IAESCOREIAESCORE
International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)Makalah ini menunjukkan penggunaan Sistem Posisi Global (GPS) dan Sistem Navigasi Inersial (INS) untuk mengembangkan Kendaraan Tanpa Awak (UGV) yang dapat melakukan berbagai tugas luar ruangan. UGV memiliki banyak aplikasi, termasuk taktis, pengawasan, dan eksplorasi area yang tidak dapat diakses oleh manusia, dengan kemampuan menavigasi ke lokasi tertentu dan mengendalikan gerakannya tanpa intervensi manusia. Sistem navigasi inersial memanfaatkan Unit Pengukuran Inersial (IMU) untuk mengukur perubahan parameter posisi, orientasi, dan kecepatan UGV secara terus-menerus, sementara GPS memberikan data posisi yang meningkatkan akurasi kontrol UGV dan mengurangi drift integrasi yang terjadi pada sistem inersial saja. Kontrol otonom UGV diimplementasikan dengan menggabungkan sensor GPS dan Mission Planner untuk memetakan waypoint dari Google Maps, serta kestabilan sistem dan nilai PID ideal ditentukan melalui analisis model sepeda guna memperoleh estimasi dan kontrol UGV yang lebih baik.
Penelitian ini memperkenalkan perilaku manual dan otonom UGV yang menggabungkan GPS dan INS serta pemodelan sepeda, dan mengidentifikasi beberapa cara untuk meningkatkan kinerjanya, termasuk penggunaan receiver GPS yang lebih baik dan penyesuaian PID adaptif.Model sepeda dapat ditingkatkan dengan mengukur langsung kekakuan sudut ban, menghitung momen inersia yaw secara lebih akurat, serta memperhitungkan variasi massa dan geometri kendaraan.Pengembangan selanjutnya meliputi penerapan receiver GPS berkecepatan tinggi, prosesor lebih kuat, dan kontroler adaptif berbasis BELBIC untuk meningkatkan performa UGV.
Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi kontrol PID adaptif berbasis pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, untuk secara dinamis menyesuaikan gain PID sesuai dengan variasi medan dan dinamika kendaraan, sehingga meningkatkan akurasi pelacakan waypoint pada kondisi lingkungan yang berubah-ubah. Selanjutnya, diperlukan pengembangan metodologi identifikasi kekakuan sudut ban secara real‑time menggunakan data sensor dan teknik identifikasi sistem, menggantikan nilai perkiraan yang saat ini digunakan, yang akan meningkatkan akurasi model sepeda pada UGV skala kecil. Terakhir, integrasi multi‑frekuensi GNSS (misalnya GPS, GLONASS, Galileo) dengan INS harus diteliti untuk mengurangi dampak gangguan sinyal di daerah perkotaan dengan canyon, dengan mengevaluasi kinerja fusi GNSS/INS secara ketat menggunakan varian filter Kalman, sehingga memperkuat keandalan navigasi UGV dalam lingkungan yang kompleks.
| File size | 908.45 KB |
| Pages | 14 |
| DMCA | Report |
Related /
UNIKOMUNIKOM Keandalan nilai dari masing-masing parameter HSV antara batas atas-bawah dari hue (17-180), saturation (0-255), dan value (188-255) hanya mampu mendeteksiKeandalan nilai dari masing-masing parameter HSV antara batas atas-bawah dari hue (17-180), saturation (0-255), dan value (188-255) hanya mampu mendeteksi
UMBUMB Uji jangkauan pada eksperimen satu dan dua berhasil menetapkan batas operasional robot permukaan dengan meningkatkan jarak dari stasiun kontrol sambilUji jangkauan pada eksperimen satu dan dua berhasil menetapkan batas operasional robot permukaan dengan meningkatkan jarak dari stasiun kontrol sambil
UPIUPI Makalah ini mengusulkan diagram alur metode optimasi modern, yaitu Pelican Optimization Algorithm (POA), untuk meningkatkan pengukuran jarak sensor ultrasonikMakalah ini mengusulkan diagram alur metode optimasi modern, yaitu Pelican Optimization Algorithm (POA), untuk meningkatkan pengukuran jarak sensor ultrasonik
UNJUNJ Penelitian ini merancang dan menguji tongkat pintar berbasis Internet of Things (IoT) bagi penyandang tunanetra. Metode penelitian menggunakan ResearchPenelitian ini merancang dan menguji tongkat pintar berbasis Internet of Things (IoT) bagi penyandang tunanetra. Metode penelitian menggunakan Research
UNIKOMUNIKOM Wahana juga teruji mampu menyesuaikan arah gerak menuju waypoint menggunakan sensor kompas dengan simpangan terjauh dari bearing tujuan sebesar 3o. BerdasarkanWahana juga teruji mampu menyesuaikan arah gerak menuju waypoint menggunakan sensor kompas dengan simpangan terjauh dari bearing tujuan sebesar 3o. Berdasarkan
IAESCOREIAESCORE Perubahan rezim operasi pada jaringan tertentu atau perubahan parameter jaringan menghasilkan kesamaan proyektif atau konformal antar jaringan. AnalogiPerubahan rezim operasi pada jaringan tertentu atau perubahan parameter jaringan menghasilkan kesamaan proyektif atau konformal antar jaringan. Analogi
IAESCOREIAESCORE Arsitektur berbasis multi-agen secara inheren memenuhi persyaratan tersebut melalui karakteristik seperti otonomi, desentralisasi, dan kemampuan pemantauan.Arsitektur berbasis multi-agen secara inheren memenuhi persyaratan tersebut melalui karakteristik seperti otonomi, desentralisasi, dan kemampuan pemantauan.
IAESCOREIAESCORE Algoritma ini menunjukkan kinerja ekstraksi pembuluh darah yang cepat dan andal dengan menghilangkan artefak tepi yang diakibatkan variasi pencahayaanAlgoritma ini menunjukkan kinerja ekstraksi pembuluh darah yang cepat dan andal dengan menghilangkan artefak tepi yang diakibatkan variasi pencahayaan
Useful /
UMSUMS Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis penggunaan lahan di daerah rawan longsoran; membandingkan strategi perencanaan spasial di wilayah tersebut;Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis penggunaan lahan di daerah rawan longsoran; membandingkan strategi perencanaan spasial di wilayah tersebut;
MARANATHAMARANATHA Simpulan, karakteristik pasien HIV di kabupaten Mimika, insidensi tertinggi didapatkan pada usia 25-49 tahun, jenis kelamin terbanyak pada perempuan, statusSimpulan, karakteristik pasien HIV di kabupaten Mimika, insidensi tertinggi didapatkan pada usia 25-49 tahun, jenis kelamin terbanyak pada perempuan, status
MARANATHAMARANATHA Pada 44 responden yang mengalami kecemasan terdapat EPS sebanyak 61,4% dan PDS sebanyak 38. 6%. Terdapat hubungan yang bermakna di antara kecemasan danPada 44 responden yang mengalami kecemasan terdapat EPS sebanyak 61,4% dan PDS sebanyak 38. 6%. Terdapat hubungan yang bermakna di antara kecemasan dan
UNIKOMUNIKOM Diskusi pada penelitian ini tentang digunakannya metode logika fuzzy adalah metode logika fuzzy dapat memetakan nilai yang samar antara suhu panas danDiskusi pada penelitian ini tentang digunakannya metode logika fuzzy adalah metode logika fuzzy dapat memetakan nilai yang samar antara suhu panas dan