IAESCOREIAESCORE

International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)

Makalah ini menunjukkan penggunaan Sistem Posisi Global (GPS) dan Sistem Navigasi Inersial (INS) untuk mengembangkan Kendaraan Tanpa Awak (UGV) yang dapat melakukan berbagai tugas luar ruangan. UGV memiliki banyak aplikasi, termasuk taktis, pengawasan, dan eksplorasi area yang tidak dapat diakses oleh manusia, dengan kemampuan menavigasi ke lokasi tertentu dan mengendalikan gerakannya tanpa intervensi manusia. Sistem navigasi inersial memanfaatkan Unit Pengukuran Inersial (IMU) untuk mengukur perubahan parameter posisi, orientasi, dan kecepatan UGV secara terus-menerus, sementara GPS memberikan data posisi yang meningkatkan akurasi kontrol UGV dan mengurangi drift integrasi yang terjadi pada sistem inersial saja. Kontrol otonom UGV diimplementasikan dengan menggabungkan sensor GPS dan Mission Planner untuk memetakan waypoint dari Google Maps, serta kestabilan sistem dan nilai PID ideal ditentukan melalui analisis model sepeda guna memperoleh estimasi dan kontrol UGV yang lebih baik.

Penelitian ini memperkenalkan perilaku manual dan otonom UGV yang menggabungkan GPS dan INS serta pemodelan sepeda, dan mengidentifikasi beberapa cara untuk meningkatkan kinerjanya, termasuk penggunaan receiver GPS yang lebih baik dan penyesuaian PID adaptif.Model sepeda dapat ditingkatkan dengan mengukur langsung kekakuan sudut ban, menghitung momen inersia yaw secara lebih akurat, serta memperhitungkan variasi massa dan geometri kendaraan.Pengembangan selanjutnya meliputi penerapan receiver GPS berkecepatan tinggi, prosesor lebih kuat, dan kontroler adaptif berbasis BELBIC untuk meningkatkan performa UGV.

Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi kontrol PID adaptif berbasis pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, untuk secara dinamis menyesuaikan gain PID sesuai dengan variasi medan dan dinamika kendaraan, sehingga meningkatkan akurasi pelacakan waypoint pada kondisi lingkungan yang berubah-ubah. Selanjutnya, diperlukan pengembangan metodologi identifikasi kekakuan sudut ban secara real‑time menggunakan data sensor dan teknik identifikasi sistem, menggantikan nilai perkiraan yang saat ini digunakan, yang akan meningkatkan akurasi model sepeda pada UGV skala kecil. Terakhir, integrasi multi‑frekuensi GNSS (misalnya GPS, GLONASS, Galileo) dengan INS harus diteliti untuk mengurangi dampak gangguan sinyal di daerah perkotaan dengan canyon, dengan mengevaluasi kinerja fusi GNSS/INS secara ketat menggunakan varian filter Kalman, sehingga memperkuat keandalan navigasi UGV dalam lingkungan yang kompleks.

Read online
File size908.45 KB
Pages14
Short Linkhttps://juris.id/p-lg
Lookup LinksGoogle ScholarGoogle Scholar, Semantic ScholarSemantic Scholar, CORE.ac.ukCORE.ac.uk, WorldcatWorldcat, ZenodoZenodo, Research GateResearch Gate, Academia.eduAcademia.edu
DMCAReport

Related /

juris Retinal Blood Vessels Extraction Based on Curvelet Transform and by Combining Bothat and Tophat Morphology 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Citra retina mengandung informasi penting terkait kesehatan bagian sensorik sistem visual. Ekstraksi fitur-fitur ini merupakan langkah pertama dan palingCitra retina mengandung informasi penting terkait kesehatan bagian sensorik sistem visual. Ekstraksi fitur-fitur ini merupakan langkah pertama dan paling

juris Prediction of Load in Reverse Extrusion Process of Hollow Parts using Modern Artificial Intelligence Approaches 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE In this regard, application of artificial intelligence for prediction of load in the reverse extrusion process will not only save time and money, but alsoIn this regard, application of artificial intelligence for prediction of load in the reverse extrusion process will not only save time and money, but also

juris Two Novel Retinal Blood Vessel Segmentation Algorithms 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Pada algoritma kedua, pembuluh darah disegmentasi menggunakan operasi morfologi terubah yang dinormalisasi dan klasifikator neuro fuzzy. Operasi morfologiPada algoritma kedua, pembuluh darah disegmentasi menggunakan operasi morfologi terubah yang dinormalisasi dan klasifikator neuro fuzzy. Operasi morfologi

juris Design of Fuzzy Optimized Controller for Satellite Attitude Control by Two State actuator to reduce Limit Cycle based on Takagi Sugeno Method 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Algoritma Particle Swarm digunakan untuk mengoptimalkan sistem fuzzy dan mengurangi amplitudo osilasi limit cycle, yang pada gilirannya meningkatkan konsumsiAlgoritma Particle Swarm digunakan untuk mengoptimalkan sistem fuzzy dan mengurangi amplitudo osilasi limit cycle, yang pada gilirannya meningkatkan konsumsi

juris Development of RFID EPC Gen2 Tag for Multi Access Control System 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Semua ID pengguna dan informasi disimpan dalam satu basis data terpusat, dan setiap transaksi di sistem terkontrol dicatat dalam sistem kontrol. PengembanganSemua ID pengguna dan informasi disimpan dalam satu basis data terpusat, dan setiap transaksi di sistem terkontrol dicatat dalam sistem kontrol. Pengembangan

juris A Flow based Distributed Intrusion Detection System Using Mobile Agents 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Hasil eksperimen menunjukkan keunggulannya berdasarkan metrik beban jaringan, tingkat deteksi, dan tingkat kehilangan flow. Sistem deteksi intrusi terpusatHasil eksperimen menunjukkan keunggulannya berdasarkan metrik beban jaringan, tingkat deteksi, dan tingkat kehilangan flow. Sistem deteksi intrusi terpusat

juris On the Analogy of Non Euclidean Geometry of Human Body With Electrical Networks 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Berbagai jenis rasio silang terjadi pada jaringan listrik. Perubahan rezim operasi pada jaringan tertentu atau perubahan parameter jaringan menghasilkanBerbagai jenis rasio silang terjadi pada jaringan listrik. Perubahan rezim operasi pada jaringan tertentu atau perubahan parameter jaringan menghasilkan

juris Performance Comparison between Classic and Intelligent Methods for Position Control of DC Motor 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Kontrol motor DC dilakukan dengan mengontrol tegangan atau medan armaturnya. Berbagai metode, termasuk metode cerdas seperti XCSR dan sistem pembelajaranKontrol motor DC dilakukan dengan mengontrol tegangan atau medan armaturnya. Berbagai metode, termasuk metode cerdas seperti XCSR dan sistem pembelajaran

Useful /

juris The Kalman Filter Performance for Dynamic Change in System Parameters 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Selain itu, perubahan frekuensi pada sinyal dapat mempengaruhi kinerja filter Kalman, dan perlu diatasi dengan mengupdate matriks transisi atau menggunakanSelain itu, perubahan frekuensi pada sinyal dapat mempengaruhi kinerja filter Kalman, dan perlu diatasi dengan mengupdate matriks transisi atau menggunakan

juris Stabilization of Solar Wind Hybrid Power System by Using SMES 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Sumber daya bahan bakar fosil yang menipis dan meningkatnya kekhawatiran terhadap pemanasan global telah mendorong kebutuhan untuk meningkatkan sumberSumber daya bahan bakar fosil yang menipis dan meningkatnya kekhawatiran terhadap pemanasan global telah mendorong kebutuhan untuk meningkatkan sumber

juris A Unified Call to Prayer Framework in Muslim World 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Panggilan azan di dunia Muslim merupakan suara penting yang dipicu secara terjadwal lima kali sehari, dan dapat menjadi bising serta mengganggu jika tidakPanggilan azan di dunia Muslim merupakan suara penting yang dipicu secara terjadwal lima kali sehari, dan dapat menjadi bising serta mengganggu jika tidak

juris An Optimal HSI Image Compression using DWT and CP 2016More at 2016

IAESCOREIAESCORE Kompresi citra hiperspektral (HSIs) baru-baru ini menjadi isu yang sangat menarik untuk aplikasi penginderaan jauh karena data volumetriknya. Metode efisienKompresi citra hiperspektral (HSIs) baru-baru ini menjadi isu yang sangat menarik untuk aplikasi penginderaan jauh karena data volumetriknya. Metode efisien

Subjects /

  1. #batik tulis karya#batik tulis karya
  2. #standar kompetensi#standar kompetensi
  3. #safety area overrun#safety area overrun
  4. #minat siswa#minat siswa
  5. #peran takmir masjid#peran takmir masjid
  6. #komunitas ayah asi#komunitas ayah asi

ads-block-test