Publisher

IAESCOREIAESCORE

Journal International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE) Abstract

Makalah ini menunjukkan penggunaan Sistem Posisi Global (GPS) dan Sistem Navigasi Inersial (INS) untuk mengembangkan Kendaraan Tanpa Awak (UGV) yang dapat melakukan berbagai tugas luar ruangan. UGV memiliki banyak aplikasi, termasuk taktis, pengawasan, dan eksplorasi area yang tidak dapat diakses oleh manusia, dengan kemampuan menavigasi ke lokasi tertentu dan mengendalikan gerakannya tanpa intervensi manusia. Sistem navigasi inersial memanfaatkan Unit Pengukuran Inersial (IMU) untuk mengukur perubahan parameter posisi, orientasi, dan kecepatan UGV secara terus-menerus, sementara GPS memberikan data posisi yang meningkatkan akurasi kontrol UGV dan mengurangi drift integrasi yang terjadi pada sistem inersial saja. Kontrol otonom UGV diimplementasikan dengan menggabungkan sensor GPS dan Mission Planner untuk memetakan waypoint dari Google Maps, serta kestabilan sistem dan nilai PID ideal ditentukan melalui analisis model sepeda guna memperoleh estimasi dan kontrol UGV yang lebih baik.

Conclusion

Penelitian ini memperkenalkan perilaku manual dan otonom UGV yang menggabungkan GPS dan INS serta pemodelan sepeda, dan mengidentifikasi beberapa cara untuk meningkatkan kinerjanya, termasuk penggunaan receiver GPS yang lebih baik dan penyesuaian PID adaptif.Model sepeda dapat ditingkatkan dengan mengukur langsung kekakuan sudut ban, menghitung momen inersia yaw secara lebih akurat, serta memperhitungkan variasi massa dan geometri kendaraan.Pengembangan selanjutnya meliputi penerapan receiver GPS berkecepatan tinggi, prosesor lebih kuat, dan kontroler adaptif berbasis BELBIC untuk meningkatkan performa UGV.

Future Research

Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi kontrol PID adaptif berbasis pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, untuk secara dinamis menyesuaikan gain PID sesuai dengan variasi medan dan dinamika kendaraan, sehingga meningkatkan akurasi pelacakan waypoint pada kondisi lingkungan yang berubah-ubah. Selanjutnya, diperlukan pengembangan metodologi identifikasi kekakuan sudut ban secara real‑time menggunakan data sensor dan teknik identifikasi sistem, menggantikan nilai perkiraan yang saat ini digunakan, yang akan meningkatkan akurasi model sepeda pada UGV skala kecil. Terakhir, integrasi multi‑frekuensi GNSS (misalnya GPS, GLONASS, Galileo) dengan INS harus diteliti untuk mengurangi dampak gangguan sinyal di daerah perkotaan dengan canyon, dengan mengevaluasi kinerja fusi GNSS/INS secara ketat menggunakan varian filter Kalman, sehingga memperkuat keandalan navigasi UGV dalam lingkungan yang kompleks.

Metadata

File size	908.45 KB
Pages	14
DMCA	ReportReport