebut memberikan
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Atas dasar masalah tersebut, dipilihlah bidang keilmuan sistem pendukung keputusan dengan mengadopsi metode ARAS (Additive Ratio Assesment). Metode ARASAtas dasar masalah tersebut, dipilihlah bidang keilmuan sistem pendukung keputusan dengan mengadopsi metode ARAS (Additive Ratio Assesment). Metode ARAS
TRI GUNA DHARMATRI GUNA DHARMA Herniated Nucleus Pulposus (HNP) adalah kondisi di mana nukleus pulposus menonjol dan menekan kanal spinal melalui annulus fibrosis yang robek, seringHerniated Nucleus Pulposus (HNP) adalah kondisi di mana nukleus pulposus menonjol dan menekan kanal spinal melalui annulus fibrosis yang robek, sering
UBHARAJAYAUBHARAJAYA Aplikasi dibuat menggunakan bahasa pemrograman PHP kemudian dilakukan pengujian berdasarkan dengan metode Black Box. Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasanAplikasi dibuat menggunakan bahasa pemrograman PHP kemudian dilakukan pengujian berdasarkan dengan metode Black Box. Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasan
Useful /
HKBPHKBP Mereka tidak hanya mengajarkan pengetahuan tetapi juga membentuk mental dan karakter siswa. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis sikap yang dimilikiMereka tidak hanya mengajarkan pengetahuan tetapi juga membentuk mental dan karakter siswa. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis sikap yang dimiliki
TRISAKTITRISAKTI Pengolahan limbah minyak goreng bekas menjadi biodiesel merupakan solusi inovatif untuk mengurangi dampak negatif limbah terhadap lingkungan dan meningkatkanPengolahan limbah minyak goreng bekas menjadi biodiesel merupakan solusi inovatif untuk mengurangi dampak negatif limbah terhadap lingkungan dan meningkatkan
URINDOURINDO Ketimpangan data, lemah nya pengawasan, dan akses informasi yang tertutup memperbesar ruang deviasi kebijakan di tingkat pelaksana. 2) Tekanan eksternalKetimpangan data, lemah nya pengawasan, dan akses informasi yang tertutup memperbesar ruang deviasi kebijakan di tingkat pelaksana. 2) Tekanan eksternal
URINDOURINDO Pengumpulan data dilakukan dengan menggunakan kuesioner yang diberikan kepada konsumen Indomaret serta Grosir Al-Hasan. Populasi penelitian dibatasi padaPengumpulan data dilakukan dengan menggunakan kuesioner yang diberikan kepada konsumen Indomaret serta Grosir Al-Hasan. Populasi penelitian dibatasi pada