IAESCOREIAESCORE
International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE)Makalah ini menunjukkan penggunaan Sistem Posisi Global (GPS) dan Sistem Navigasi Inersial (INS) untuk mengembangkan Kendaraan Tanpa Awak (UGV) yang dapat melakukan berbagai tugas luar ruangan. UGV memiliki banyak aplikasi, termasuk taktis, pengawasan, dan eksplorasi area yang tidak dapat diakses oleh manusia, dengan kemampuan menavigasi ke lokasi tertentu dan mengendalikan gerakannya tanpa intervensi manusia. Sistem navigasi inersial memanfaatkan Unit Pengukuran Inersial (IMU) untuk mengukur perubahan parameter posisi, orientasi, dan kecepatan UGV secara terus-menerus, sementara GPS memberikan data posisi yang meningkatkan akurasi kontrol UGV dan mengurangi drift integrasi yang terjadi pada sistem inersial saja. Kontrol otonom UGV diimplementasikan dengan menggabungkan sensor GPS dan Mission Planner untuk memetakan waypoint dari Google Maps, serta kestabilan sistem dan nilai PID ideal ditentukan melalui analisis model sepeda guna memperoleh estimasi dan kontrol UGV yang lebih baik.
Penelitian ini memperkenalkan perilaku manual dan otonom UGV yang menggabungkan GPS dan INS serta pemodelan sepeda, dan mengidentifikasi beberapa cara untuk meningkatkan kinerjanya, termasuk penggunaan receiver GPS yang lebih baik dan penyesuaian PID adaptif.Model sepeda dapat ditingkatkan dengan mengukur langsung kekakuan sudut ban, menghitung momen inersia yaw secara lebih akurat, serta memperhitungkan variasi massa dan geometri kendaraan.Pengembangan selanjutnya meliputi penerapan receiver GPS berkecepatan tinggi, prosesor lebih kuat, dan kontroler adaptif berbasis BELBIC untuk meningkatkan performa UGV.
Penelitian selanjutnya dapat mengeksplorasi kontrol PID adaptif berbasis pembelajaran mesin, seperti reinforcement learning, untuk secara dinamis menyesuaikan gain PID sesuai dengan variasi medan dan dinamika kendaraan, sehingga meningkatkan akurasi pelacakan waypoint pada kondisi lingkungan yang berubah-ubah. Selanjutnya, diperlukan pengembangan metodologi identifikasi kekakuan sudut ban secara real‑time menggunakan data sensor dan teknik identifikasi sistem, menggantikan nilai perkiraan yang saat ini digunakan, yang akan meningkatkan akurasi model sepeda pada UGV skala kecil. Terakhir, integrasi multi‑frekuensi GNSS (misalnya GPS, GLONASS, Galileo) dengan INS harus diteliti untuk mengurangi dampak gangguan sinyal di daerah perkotaan dengan canyon, dengan mengevaluasi kinerja fusi GNSS/INS secara ketat menggunakan varian filter Kalman, sehingga memperkuat keandalan navigasi UGV dalam lingkungan yang kompleks.
| File size | 908.45 KB |
| Pages | 14 |
| DMCA | Report |
Related /
UNWAHAUNWAHA Website juga dimanfaatkan untuk administrasi internal seperti pengarsipan dokumen dan pendaftaran siswa baru. Pelatihan meningkatkan keterampilan guruWebsite juga dimanfaatkan untuk administrasi internal seperti pengarsipan dokumen dan pendaftaran siswa baru. Pelatihan meningkatkan keterampilan guru
LAPANLAPAN Simulator bintang statik menunjukkan kinerja baik, menghasilkan citra dengan error piksel < 80 miliderajat. Simulasi skala kecerahan mendekati kondisiSimulator bintang statik menunjukkan kinerja baik, menghasilkan citra dengan error piksel < 80 miliderajat. Simulasi skala kecerahan mendekati kondisi
IAESCOREIAESCORE Di sisi lain, algoritma untuk penghapusan gangguan suara adaptif harus dibagi oleh daya komputasi terbatas yang ditawarkan oleh ponsel. Makalah ini menjelaskanDi sisi lain, algoritma untuk penghapusan gangguan suara adaptif harus dibagi oleh daya komputasi terbatas yang ditawarkan oleh ponsel. Makalah ini menjelaskan
APTKLHIAPTKLHI Vessel, fiber, dan ray menunjukkan variasi yang signifikan antar spesies. Silica bodies dan kristal juga ditemukan pada beberapa spesies.identifikasi keyVessel, fiber, dan ray menunjukkan variasi yang signifikan antar spesies. Silica bodies dan kristal juga ditemukan pada beberapa spesies.identifikasi key
POLNAMPOLNAM Penelitian ini menyimpulkan bahwa aplikasi Google Maps sangat membantu dalam mempromosikan Objek Wisata Tebing Makariki dan memudahkan pengunjung menemukanPenelitian ini menyimpulkan bahwa aplikasi Google Maps sangat membantu dalam mempromosikan Objek Wisata Tebing Makariki dan memudahkan pengunjung menemukan
UNHASUNHAS Status kapal perang, kapal pemerintah non‑komersial di bawah Konvensi Hak Laut dianalisis. Pada bagian akhir, artikel mempertimbangkan apakah imunitasStatus kapal perang, kapal pemerintah non‑komersial di bawah Konvensi Hak Laut dianalisis. Pada bagian akhir, artikel mempertimbangkan apakah imunitas
IAESCOREIAESCORE Hasil yang diperoleh di sini menunjukkan pengembangan metodologi penerapan geometri non-Euclidean dan korelasi biologisnya terhadap pertumbuhan tubuh manusia.Hasil yang diperoleh di sini menunjukkan pengembangan metodologi penerapan geometri non-Euclidean dan korelasi biologisnya terhadap pertumbuhan tubuh manusia.
IAESCOREIAESCORE Pengaruh aliran daya reaktif dalam pembebanan saluran tidak dipertimbangkan dalam ATC linier, yang merupakan keterbatasan utama. Makalah ini menjelaskanPengaruh aliran daya reaktif dalam pembebanan saluran tidak dipertimbangkan dalam ATC linier, yang merupakan keterbatasan utama. Makalah ini menjelaskan
Useful /
IPDNIPDN Data dikumpulkan melalui wawancara mendalam, observasi lapangan, dan dokumentasi. Efektivitas program dianalisis menggunakan lima indikator yang dikemukakanData dikumpulkan melalui wawancara mendalam, observasi lapangan, dan dokumentasi. Efektivitas program dianalisis menggunakan lima indikator yang dikemukakan
POLNAMPOLNAM Sampel pada penelitian ini adalah 31 responden. Teknik analisis yang digunakan adalah analisis regresi linear sederhana, di mana uji hipotesis menggunakanSampel pada penelitian ini adalah 31 responden. Teknik analisis yang digunakan adalah analisis regresi linear sederhana, di mana uji hipotesis menggunakan
UNHASUNHAS Studi ini merupakan penelitian normatif‑legal dengan menggunakan pendekatan undang‑undang, putusan (case), dan konseptual. Makalah ini memberikan informasiStudi ini merupakan penelitian normatif‑legal dengan menggunakan pendekatan undang‑undang, putusan (case), dan konseptual. Makalah ini memberikan informasi
APTKLHIAPTKLHI Instrumen yang digunakan meliputi tes kemampuan berpikir kritis dan tes hasil belajar yang telah divalidasi. Data dianalisis menggunakan uji-t untuk melihatInstrumen yang digunakan meliputi tes kemampuan berpikir kritis dan tes hasil belajar yang telah divalidasi. Data dianalisis menggunakan uji-t untuk melihat