IAESCOREIAESCORE
International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)Makalah ini menunjukkan penggunaan Sistem Posisi Global (GPS) dan Sistem Navigasi Inersial (INS) untuk mengembangkan Kendaraan Tanpa Awak (UGV) yang dapat melakukan berbagai tugas luar ruangan. UGV memiliki banyak aplikasi, termasuk taktis, pengawasan, dan eksplorasi area yang tidak dapat diakses oleh manusia, dengan kemampuan menavigasi ke lokasi tertentu dan mengendalikan gerakannya tanpa intervensi manusia. Sistem navigasi inersial memanfaatkan Unit Pengukuran Inersial (IMU) untuk mengukur perubahan parameter posisi, orientasi, dan kecepatan UGV secara terus-menerus, sementara GPS memberikan data posisi yang meningkatkan akurasi kontrol UGV dan mengurangi drift integrasi yang terjadi pada sistem inersial saja. Kontrol otonom UGV diimplementasikan dengan menggabungkan sensor GPS dan Mission Planner untuk memetakan waypoint dari Google Maps, serta kestabilan sistem dan nilai PID ideal ditentukan melalui analisis model sepeda guna memperoleh estimasi dan kontrol UGV yang lebih baik.
Penelitian ini memperkenalkan perilaku manual dan otonom UGV yang menggabungkan GPS dan INS serta pemodelan sepeda, dan mengidentifikasi beberapa cara untuk meningkatkan kinerjanya, termasuk penggunaan receiver GPS yang lebih baik dan penyesuaian PID adaptif.Model sepeda dapat ditingkatkan dengan mengukur langsung kekakuan sudut ban, menghitung momen inersia yaw secara lebih akurat, serta memperhitungkan variasi massa dan geometri kendaraan.Pengembangan selanjutnya meliputi penerapan receiver GPS berkecepatan tinggi, prosesor lebih kuat, dan kontroler adaptif berbasis BELBIC untuk meningkatkan performa UGV.
Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi kontrol PID adaptif berbasis pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, untuk secara dinamis menyesuaikan gain PID sesuai dengan variasi medan dan dinamika kendaraan, sehingga meningkatkan akurasi pelacakan waypoint pada kondisi lingkungan yang berubah-ubah. Selanjutnya, diperlukan pengembangan metodologi identifikasi kekakuan sudut ban secara real‑time menggunakan data sensor dan teknik identifikasi sistem, menggantikan nilai perkiraan yang saat ini digunakan, yang akan meningkatkan akurasi model sepeda pada UGV skala kecil. Terakhir, integrasi multi‑frekuensi GNSS (misalnya GPS, GLONASS, Galileo) dengan INS harus diteliti untuk mengurangi dampak gangguan sinyal di daerah perkotaan dengan canyon, dengan mengevaluasi kinerja fusi GNSS/INS secara ketat menggunakan varian filter Kalman, sehingga memperkuat keandalan navigasi UGV dalam lingkungan yang kompleks.
| File size | 908.45 KB |
| Pages | 14 |
| DMCA | Report |
Related /
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Sistem hibrida dapat menjadi solusi transisi dengan secara bertahap mengurangi penggunaan PLTD. Dengan BPP (Biaya Produksi Dasar) sebesar 0,468 USD/kWh,Sistem hibrida dapat menjadi solusi transisi dengan secara bertahap mengurangi penggunaan PLTD. Dengan BPP (Biaya Produksi Dasar) sebesar 0,468 USD/kWh,
POLBANPOLBAN Sistem juga dapat mendeteksi kecelakaan secara otomatis dengan menggunakan parameter percepatan dan kecepatan sudut kemiringan, masing-masing dengan ambangSistem juga dapat mendeteksi kecelakaan secara otomatis dengan menggunakan parameter percepatan dan kecepatan sudut kemiringan, masing-masing dengan ambang
PDSIPDSI Setelah menggunakan RobustScaler, akurasi model meningkat menjadi 85,23%, dan skor ROC-AUC naik dari 73,65% menjadi 93,36%, menunjukkan peningkatan 26,78%Setelah menggunakan RobustScaler, akurasi model meningkat menjadi 85,23%, dan skor ROC-AUC naik dari 73,65% menjadi 93,36%, menunjukkan peningkatan 26,78%
UMIUMI Optimasi hyperparameter tuning berhasil meningkatkan akurasi model dan tetap mempertahankan biaya komputasi yang rendah. Model ini berpotensi untuk diterapkanOptimasi hyperparameter tuning berhasil meningkatkan akurasi model dan tetap mempertahankan biaya komputasi yang rendah. Model ini berpotensi untuk diterapkan
UMIUMI Penelitian ini bertujuan mengidentifikasi jenis tanaman melalui citra daun dengan menggunakan metode deep learning, khususnya arsitektur ConvolutionalPenelitian ini bertujuan mengidentifikasi jenis tanaman melalui citra daun dengan menggunakan metode deep learning, khususnya arsitektur Convolutional
TRINITATRINITA Perilaku konsumen dalam memilih sepeda motor Honda dipengaruhi oleh berbagai faktor, seperti usia, jenis kelamin, pekerjaan, dan pendapatan. Meskipun banyakPerilaku konsumen dalam memilih sepeda motor Honda dipengaruhi oleh berbagai faktor, seperti usia, jenis kelamin, pekerjaan, dan pendapatan. Meskipun banyak
UYELINDOUYELINDO Dapat disimpulkan bahwa aplikasi ini telah memenuhi tujuan utamanya, yaitu sebagai aplikasi yang dapat membantu mekanik di bengkel motor Aurora untuk menentukanDapat disimpulkan bahwa aplikasi ini telah memenuhi tujuan utamanya, yaitu sebagai aplikasi yang dapat membantu mekanik di bengkel motor Aurora untuk menentukan
GAWPALUGAWPALU Untuk hasil prakiraan ECMWF system 4 setelah di koreksi bias menggunakan Linear Scaling (LS) dan Quantile Mapping (QM ) ternyata memiliki nilai yang mendekatiUntuk hasil prakiraan ECMWF system 4 setelah di koreksi bias menggunakan Linear Scaling (LS) dan Quantile Mapping (QM ) ternyata memiliki nilai yang mendekati
Useful /
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Untuk mencapai NZE, berdasarkan optimasi HOMER, LCOE terendah untuk portofolio energi bersih sepenuhnya dicapai dengan kombinasi panel surya dan bateraiUntuk mencapai NZE, berdasarkan optimasi HOMER, LCOE terendah untuk portofolio energi bersih sepenuhnya dicapai dengan kombinasi panel surya dan baterai
PUSLITBANGPLNPUSLITBANGPLN Selanjutnya, studi interkoneksi jaringan dilaksanakan untuk memastikan kelayakan Variable Renewable Energy (VRE) ini, yang sekaligus mendukung penguatanSelanjutnya, studi interkoneksi jaringan dilaksanakan untuk memastikan kelayakan Variable Renewable Energy (VRE) ini, yang sekaligus mendukung penguatan
IAESCOREIAESCORE Sumber daya bahan bakar fosil yang menipis dan meningkatnya kekhawatiran terhadap pemanasan global telah mendorong kebutuhan untuk meningkatkan sumberSumber daya bahan bakar fosil yang menipis dan meningkatnya kekhawatiran terhadap pemanasan global telah mendorong kebutuhan untuk meningkatkan sumber
IAESCOREIAESCORE Tujuan paper ini adalah mengusulkan pendekatan analisis sistem berbasis metode OOPP (Objective Oriented Project Planning) untuk sistem energi terbarukanTujuan paper ini adalah mengusulkan pendekatan analisis sistem berbasis metode OOPP (Objective Oriented Project Planning) untuk sistem energi terbarukan