ANTISPUBLISHERANTISPUBLISHER
Journal of Artificial Intelligence and Digital EconomyJournal of Artificial Intelligence and Digital EconomyFlexible robots pose a great challenge when partial manipulation is to be performed under unstructured environments. This paper deals with the issue of specific endpoint control and vibration cancellation of a multi-degree-of-freedom (DOF) tendon-driven flexible arm. The main shortcoming of standard controllers like PID is that they cannot respond to the nonlinearities, time-varying dynamics, and external disturbances inherent in the system. The methodology consists of detailed mechanical design through CAD/FEA, kinematic and dynamic modulization through a piecewise constant curvature approximation and synthesis of an online adaptive fuzzy inference system. The proposed system is tested with the help of simulation and physical testing. The major findings show that the trajectory tracking error (RMSE) decreased by 55.6 %, the amplitude of vibrations reduced by 70 % and the grasping success rates increased significantly, 40 % (PID) to 75 % (AFLC) with a fine stress ball. The settling time and the overshoot are also reduced by 45.2% and 61.6% respectively to the baseline PID controller by the AFLC.
The suggested Adaptive Fuzzy Logic Control (AFLC) strategy is effective in managing the nonlinearities of the system and its time-dependent parameters, performing much better than a standard PID controller both in simulation and real-world grasping tasks.Its adaptive nonlinear mapping ability is its secret of high performance.The AFLC is also able to change its behavior dynamically in response to the nonlinearities and time-varying parameters.The resultant performances are evidence-based that the consolidated AFLC strategy is indeed effective in solving the main issues of operating a multi-DOF flexible arm.Future work is suggested to incorporate computer vision for autonomous object detection and grasp pose estimation, investigate deep reinforcement learning for controller adaptation, and miniaturize the design for broader applications.
Berdasarkan penelitian ini, beberapa saran penelitian lanjutan dapat diajukan. Pertama, integrasi sistem visi komputer dapat memungkinkan robot untuk secara otomatis mendeteksi objek dan menentukan pose cengkeraman yang optimal, sehingga meningkatkan otonomi dan fleksibilitas sistem. Kedua, eksplorasi metode pembelajaran penguatan mendalam dapat mengoptimalkan adaptasi parameter pengontrol fuzzy secara real-time, memungkinkan robot untuk beradaptasi dengan perubahan lingkungan dan tugas yang kompleks. Ketiga, miniaturisasi desain robot dan pengembangan aktuator berkinerja tinggi dapat memperluas aplikasi sistem ke bidang-bidang seperti robotika medis dan eksplorasi ruang angkasa, membuka peluang baru untuk inovasi dan pemecahan masalah.
| File size | 648.74 KB |
| Pages | 16 |
| DMCA | Report |
Related /
UMBUMB Uji jangkauan pada eksperimen satu dan dua berhasil menetapkan batas operasional robot permukaan dengan meningkatkan jarak dari stasiun kontrol sambilUji jangkauan pada eksperimen satu dan dua berhasil menetapkan batas operasional robot permukaan dengan meningkatkan jarak dari stasiun kontrol sambil
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Kuat tekan bata tanpa dibakar menggunakan air limbah singkong mencapai 6,39 MPa, sedangkan bata tanpa dibakar kontrol mencapai 7,29 MPa. Rata-rata kuatKuat tekan bata tanpa dibakar menggunakan air limbah singkong mencapai 6,39 MPa, sedangkan bata tanpa dibakar kontrol mencapai 7,29 MPa. Rata-rata kuat
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Dengan fokus pada peningkatan pengalaman karyawan melalui prinsip keadilan, transparansi, dan dukungan pengembangan digital, perusahaan berhasil mengurangiDengan fokus pada peningkatan pengalaman karyawan melalui prinsip keadilan, transparansi, dan dukungan pengembangan digital, perusahaan berhasil mengurangi
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA The method used is normative legal research with a statutory and conceptual approach, descriptive-analytical in nature, and analyzed qualitatively. TheThe method used is normative legal research with a statutory and conceptual approach, descriptive-analytical in nature, and analyzed qualitatively. The
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Berdasarkan data yang diperoleh dalam penelitian ini dari 52 responden, yang kemudian dianalisis, dapat disimpulkan bahwa kecerdasan emosional memilikiBerdasarkan data yang diperoleh dalam penelitian ini dari 52 responden, yang kemudian dianalisis, dapat disimpulkan bahwa kecerdasan emosional memiliki
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Penelitian ini bertujuan untuk menguji fungsi Analisis SDM sebagai variabel pemoderasi dalam model integrasi Kapabilitas SDM dan Kesejajaran StrategisPenelitian ini bertujuan untuk menguji fungsi Analisis SDM sebagai variabel pemoderasi dalam model integrasi Kapabilitas SDM dan Kesejajaran Strategis
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Penelitian ini mengkaji hubungan dinamis antara ketimpangan dan kualitas tata kelola daerah di tingkat kecamatan, serta mengidentifikasi faktor penggerakPenelitian ini mengkaji hubungan dinamis antara ketimpangan dan kualitas tata kelola daerah di tingkat kecamatan, serta mengidentifikasi faktor penggerak
CEREDINDONESIACEREDINDONESIA Results show the system successfully achieved a steady-state error of 1. 491°C, overshoot of 45.14%, and settling time of 30. 0 minutes, meeting validationResults show the system successfully achieved a steady-state error of 1. 491°C, overshoot of 45.14%, and settling time of 30. 0 minutes, meeting validation
Useful /
ANTISPUBLISHERANTISPUBLISHER Integrating this method into the PAUD curriculum is essential for developing future educators communication skills. However, the studys limited sampleIntegrating this method into the PAUD curriculum is essential for developing future educators communication skills. However, the studys limited sample
UMBUMB Analisis menunjukkan bahwa individu sehat menunjukkan amplitudo EMG yang lebih tinggi dibandingkan penderita diabetes. Di antara model-model tersebut,Analisis menunjukkan bahwa individu sehat menunjukkan amplitudo EMG yang lebih tinggi dibandingkan penderita diabetes. Di antara model-model tersebut,
UMBUMB Temuan menunjukkan bahwa ketersediaan informasi produk halal, pelatihan pekerja yang konsisten, dan tanggung jawab lingkungan perusahaan adalah variabelTemuan menunjukkan bahwa ketersediaan informasi produk halal, pelatihan pekerja yang konsisten, dan tanggung jawab lingkungan perusahaan adalah variabel
UPI YAIUPI YAI Kompetensi mencakup kemampuan, pengetahuan, dan keterampilan yang mendukung produktivitas dan inovasi. Budaya organisasi yang kuat mendorong integrasiKompetensi mencakup kemampuan, pengetahuan, dan keterampilan yang mendukung produktivitas dan inovasi. Budaya organisasi yang kuat mendorong integrasi